Invariants intégraux pour l'indexation d'images omnidirectionnelles

Dans cette étude, nous nous intéressons à la localisation d'un robot mobile par indexation d'images omnidirectionnelles. La localisation est qualitative et le robot doit déterminer la pièce dans laquelle il se trouve. L'indexation est réalisée à partir d'invariants intégraux calculés sur les images omnidirectionnelles. Notre méthode utilise l'intégrale de Haar dans laquelle nous intégrons un modèle du capteur omnidirectionnel. L'approche intégrale nous permet de prendre en compte simplement la géométrie du capteur ainsi que les déplacements du robot pour le calcul des invariants. La robustesse de cette nouvelle méthode à des déplacements dans une pièce est supérieure à une méthode basée sur l'histogramme

Real-Time OF-based Trajectory Control of a UAS Rotorcraft Based on Integral Extended-State LQG

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Robust free space segmentation using active contours and monocular omnidirectional vision

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On Building Omnidirectional Image Signatures Using Haar Invariant Features: Application to the Localization of Robots

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Sensory-motor approach to shape recognition

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Qualitative localization using omnidirectional images and invariant features

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The dela-medial axis: a robust and linear time algorithm for euclidian skeleton computation

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Exploration autonome et cartographie topologique en environnement inconnu référencées vision omnidirectionnelle

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