8 research outputs found
Control of pneumatic servo-drive using fuzzy logic
Zastosowanie regulatora rozmytego (FLC) poprawi艂o dymanik臋 i dok艂adno艣膰 pozycjonowania serwonap臋du pneumatycznego oraz wyeliminowa艂o zak艂贸cenia w jego uk艂adzie regulacji. W procesie przetwarzania rozmytego zastosowano wyznaczanie poziomu zap艂onu typu min, implikacji typu min oraz agregacji poszczeg贸lnych wyj艣膰 regu艂y typu max. W celu uzyskania ostrej warto艣ci wyj艣cia zastosowano metod臋 艣rodka obszaru COA. Analizowano przebiegi procesu regulacji rozmytej serwonap臋du pneumatycznego z regulacj膮 przestawn膮, regulacj膮 nad膮偶n膮 oraz regulacj膮 kontroli trajektorii ruchu. Badania wykaza艂y, 偶e logika rozmyta mo偶e by膰 stosowana w regulacji serwopneumatycznych manipulator贸w o r贸偶nej strukturze kinematycznej. Przedstawione badania sa podstaw膮 do zastosowania logiki rozmytej w regulacji pneumatycznego manipulatora r贸wnoleg艂ego typu tripod.Application of fuzzy logic controller (FLC) improved dynamics and positioning accuracy of pneumatic servo-drive and eliminated disturbances in its control system. In fuzzyfication process conditionally firing rules of type min, implication operator of type min and aggregation of output rules of type max were employed. To obtain fuzzy output value the center of area function (COA) was used. Transpose control, follow-up control and trajectory motion control of pneumatic servo-drive with different input signals were carried out. The research proves applicability of fuzzy logic in control of servo-pneumatic manipulators with different kinematic chain structure. On the basis of the research the control of pneumatic tripod parallel manipulator using fuzzy logic can be established
Design and control development of a pneumatic parallel manipulator of tripod type
W pracy przedstawiono rozw贸j konstrukcji i sterowania pneumatycznego manipulatora r贸wnoleg艂ego typu tripod. Pneumatyczny manipulator r贸wnoleg艂y sk艂ada si臋 z podstawy, platformy roboczej i trzech pneumatycznymi nap臋d贸w liniowych. Struktur臋 kinematyczn膮 manipulatora tworz膮 trzy 艂a艅cuchy kinematyczne z艂o偶one z: uniwersalnego przegubu Kardana (U), przegubu pryzmatycznego (P) oraz przegub贸w obrotowych (R). Przegubami pryzmatycznymi s膮 si艂owniki pneumatyczne zastosowane jako osie nap臋dowe. W pierwszej wersji manipulatora wykorzystano pneumatyczne si艂owniki t艂oczyskowe. Kolejna wersja manipulatora zbudowana zosta艂a z pneumatycznych si艂ownik贸w bezt艂oczyskowych. Ostateczna wersja pneumatycznego manipulatora r贸wnoleg艂ego o kinematyce 3-UPRR zbudowana zosta艂a z trzech osi serwo-pneumatycznych z艂o偶onych z: si艂ownik贸w bezt艂oczyskowych zintegrowanych z przetwornikami po艂o偶enia i pr臋dko艣ci, serwozawor贸w, interfejs贸w osi, regulatora pozycjonowania i interfejsu Ethernet/CanBus.The paper deals with design and control development of pneumatic parallel manipulator of tripod type. Pneumatic paral- lel manipulator consists of fixed base, moving platform and three pneumatic linear motions. Kinematic structure of manipulator is composed of three kinematic chains containing universal joint (U), prismatic joint (P) and revolute joints (R). Prismatic joints are pneumatic cylinders used as axis drives. In the first version of manipulator rod pneumatic cylinder was applied. The next version contained rodless pneumatic cylinder. The final version of pneumatic parallel manipulator of 3-UPRR kinematic structure with servo-pneumatic axis consists of: rodless pneumatic cylinder with integral position and velocity transducer, servo-valves, axis interfaces, positioning axis sub-controller and Ethernet/Can Bus interface
Project of pneumatic parallel manipulator type delta with pneumatic muscle actuators
W referacie przedstawiono projekt elektropneumatycznego manipulatora r贸wnoleg艂ego o trzech stopniach swobody typu DELTA z pneumatycznymi aktuatorami mi臋艣niowymi. Przedstawiono elementy sk艂adowe i konstrukcyjne, uk艂ad steruj膮cy oraz wyniki prac projektowych.In the paper a design of electro-pneumatic parallel 3-DOF manipulator type of DELTA with pneumatic muscle actuator are presented.The solid model, construction, control system and design work are performed. Positioning control of pneumatic bi-muscular driving system was designed and constructed by means of xPC Target software of Matlab-Simulink package for rapid prototyping and hardware-in-the-loop simulation
Positioning of electro-pneumatic servo-drive with direct displacement and velocity transducer
W artykule przedstawiono stanowisko eksperymentalne pozycjonowania serwonap臋du elektropneumatycznego z bezpo艣rednim pomiarem przemieszczenia i pr臋dko艣ci t艂oka si艂ownika za pomoc膮 regulatora rozmytego. Analizowano wp艂yw zastosowanego przetwornika przemieszczenia i pr臋dko艣ci t艂oka si艂ownika na dok艂adno艣膰 regulacji serwonap臋du elektropneumatycznego.In the paper a research stand to positioning of electro-pneumatic servo-drive with direct displacement and velocity transducer are presented. The fuzzy logic controller constitute the control system. The performance control of the pneumatic servo-drive with new transducer was checked by means of standard performance index