Development of a ROS based robotic simulator and control architecture for a coastal benthic crawler

Degut a l'impacte de l'activitat humana en entorns marins i costaners, és crucial comptar amb tecnologies eficients que proporcionin dades precises i extenses per comprendre el funcionament i l'evolució dels ecosistemes. Una alternativa recent són els rastrejadors bentònics, vehicles submarins que es desplacen sobre el fons marí i s'utilitzen en aplicacions de monitorització ecològica. L´objectiu d´aquest estudi és desenvolupar un simulador robòtic d´un crawler proporcionat pel SARTI. La finalitat és que utilitzant l'entorn de simulació Gazebo i l'arquitectura de control basada en ROS 2, es pugui proporcionar una eina de suport per a una investigació en curs, que es centra en la integració d'un rastrejador bentònic costaner amb l'observatori submarí OBSEA, ubicat a Vilanova i la Geltrú. A més, el simulador robòtic pretén tancar la bretxa entre la simulació i la realitat, permetent el desenvolupament i la prova d'algorismes de control i la planificació de missions de manera més ràpida i segura. Es pretén transferir posteriorment l'arquitectura de control al crawler real, avaluant-ne la funcionalitat i el rendiment. Aquests objectius busquen millorar el temps de desenvolupament d'algoritmes, facilitar el maneig i augmentar la seguretat del rastrejador bentònic, així com obrir la porta a l'automatització de vehicles teleoperats per obtenir dades més precises en àrees de difícil accés. Per a tot això, es farà una introducció prèvia tant del vehicle a simular com de les tecnologies utilitzades. També es mostrarà com es va dur a terme la construcció de l'entorn a Gazebo, des del disseny del robot fins al seu control i moviment. Finalment es posarà a prova tot el sistema, connectant-lo amb el crawler i realitzant algunes proves i calibratges, deixant llista així la simulació, per al desenvolupament d'altres aspectes, paràmetres i futurs treballs.Dado el impacto de la actividad humana en entornos marinos y costeros, es crucial contar con tecnologías eficientes que proporcionen datos precisos y extensos, para comprender el funcionamiento y la evolución de los ecosistemas. Una alternativa reciente son los rastreadores bentónicos, vehículos submarinos que se desplazan sobre el fondo marino y se utilizan en aplicaciones de monitoreo ecológico. El objetivo de este estudio es desarrollar un simulador robótico de un crawler proporcionado por el SARTI. La finalidad es que utilizando el entorno de simulación Gazebo y la arquitectura de control basada en ROS 2, se pueda proporcionar una herramienta de soporte para una investigación en curso, que se centra en la integración de un rastreador bentónico costero con el observatorio submarino OBSEA, ubicado en Vilanova i la Geltrú. Además, el simulador robótico busca cerrar la brecha entre la simulación y la realidad, permitiendo el desarrollo y la prueba de algoritmos de control y la planificación de misiones de manera más rápida y segura. Se pretende transferir posteriormente la arquitectura de control al crawler real, evaluando su funcionalidad y rendimiento. Estos objetivos buscan mejorar el tiempo de desarrollo de algoritmos, facilitar el manejo y aumentar la seguridad del rastreador bentónico, así como abrir la puerta a la automatización de vehículos teleoperados para obtener datos más precisos en áreas de difícil acceso. Para todo ello, se hará una introducción previa tanto del vehículo a simular, como de las tecnologías utilizadas. También se mostrará cómo se llevó a cabo la construcción del entorno en Gazebo, desde el diseño del robot, hasta su control y movimiento. Finalmente se pondrá a prueba todo el sistema, conectándolo con el crawler y realizando algunas pruebas y calibraciones, dejando lista de este modo la simulación, para el desarrollo de otros aspectos, parámetros y futuros trabajos.Given the impact of human activity on marine and coastal environments, efficient technologies which provide accurate and extensive data are crucial for understanding the evolution of ecosystems and how they work. A recent alternative is benthic trackers, underwater vehicles that travel on the seabed and are used in ecological monitoring applications. The aim of this study is to develop a robotic simulator of a crawler provided by SARTI. The aim is that using the Gazebo simulation environment and the ROS 2 based control architecture, it can provide a support tool for ongoing research, which focuses on the integration of a coastal benthic crawler with the OBSEA underwater observatory, located in Vilanova i la Geltrú. In addition, the robotic simulator aims to bridge the gap between simulation and reality, allowing the development and testing of control algorithms and mission planning in a faster and safer way. It is intended to subsequently transfer the control architecture to the real crawler, evaluating its functionality and performance. These objectives seek to improve algorithm development time, facilitate the handling and increase the safety of the benthic crawler, as well as pave the way to the automation of teleoperated vehicles to obtain more accurate data in areas that are difficult to access. For all of this, an introduction to the vehicle to be simulated and the technologies used will be given beforehand. Also, to be shown will be how the environment in Gazebo was built, from the design of the robot to its control and movement. Finally, the whole system will be tested, connecting it to the crawler and carrying out some tests and calibrations. Thus, leaving the simulation ready for the development of other aspects, parameters and future work

Estudio de viabilidad económico-financiera de un proyecto de inversión: EMPRESA DE CONSULTORÍA

En este Trabajo de Fin de Grado se presenta un plan de negocio para la creación y puesta en marcha de una empresa de consultoría en la provincia de Huesca, concretamente, en Monzón (capital de provincia de la Comarca del Cinca Medio). Se ha escogido la elaboración de un plan de inversión, porque permite aplicar todos los conocimientos más importantes adquiridos durante el desarrollo del grado. Para alcanzar el objetivo del proyecto, se comienza con un análisis del mercado de las empresas consultoras a nivel nacional con ayuda de los informes publicados en la “Asociación de Empresas de Consultoría (AEC)” hasta llegar a examinar el entorno donde va a desarrollarse el negocio. Posteriormente, se describe y estudia la empresa en sí, es decir, se detalla cómo va a ser la empresa, forma jurídica, actividad empresarial, localización, etc. Seguidamente, se llevará a cabo un análisis estratégico de la empresa mediante el Núcleo de Porter, para así conocer la rivalidad del sector, la amenaza de nuevos competidores y de productos sustitutivos y el poder de negociación tanto de los proveedores como de los clientes. Además, se realiza un estudio de la situación a partir del análisis DAFO que permite estudiar a la empresa y a su entorno. A continuación se estudia la viabilidad económica del proyecto a través del plan económico – financiero, con un horizonte temporal de diez años, mediante el uso de algunas herramientas financieras que permiten conocer la viabilidad financiera de un proyecto, como el Pay-Back, VAN y TIR. Por último, se formulan las principales conclusiones relacionándolas con los objetivos del trabajo

Lo efímero del recuerdo: La transferencia como extensión del significado. Proyecto expositivo

[ES] El presente Trabajo de Fin de Grado consiste en la elaboración de un proyecto expositivo individual y propio con la consiguiente creación de la obra necesaria para dicha exposición, titulada Lo efímero del recuerdo. Está formada por dos tipos de obra, ambas muy relacionadas entre sí: diferentes transferencias sobre látex vinílico de imágenes obtenidas de nuestro álbum fotográfico familiar, en las que se alude específicamente a conceptos como la memoria y el recuerdo, e impresiones en gran formato realizadas mediante escaneos digitales. En todas ellas, a través del paso de la imagen a otro soporte se reflexiona sobre la imagen, la extensión del significado, la importancia de la narración ligada al soporte o la comprensión del paso y recodificación de la imagen. Este proyecto culmina con la ejecución y comisariado de una exposición individual inaugurada el 27 de abril de 2021 en la sala de exposiciones de la Biblioteca Clara Santiró i Font en Valencia, junto con su difusión y el diseño y realización digital y física del catálogo de la exposición.[EN] This Final Degree Project consists in the creation of an individual exhibition project with the subsequent production of the necessary work for this exhibition, entitled Lo efímero del recuerdo (The ephemeral nature of memory). It is made up of two types of work, both closely related to each other: different transfers on vinyl latex of images obtained from my family photographic album, which specifically allude to concepts such as memory and remembrance, and large-format prints made with digital scans. All of them reflect on the extension of the meaning of the image, the importance of the narrative linked to the medium or the understanding of the passage. It reflects also on the recoding of the image, all of it through the passage of those photographs to another medium. This project culminates with the execution and curatorship of a solo exhibition inaugurated on 27th April 2021 in the exhibition hall of the Clara Santiró i Font Library in Valencia, together with its dissemination and the digital and physical production of the exhibition catalogue.Jiménez-Bazo Labrador, AM. (2021). Lo efímero del recuerdo: La transferencia como extensión del significado. Proyecto expositivo. Universitat Politècnica de València. http://hdl.handle.net/10251/169579TFG

Une proposition méthodologique pour la création des secteurs de recrutement scolaire : promotion d’une mobilité active et durable

L’objectiu principal d’aquest treball és identificar els modes de transport utilitzats en l’accés als centres educatius per part de la comunitat escolar (alumnes i professors) i desenvolupar una metodologia per generar àrees d’assignació escolar a cada centre en funció del nombre de places ofertes i de la distància caminant des de la residència dels estudiants a l’escola. Per tant, pretén promoure els hàbits de mobilitat més sostenibles i segurs. Les fonts utilitzades en aquest estudi són les enquestes als estudiants, informació extreta del padró municipal d’habitants i la proporcionada pel Centre de Professors i Recursos. Les enquestes ens permeten conèixer els hàbits de mobilitat, mentre que la resta de la informació s’empra per a la generació de les àrees d’assignació amb una eina SIG. L’anàlisi s’ha aplicat al cas de la ciutat de Mèrida, Extremadura.The main aim of this paper is to offer a local-level planning proposal in order to improve daily mobility to school by promoting road safety and more sustainable habits among children. The case of the city of Mérida (southwest of Spain) has been analysed. The sources employed were a survey of students, as well as data from the municipal register, the public transport company and the local Teachers and Resources Centre. The survey was critical in determining mobility habits and students’ perceptions, while the rest of the information was used to design a school mobility plan. Using GIS tools, a new set of school catchment areas were identified in order to increase road safety and reduce travel costs.El objetivo principal de este trabajo es identificar los modos de transporte utilizados en el acceso a los centros educativos por parte de la comunidad escolar (alumnos y profesores) y desarrollar una metodología con la que generar áreas de asignación escolar a cada centro en función del número de plazas ofertadas y la distancia de la residencia de los alumnos al mismo caminando. De este modo, se busca fomentar unos hábitos de movilidad más sostenibles y seguros. Las fuentes empleadas en este estudio son las encuestas realizadas a los alumnos, la información extraída del padrón municipal de habitantes y la proporcionada por el Centro de Profesores y Recursos. Las encuestas permiten conocer los hábitos de movilidad, mientras que el resto de información se emplea para la generación de las áreas de asignación haciendo uso de herramientas SIG. El ámbito de estudio es la ciudad de Mérida, Extremadura.L’objectif principal de ce travail est d’identifier les modes de transport utilisés dans l’accès aux écoles de la communauté scolaire (élèves et enseignants) et de développer une méthodologie pour générer des zones d’attribution à chaque centre scolaire, en fonction du nombre de places à l’école et de la distance de marche avec le lieu de résidence des élèves. Ainsi, on cherche promouvoir des habitudes plus sûres et une meilleure mobilité. Les sources utilisées dans cette étude sont une enquête réalisée auprès d’élèves, des informations extraites du registre municipal des habitants et fournies par le centre local de ressources et d’enseignants. Cette enquête permet de connaître les habitudes de mobilité, alors que d’autres informations ont été utilisées pour la génération zones d’attribution, avec l’aide des outils SIG. L’étude a été réalisée dans la ville de Merida (sud-ouest de l’Espagne)

Diseño de un sillón hospitalario destinado para el área de diálisis y oncología de accionamiento eléctrico, para la empresa Industrias Pardo S.L

El objetivo de este trabajo ha consistido en el diseño de un sillón de regulación eléctrica dirigido a las áreas de diálisis y oncología del sector hospitalario para la empresa Industrias Pardo, S.L. Para ello, se ha realizado un estudio preliminar de las necesidades actuales en el sector hospitalario, a través de las licitaciones publicadas en la Plataforma de Contratación del Sector Público en el 2018, se han identificado las diferentes empresas que incluyen en su cartera de producto dichos sillones y que han resultado ganadoras de las licitaciones publicadas y que son competencia directa para Industrias Pardo y se han establecido las especificaciones del producto basándose en la ergonomía de los usuarios.Los factores analizados incluyen los relacionados con la finalidad de este producto, su adecuación al usuario y el proceso de fabricación.Finalmente, el producto diseñado es una propuesta que incluye las especificaciones técnicas de los sillones de regulación eléctrica actuales en el mercado y mejoras que facilitan la interacción con el producto y que potencian la funcionalidad de éste en el mercado, impulsando a la empresa a tener un producto en sucartera de mercado más competitivo.Para finalizar, se ha hecho una valoración de los costes a través de los materiales, procesos y tiempos de fabricación.<br /

Direct monitoring of calcium-triggered phase transitions in cubosomes using small-angle X-ray scattering combined with microfluidics

This article introduces a simple microfluidic device that can be combined with synchrotron small-angle X-ray scattering (SAXS) for monitoring dynamic structural transitions. The microfluidic device is a thiol-ene-based system equipped with 125 μm-thick polystyrene windows, which are suitable for X-ray experiments. The device was prepared by soft lithography using elastomeric molds followed by a simple UV-initiated curing step to polymerize the chip material and simultaneously seal the device with the polystyrene windows. The microfluidic device was successfully used to explore the dynamics of the structural transitions of phytantriol/dioleoylphosphatidylglycerol-based cubosomes on exposure to a buffer containing calcium ions. The resulting SAXS data were resolved in the time frame between 0.5 and 5.5 s, and a calcium-triggered structural transition from an internal inverted-type cubic phase of symmetry Im3m to an internal inverted-type cubic phase of symmetry Pn3m was detected. The combination of microfluidics with X-ray techniques opens the door to the investigation of early dynamic structural transitions, which is not possible with conventional techniques such as glass flow cells. The combination of microfluidics with X-ray techniques can be used for investigating protein unfolding, for monitoring the formation of nanoparticles in real time, and for other biomedical and pharmaceutical investigations. A combination of microfluidics with X-ray techniques has been used to perform dynamic structural studies on nanoparticulate formulations

Evaluation of composition and mineral structure of callus tissue in rat femoral fracture.

ABSTRACT. Callus formation is a critical step for successful fracture healing. Little is known about the molecular composition and mineral structure of the newly formed tissue in the callus. The aim was to evaluate the feasibility of small angle x-ray scattering (SAXS) to assess mineral structure of callus and cortical bone and if it could provide complementary information with the compositional analyses from Fourier transform infrared (FTIR) microspectroscopy. Femurs of 12 male Sprague-Dawley rats at 9 weeks of age were fractured and fixed with an intramedullary 1.1 mm K-wire. Fractures were treated with the combinations of bone morphogenetic protein-7 and/or zoledronate. Rats were sacrificed after 6 weeks and both femurs were prepared for FTIR and SAXS analysis. Significant differences were found in the molecular composition and mineral structure between the fracture callus, fracture cortex, and control cortex. The degree of mineralization, collagen maturity, and degree of orientation of the mineral plates were lower in the callus tissue than in the cortices. The results indicate the feasibility of SAXS in the investigation of mineral structure of bone fracture callus and provide complementary information with the composition analyzed with FTIR. Moreover, this study contributes to the limited FTIR and SAXS data in the field

Structural evolution of metallic glasses during annealing through in-situ Synchrotron X-ray diffract

In this work we study the structural evolution of Al and Fe based metallic glass compositions. The samples were obtained as ribbons by melt-spinning, their glass stability and crystallization were analyzed by calorimetry and dilatometry, structural changes were followed by in-situ synchrotron X-ray diffraction during annealing throughout glass transition and crystallization. The synchrotron results are compared with calorimetric and dilatometric measurements and the structural changes occurred during annealing are determined and described for each alloy

Structural study of conventional and bulk metallic glasses during annealing

Metallic glasses with conventional glass-forming ability (Al-Fe-Nd, Fe-Zr-B, Fe-B-Nb compositions) and bulk metallic glasses (Ca-Mg-Cu compositions) were studied by synchrotron X-ray diffraction during annealing throughout glass transition and crystallization temperatures. The analysis of the first diffraction peak position during the annealing process allowed us to follow the free volume change during relaxation and glass transition. The structure factor and the radial distribution function of the glasses were obtained from the X-ray measurements. The structural changes occurred during annealing are analyzed and discussed