Visual servoing with hand-eye manipulator-optimal control approach

This paper proposes a control theoretic formulation and a controller design method for the feature-based visual servoing with redundant features. The linear time-invariant (LTI) formulation copes with the redundant features and provides a simple framework for controller design. The proposed linear quadratic (LQ) method can deal with the redundant features, which is important because the previous LQ methods are not applicable to redundant systems. Moreover, this LQ method gives flexibility for performance improvement instead of the very limited design parameters provided by the generalized inverse and task function controllers. Validity of the LTI model and effectiveness and flexibility of the LQ optimal controller are evaluated by real-time experiments on a PUMA 560 manipulator</p

A Study on Kimiko AMAN's "ONITA no Boshi"

小学校三年生の国語科教材として採録されている、あまんきみこの「おにたのぼうし」は、おにたという黒鬼の子どもと人間の女の子の交流を通して、他者を理解することの困難を主題化した作品として評価されている。本論では、善意の持ち主でありながら、人間には受け入れられない悲劇的な他者として位置づけられるおにたが、受け入れられないことを受け止めつつ「おにもいろいろある」という主張を貫く、その葛藤と変容の過程を読み取ることを最重要視した。そうすることによって、他者を同情や憐憫の対象とする態度を相対化し、他者への距離をこちら側から縮めることが可能になると考えられるからである

A Study on AMAN Kimiko and Representation of War in Children's Literature

旧満州で生まれたあまんきみこには,戦争に関する児童文学作品も多い｡旧満州を舞台にした作品では,植民地支配と被支配,戦争協力,棄民問題など,旧満州特有の問題を描き,戦争についても,死んだ幼児,残された遺族,そして｢戦争を知らない子供たち｣の観点から,戦争の無残,喪失感,戦争体験の継承といったテーマが描かれていた｡ただし｢雲｣は,改稿過程の中で開拓農民の戦争協力という要素が省略され,先行バージョンに比べて,戦争観の点で問題が残る

A Study of Dazai Osamu’s Hashire Merosu : Focusing on “Being Trusted”

　本論では、「走れメロス」の主人公メロスの人物像を、「葡萄の季節」、「二つの約束」、「信頼されてゐる」ことの、三つの観点から読みなおした。「葡萄の季節」では、メロスと妹婿になる牧人の、結婚式の時期の齟齬から見えてくる問題を指摘した。「二つの約束」では、王とセリヌンティウスの二人にとっての約束の意味の相違に注目し、メロスがセリヌンティウスへの意識が低いことを指摘した上で、メロスが「信頼されてゐる」ことの意味を理解したことが、「恐ろしく大きいもの」という発言に繋がると考えた。以上の考察から、「走れメロス」は友情をテーマとする作品というだけでなく、他者から信頼される意味を理解することに注目した作品であることを明らかにした