Ready posture for rapid reaction of badminton robot arm

For immediate motion, taking a ready posture is a promising way because it can reduce enormous possible patterns of movement. For the selection of an appropriate ready posture, it is essential to know the structure of the task that includes the physical characteristics of a robot. We investigated our previous-built badminton robot arm to decide an appropriate ready posture as a case study. We first examined the kine- matic characteristics to extract possible ready postures. In this analysis, we found that postures for hitting shuttles are limited to approximately one-tenth of all possible postures. Besides, these postures could be spatially divided into two clusters, one is for forehand shots, and the other is for backhand shots. Then, we calculated reaching time from various postures and confirmed that possible ready postures by kinematics analysis shortened averaged reaching time. We also found that there are more effective ready postures if considering the dynamics of the robot. These ready postures did not resemble those calculated by kinematics analysis.the JSPS Invitational Fellowship for Research in Japan L1950

Biologia floral da Bracatinga (Mimosa scabrella Benth.).

bitstream/item/101267/1/PA-1983-Rotta-BiologiaFloral.pd

Secagem forçada em sementes de Podocarpus lambertii e Podocarpus selowii.

bitstream/CNPF-2009-09/39420/1/com_tec140.pd

Espécies vasculares de uma área de campos naturais do sul do Brasil em diferentes unidades pedológicas e regimes hídrico.

(Espécies vasculares de uma área de campos naturais do sul do Brasil em diferentes unidades pedológicas e regimes hídricos). O levantamento de espécies vasculares de uma área de Estepe Gramíneo-Lenhosa (campos naturais) foi realizado em Balsa Nova, Paraná, Brasil. A área possui cerca de 4 ha e está situada sobre arenitos do grupo Itararé. O estudo foi efetuado a partir da hipótese de que diferentes unidades pedológicas e regimes hídricos suportam diferentes floras vasculares. Para isso, foram efetuadas observações quinzenais e coletas de material para herborização e determinação. Na área, que compreende vertentes côncavas e convexas, adjacentes a uma planície de inundação, foram observados três tipos de campos, diferenciados pelas características da cobertura vegetal, solos (ou unidade pedológica) e regimes hídricos (ou hidromorfia dos solos). Eles correspondem aos campos mesófilos (Cmes), hidrófilos (Chid) e higrófilos (Chig). Os Cmes ocorrem sobre Neossolos das porções superior e média das vertentes, os Chid estão situados em condições de convergência hídrica sobre Organossolos Háplicos, e os Chig ocorrem sobre Cambissolos Flúvicos da porção inferior das vertentes. No levantamento total, foram listadas 582 espécies de 80 famílias das quais Asteraceae (116), Poaceae (100), Cyperaceae (58) e Fabaceae (31) foram as mais ricas, perfazendo 52% do total registrado. Estas correspondem, de modo geral, às famílias mais ricas em levantamentos campestres sulinos. A elevada riqueza registrada deve-se, em parte, à diversidade ambiental oriunda dos diferentes regimes hídricos e tipos de solos. Esta elevada diversidade, associada à fragilidade destes ambientes e à acelerada conversão dessas áreas naturais, salienta a importância e a urgência de conservação dessa tipologia

Influência da luminosidade e da coloração do fruto na germinação de sementes de Blepharocalyx salicifolius.

Resumo

Germinação, morfologia e sanidade de sementes de Blepharocalyx salicifolius (Kunth) Berg e Myrceugenia gertii Landrum -Mmyrtaceae.

EVINCI. Resumo 045

Germinação de sementes de Blepharocalyx salicifolius (H.B.K.) Berg. em diferentes substratos e condições de temperaturas, luz e umidade.

O objetivo deste trabalho foi verificar a influência de diferentes temperaturas (20ºC, 25ºC, 30ºC e 35ºC), substratos (rolo de papel, papel-toalha, areia e vermiculita), condições de luz (ausência e presença) e umidade (substratos pouco úmido, úmido, muito úmido e encharcado) sobre a germinação de sementes de Blepharocalyx salicifolius. Os melhores resultados são obtidos com os substratos papel toalha, vermiculita e areia, nas temperaturas 20ºC e 25ºC, e com o substrato rolo de papel na temperatura 30ºC. As sementes germinam tanto na presença como na ausência de luz, bem como em substrato úmido, muito úmido e encharcado, nas temperaturas 20ºC e 25ºC

Detection, transmission and pathogenicity of fungi on Blepharocalyx salicifolius (H.B.K.) Berg. seeds.

The objective of this study was to identify the fungi associated with the fruit and seeds of Blepharocalyx salicifolius and verify their transmission and pathogenicity to seeds and seedlings. Fungal identification on seeds was made using the blotter test and potato-dextrose-agar but only the blotter test was used for fruit. Fungal transmission to seedlings was evaluated using four replications of 50 seeds planted in vermiculite. The pathogenicity of the fungi, Colletotrichum sp., Curvularia sp., Cladosporium sp. Pestalotia sp. and Macrophomina sp. was tested. Potentially pathogenic and saprophytic fungi were found on the fruits and seeds. The transmission of Cladosporium sp. from seeds to seedlings was verified, and Cladosporium sp. Pestalotia sp. and Macrophomina sp. were found to be pathogenic to B. salicifolius seedlings

Caracterização morfológica de frutos, sementes e germinação de Allophylus edulis (St. Hil.) Radlk. (Sapindaceae).

Resumo 8

Caracterização morfológica de frutos, sementes e germinação de Allophylus edulis (St.-Hil.) Radlk. (Sapindaceae).

Os objetivos deste trabalho foram caracterizar morfologicamente as estruturas externa e interna dos frutos e das sementes, além de descrever e ilustrar a morfologia externa da plântula de Allophylus edulis (St.-Hil.) Radlk.. Para a descrição dos frutos foram observados detalhes externos e internos do pericarpo, referentes à textura, consistência, cor, pilosidade, brilho, forma, número de sementes por fruto e deiscência. Para as sementes foram analisadas as seguintes variáveis externas: dimensões, cor, textura, consistência, forma e posição do hilo e da micrópila. Para as características internas, verificou-se presença ou ausência de endosperma, o tipo, a forma, a cor, a posição dos cotilédones, o eixo-hipocótilo-radícula e plúmula. A germinação foi considerada desde a emissão da radícula até a emissão dos protófilos e a plântula foi considerada estabelecida quando os protófilos já estavam totalmente expandidos. Os frutos de Allophylus edulis são do tipo coca, globosa, indeiscentes e monospérmicos. As sementes são ovóides, sem endosperma e o embrião ocupa toda a semente, mais ou menos encurvado e levemente comprimido. A germinação das sementes tem início ao oitavo dia e pode ser encerrada no décimo quinto dia, após a semeadura