Implementação de rede ad hoc de robôs para uso integrado ao sistema operacional de robôs (ROS)

Trabalho de Conclusão de Curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Elétrica, 2018.Este trabalho apresenta a implementação de uma rede ad hoc móvel de comunicação sem fio entre robôs do Laboratório de Robótica e Automação (LARA), para o desenvolvimento de aplicações, execução de tarefas e comunicação de alto nível entre os robôs, utilizando o sistema operacional de robôs (Robot Operating System – ROS). A rede escolhida para tal foi a Ad Hoc móvel, por ser descentralizada e independente de forma a facilitar a troca de informação entre as máquinas e oferecer flexibilidade. O objetivo é que o sistema operacional de robôs (ROS), funcione utilizando a rede ad hoc para se comunicar com outros robôs que estejam na rede, também trabalhando com o sistema operacional de robôs. Além disso, que consigam interferir nas tarefas desenvolvidas pelo outro. Para alcançar tais objetivos o trabalho foi dividido de forma a primeiro trabalhar na implementação e configuração da rede Ad Hoc e depois na parte de controle, no ROS, para descentralizar a sua forma de atuação e criar a informação a ser compartilhada. A rede ad hoc foi implementada utilizando o protocolo de roteamento OLSR (Optimized Link State Routing) e a integração do sistema de operação de robôs (ROS).This work presents the implementation of a mobile ad hoc network of wireless communication between robots of the Robotics and Automation Laboratory (LARA), for application development, task execution and high-level communication among robots, using the robot operating system (Robot Operating System – ROS). The network chosen for this was mobile Ad Hoc, because it was decentralized and independent in order to facilitate the exchange of information between the machines and offer flexibility. The goal is for the robot operating system to work using the ad hoc network to communicate with other robots that are on the network, working with the robot operating system (ROS). Furthermore, that can interfere with the tasks performed by the other. In order to reach these objectives the work was divided in order to first work on the implementation and configuration of the Ad Hoc network and then the control part in the ROS to decentralize its way of acting and create the information to be shared. The ad hoc network was implemented using the OLSR routing protocol (Opti mized Link State Routing) and the integration of the robot operating system (ROS)

Governança na Administração Pública: o controle externo e a análise de desempenho de práticas orçamentárias de estimação e execução de receitas em 52 governos locais do estado de rondônia, no período de 2000-2008, baseada no indicador de performance de governança proposto por Van Dooren e Lonti

Dissertação apresentada ao Programa de Pós-Graduação: Mestrado em Administração, da Fundação Universidade Federal de Rondônia como um dos requisitos para a obtenção do título de Mestre em Administração. Orientador: Professor Phd.Tomás Daniel Menendez RodriguezEste trabalho tem como objetivo verificar a performance da Governança na Administração Pública. Para tanto, selecionou-se a atuação do Controle Externo e a análise do desempenho de práticas orçamentárias relacionadas a receitas públicas de governos locais, utilizando o indicador de performance de governança proposto por Van Dooren e Lonti. O controle externo incorpora os aspectos necessários ao estudo da Governança por possuir legitimidade para prescrever disposições e acompanhar a performance dos recursos públicos, desenvolvendo mecanismos de correção das trajetórias problemáticas. Neste sentido, dentre os meios de atuação do controle externo, está o dever de verificação da conformação do orçamento público. A pesquisa parte do desafio de mapear e de discutir o gerenciamento orçamentário, tentando responder aos aspectos do controle relacionados à prática orçamentária de estimação e efetiva realização de receitas e despesas. Como técnica, utilizou-se a proposta de Van Doreen e Lonte de para verificação da performance da governança. Assume-se governos locais como delimitação da investigação, em razão da capacidade de governabilidade de acordo com seu contexto e suas especificidades. Portanto, o as unidades de pesquisa foram os 52 municípios do Estado de Rondônia, no período de 2000-2008. Foram utilizados dados secundários coletados junto ao Tribunal de Contas do Estado de Rondônia e à Secretaria do Tesouro Nacional. Esta pesquisa tem um delineamento do tipo exploratória ex-post-facto. Quanto à abordagem do problema, a pesquisa é descritiva, optando-se pela análise quanti-qualitativa. A pesquisa permitiu uma percepção crítica das potencialidades e limitações das práticas orçamentárias dos municípios do Estado de Rondônia. No quadro geral, o ajustamento da realização de receitas e despesas públicas à projeção de receitas, ainda está longe do ideal. Entretanto, na análise individualizada dos municípios, é possível notar uma tendência de ajustamento. O método permitiu ainda, a inferência de que as análises particularizadas permitem constatar a ocorrência de desvios, possibilitando o estudo de suas razões e medidas de correção. Em conclusão, evidencia-se a abordagem mais gerencial e estratégica do controle externo sobre a administração. Sob este aspecto, os fundamentos da governança se revelam, posto que na presença do controle externo, há um incremento da capacidade de dar respostas por meio da prestação de contas de práticas orçamentárias, que poderá auxiliar na interlocução entre decisores e cidadãos

Avaliação empírica da semelhança de choques e simetria na flutuação econômica na Zona do Euro: uma análise utilizando um modelo FAVAR

This paper aims at analyzing the similarities of the responses of countries in the Eurozone to shocks in the monetary policy and exchange rate policy and to investigate the symmetry of fluctuations in the level of activity by analyzing the relative importance of the response of GDP growth in these countries to common and specific shocks identified by a FAVAR model. The importance of the common shocks provides a measure of the degree of integration of several members of the Eurozone. The results show the existence of greater integration among the major economies of the Eurozone and lesser integration among the small economies.Este artigo analisa as semelhanças das respostas dos países da Zona do Euro aos choques na política monetária e no câmbio e investiga a simetria das flutuações do nível de atividade por meio da análise da importância relativa da resposta do crescimento do PIB aos choques comum e específico identificados pelo modelo FAVAR utilizado. A importância do choque comum nos diversos países fornece uma medida do grau de integração dos membros da Zona do Euro. Os resultados encontrados apontam para a existência de uma maior integração entre as grandes economias da Zona do Euro e menor integração para as menores economias

A CIDADE DA MEMÓRIA: RECORDAÇÕES DE CAMPOS DOS GOYTACAZES EM CRÔNICAS PUBLICADAS NO JORNAL MONITOR CAMPISTA

Este artigo fundamenta-se nas concepções de que a cidade é um centro de significados íntimos (TUAN, 1989), de que cada memória individual é um ponto de vista sobre a memória coletiva (HALBWACHS, 2006) e de que a crônica é como o testemunho de uma vida, um documento de uma época (ARRIGUCCI JR., 1987). Essas premissas norteiam, portanto, a questão-problema desta pesquisa: como a memória de um lugar se manifesta em textos cronísticos? Assim, objetiva-se identificar os aspectos memorialísticos presentes nas crônicas que tratam da cidade de Campos dos Goytacazes publicadas no último ano de circulação do centenário jornal Monitor Campista. Foram selecionados três (3) textos deste gênero veiculado no último ano de circulação desse periódico (2009) e, por meio de análise interpretativa dessas crônicas, fundamentada nos conceitos elencados a partir de pesquisa bibliográfica, reconhece-se a manifestação da memória individual e coletiva que permeia esse lugar que é físico, mas, sobretudo, simbólico

Disentangling landscape effects on population genetic structure of a Neotropical savanna tree

ABSTRACTGeographical patterns of genetic variation and population structure and their relationship with habitat loss and fragmentation have been investigated at distinct scales and extents using spatially explicit statistics. Here, we analyzed population genetic structure of Dipteryx alata (Fabaceae; the “baru” tree), an economically important tree widely distributed in Central Brazil that is endemic to the “Cerrado” (savanna) biome, relating population genetic divergence with broad-scale landscape patterns. Genetic divergence among 25 populations, estimated based on eight microsatellite loci for a total of 644 individuals, was correlated with landscape features using several forms of Mantel tests (standard Mantel correlations, Mantel correlograms, partial correlations, and multiple regression). Patterns of genetic divergence are significantly correlated with human-driven landscape features of habitat loss and fragmentation, after taking into account isolation-by-distance and historical effects of range expansion after the last glacial maximum. Our findings present important implications for the conservation of this species, because interruption of gene flow by habitat loss and fragmentation jeopardize the persistence of population in the medium- and long term due to disruption of demographic patterns, increased endogamy, and recruitment problems.© 2014 Associação Brasileira de Ciência Ecológica e Conservação. Published by Elsevier Editora Ltd

A ATUAÇÃO DA FISIOTERAPIA EM CRIANÇAS COM SÍNDROME DOWN

Physiotherapy is one of the interventions of the disease in the Central Nervous System by means of aquatic therapy regardless of age that allows children to strengthen the inspiratory and expiratory muscles. This study is an integrative review that establishes an instrument already prepared to simplify, summarize and organize published studies. Data collection was performed by bibliographic review, through scientific articles, searched in the electronic databases: SCIELO and LILACS. Children with Down's Syndrome compared to other children without genetic alterations have 50% less respiratory muscle strength, impacting the contractility of inspiratory and expiratory muscles, these differences can be attributed to the anatomical-physiological characteristics of the respiratory system. Physiotherapy guarantees the therapeutic effects for neurological rehabilitation, promoting support and assisting in the development of motor coordination, acquiring balance in the sensorimotor system.La fisioterapia es una de las intervenciones de la enfermedad en el Sistema Nervioso Central mediante la terapia acuática independientemente de la edad que permite a los niños fortalecer la musculatura inspiratoria y espiratoria. Este estudio es una revisión integradora que establece un instrumento ya preparado para simplificar, resumir y organizar los estudios publicados. La recolección de datos se realizó mediante revisión bibliográfica, a través de artículos científicos, buscados en las bases de datos electrónicas: SCIELO y LILACS. Los niños con Síndrome de Down en comparación con otros niños sin alteraciones genéticas tienen un 50% menos de fuerza de los músculos respiratorios, impactando la contractilidad de los músculos inspiratorios y espiratorios, estas diferencias se pueden atribuir a las características anatómico-fisiológicas del sistema respiratorio. La fisioterapia garantiza los efectos terapéuticos para la rehabilitación neurológica, favoreciendo el apoyo y ayudando en el desarrollo de la coordinación motora, adquiriendo el equilibrio en el sistema sensoriomotor.A fisioterapia é uma das intervenções da doença no Sistema Nervoso Central por meio da terapia aquática independente da idade que permite às crianças o fortalecimento das musculaturas inspiratória e expiratório. O presente estudo trata-se de uma revisão integrativa que estabelece instrumento já elaborado para simplificar, resumir e organizar os estudos publicados. A coleta de dados foi realizada pela revisão bibliográfica, através de artigos científicos, pesquisados nas bases de dados eletrônicos: SCIELO e LILACS. As crianças com Síndrome de Down comparada com outras crianças sem alterações genéticas têm a força muscular respiratória 50% menor, impactando na contratilidade da musculatura inspiratória e expiratória, essas diferenças podem ser atribuídas às características anátomo-fisiológicas do sistema respiratório. A Fisioterapia garante os efeitos terapêuticos para reabilitação neurológica, promovendo suporte e auxiliando no desenvolvimento da coordenação motora, adquirindo equilíbrio no sistema sensório-motor

Phylogenetic analysis and genotype distribution of Hepatitis B Virus (HBV) in Roraima, Brazil

Hepatitis B virus (HBV) infection is a serious global health problem. HBV has a high viral genetic diversity, with 10 genotypes recognized. In Brazil, the Roraima State is the third in the Northern region regarding the number of hepatitis B cases. On the other hand, few data on HBV genotyping and phylogenetic analysis are available. The purpose of this study is to characterize the HBV genotypes circulating in Roraima State. Of the 113 chronic hepatitis B patients enrolled in this study, 40 were HBV-DNA positive. A fragment of 280 bp (S gene) was amplified by PCR and submitted to nucleotide sequencing. A dataset containing the viral sequences obtained in this study, plus 130 obtained from GenBank was used for genotyping by phylogenetic analysis. The HBV subgenotype distribution found was A1 (62.5%), A2 (7.5%), D2, D3, D4 (2.5%), F2a (12.5%), and F3 (10%). We characterized the genotypes and subgenotypes of HBV circulating among patients in the State of Roraima. In addition, our study shows for the first time the HBV/F3 genotype circulating in Brazil. In conclusion, our findings showed a high diversity of HBV genotypes in Roraima, which is also found in other Brazilian geographical regions

Mapeamento das tendências de patenteamento de enzimas celulolíticas / Mapping of cellulolytic enzyme patenting trends

A produção de enzimas tem sido de interesse na academia e na indústria, refletida pelo aumento de publicações científicas e divulgações de patentes na última década. O objetivo deste estudo foi avaliar as tendências de patenteamento de enzimas, a fim de observar o progresso da ciência e da tecnologia. Foram analisadas patentes em dois importantes bancos de dados o Espacenet Patent search e do INPI do Brasil encontrando 276 documentos e pedidos de patentes. No entanto, após a análise do conteúdo da patente, as patentes incapazes de atender aos critérios de inclusão foram eliminadas restando 46 patentes de produção de enzimas celulolíticas que foram mapeadas e classificas. As patentes foram classificadas de acordo com a frequência e o país de origem; principais microrganismos utilizados; os tipos de celulases produzidas; de fermentação; as variáveis que mais influenciam na produção das enzimas, como pH, temperatura, matriz enzimática e espécie de microrganismo.

Amplificação cruzada e padronização de marcadores microssatélites em Colossoma macropomum (tambaqui)

A espécie Colossoma macropomum (tambaqui), muito cultivada em piscicultura por todo o Brasil, já apresenta perda de variabilidade genética em alguns estoques. O objetivo deste trabalho foitestar para esta espécie a amplificação cruzada de 52 locos microsatélites desenvolvidos originalmente para outras espécies da ictiofauna. Para tanto, foram coletados indivíduos de tambaqui de pisciculturada região de Goiânia, Brasil, e a extração do DNA para amplificação foi feita a partir de tecido muscular. Os testes de amplificação cruzada foram realizados alterando as temperaturas de cada loco, buscando a padronização da amplificação. Dos 52 locos testados, 16 apresentaram resultados satisfatórios de amplificação cruzada, o que permitiu a definição dos genótipos. Esses resultados indicam que existeum grande potencial de transferibilidade de marcadores microssatélites entre espécies diferentes da ictiofauna. Esses marcadores podem ser usados em estudos genético-populacionais desta espécie nosprogramas de conservação, manejo e melhoramento deste recurso pesqueiro