Desain Sistem Pengaturan Posisi Sudut Aero Pendulum Menggunakan Hybrid PD-Fuzzy Controller

Abstrak Permasalahan pada UAV (Unmanned Aerial Vehicle) tipe single rotor adalah pada stabilitas terbangnya seperti bergetar, tidak terkendali, dan bahkan bisa jatuh saat terbang di udara. Aero pendulum merupakan implementasi nyata pada pengendalian sikap terbang UAV. Aero pendulum adalah pendulum dengan baling-baling di salah satu ujungnya, di mana baling-baling tersebut digerakkan oleh motor arus searah (DC) yang menghasilkan gaya dorong untuk menyesuaikan posisi pendulum sesuai dengan besar tegangan yang diberikan. Tujuan dari penelitian ini adalah merancang hybrid PD-Fuzzy controller untuk mengontrol sistem aero pendulum dengan menggunakan software Matlab. Berdasarkan penelitian yang telah dilakukan, hybrid PD-Fuzzy controller dapat bekerja dengan baik dan dapat menyeimbangkan posisinya pada saat terjadi gangguan sehingga dapat kembali menuju setpoint dengan cepat. Pengujian dilakukan dengan setpoint 40°, 60°, dan 90°, respon terbaik diperoleh pada setpoint 60° dengan karakteristik respon sistem: rise time (Tr) = 0.09 s, settling time (Ts) = 0.15 s, peak time (Tp) = 0.32 s, overshoot maximum (Mp) = 0.003%, dan error steady state (Ess) = 0.004%. Kata Kunci: Aero pendulum, Hybrid PD-Fuzzy, Matlab, UAV