Development of an automated steering system for shared control

[Resumen] Las técnicas de control compartido para la conducción automatizada requieren equipos de alta calidad para pasar de simulación hardware-in-theloop a aplicaciones reales. Sin embargo, no todos los coches utilizados hoy en día para la investigación de la conducción automatizada cuentan con un sistema de dirección adecuado. En este artículo se desarrollan controladores de bajo nivel, rápidos, fiables y eficientes de par y posición para una dirección asistida. De este modo y, siguiendo esta metodología, el control de par no sólo habilita las técnicas de control compartido, sino que también los vehículos totalmente automatizados pueden beneficiarse gracias al control de posición.[Abstract] Shared control techniques for Automated Driving require high-quality equipment to step up from hardware-in-the-loop simulations to real applications. Nevertheless, not every car used nowadays for Automated Driving research has a suitable steering system. In this paper, a fast, reliable, and efficient two-way low-level controller of a power steering is developed, focusing on its application in torque and position control. Hence, following this methodology, not only shared control techniques are enabled by the torque control, but also fully automated vehicles can benefit from the position control.Este trabajo cuenta con el apoyo del proyecto HADRIAN, el cual ha recibido financiación del programa de investigación e innovación Horizonte 2020 de la Unión Europea en virtud del acuerdo de subvención No 875597, así como del proyecto ELKARTEK KK-2021/00123, financiado por el Gobierno Vasco.Eusko Jaurlaritza; ELKARTEK KK-2021/0012