Sensorik fuer ein Unterwasser-Handhabungssystem fuer Mess- und Schneidarbeiten bei der Demontage stillgelegter kerntechnischer Anlagen Ergebnisbericht

Not only manipulators are necessary for dismantling and inspection of structure parts in decomissioned nuclear facilities, but flexible underwater-vehicles. Free-diving underwater-vehicles for inspection and dismantling tasks are still not developed and tested. Aim of the project is the development of sensors and devices for the position determination and the depth regulation. For inspection tasks an ultrasonic measurement and dosimeter device shall be built up. A measurement device has been developed which evaluates the ultrasonic time of flight from a transmitter at the vehicle to several receivers, installed in the reactor pressure vessel. The depth regulation is based on a pressure sensor and the direct control of the thrusters. The ultrasonic measurements are realized by an adapted ultrasonic card, the #gamma#-dosimetry with an ionization chamber and a pA-amplifier. An acoustic orientation system was built up, which measures very accurately with one transmitter mounted on the vehicle and four receivers. Problem occur by reflection from the walls of the basin. The depth regulation is working faultless. The ultrasonic device is preferably used for distance measurement. The radiation measurement device was tested and mounted in the vehicle. (orig./HP)Zur Stillegung kerntechnischer Anlagen werden auch flexible Unterwasserfahrzeuge. Freitauchende Unterwasserfahrzeuge, die Inspektions- und Demontageaufgaben uebernehmen koennen, sind bisher noch nicht fuer den Einsatz im Reaktordruckbehaelter entwickelt und erprobt worden. Ziel ist der Aufbau einer Sensorik fuer die Positionsbestimmung und Tiefenregelung des Fahrzeuges. Fuer Inspektionsarbeiten sollen ein Ultraschallsystem und ein radiologisches Messsystem am Fahrzeug aufgebaut werden. Entwickelt wird eine Messelektronik, die die Ultraschallaufzeit von einem Sender am Fahrzeug zu mehreren Empfaengern, die im Reaktordruckbehaelter installiert werden. Die Tiefenregelung erfolgt ueber einen Drucksensor und direkter Ansteuerung der Fahrzeugantriebe. Die Ultraschallmessungen werden durch einen Sensor und eine adaptierte Ultraschallkarte durchgefuehrt. Die Dosisleistungsmessung wird ueber eine Ionisationskammer und einen pA-Verstaerker realisiert. Es wurde ein Ortungssystem aufgebaut, das ueber einen Schallsender am Unterwasserfahrzeug und vier Empfaenger eine sehr genaue Laufzeitmessung durchfuehrt. Probleme ergeben sich durch die nur langsam abklingenden Schallreflexionen von den Waenden des Beckens. Die Tiefenregelung arbeitet einwandfrei. Die Ultraschallkarte wird hauptsaechlich zur Abstandsmessung eingesetzt. Das dosimetrische Messsystem wurde getestet und in das Fahrzeug eingebaut. (orig./HP)SIGLEAvailable from TIB Hannover: F95B43 / FIZ - Fachinformationszzentrum Karlsruhe / TIB - Technische InformationsbibliothekBundesministerium fuer Forschung und Technologie (BMFT), Bonn (Germany)DEGerman