COMMANDE D'UN BRAS MANIPULATEUR 6 D.D.L AVEC EVITEMENT D'OBSTACLE PAR LA LOGIQUE FLOUE

L’objectif de cet article est de proposer une méthode de contrôle d’un robot manipulateur à six degré de liberté avec évitement d’obstacle par la logique floue. Ce bras exécute la tâche de déplacement des objets bien définis dans un environnement bien déterminé. Cette méthode est orientée de manière à régler le problème de difficulté et parfois d’absence d’un modèle mathématique pour la modélisation et la commande des systèmes non linéaires. Elle permet d’aider le robot pour rejoindre un but bien défini avec la faculté d’évitement d’obstacles. Nous proposons également un simple contrôleur flou et un ensemble de modèles géométriques qui vont faciliter le suivi des meilleurs chemins pour le robot manipulateur. Les résultats obtenus en simulation montrent l’efficacité de l’approche proposé

COMPUTATIONAL INVESTIGATION OF THE EFFECT OF THE INLET PRESSURE AND THE POROSITY OF GAS DIFFUSION LAYER ON THE PEM FUEL CELL PERFORMANCE

La pile à combustible à une membrane échangeuse de protons est un dispositif électrochimique qui convertit l’énergie chimique directement en énergie électrique. L’objectif de cet article est de proposer un modèle numérique tridimensionnel de dynamique des fluides d’une pile à combustible à un seul canal direct. Dans ce travail, le flux de gaz est considéré laminaire, transitoire, non isotherme et incompressible. Les équations de conservation de masse, de mouvements et d’espèces sont présentées et la simulation est réalisée à l'aide de l'outil méthode des volumes finis du logiciel ANSYS FLUENT basé sur une technique de calcul spécifique à la dynamique des fluides. Les résultats expérimentaux des courbes de polarisation montrent comment la performance de la pile à combustible PEM varie sous l'effet des paramètres de fonctionnement considérés, à savoir la pression d'entrée et la porosité de la couche de diffusion gazeuse. Comparé aux résultats expérimentaux et de modélisation publiée dans la littérature, ce travail donne un bon accord qualitatif

Phase transition, mechanical stability and optical response of MnSe: Pressure effect

International audienc

Novel semi-blind estimation for turbo decoding in impulsive noise channel

International audienceIn order to calculate the branches metric in the maximum a posteriori algorithm of turbo decoder, it is mandatory to know the values of parameters of the noise contaminating the transmitted signal. In the case of a generalized Gaussian distribution impulsive noise, it is very difficult to estimate the shape parameter, because the noise is inseparable from transmitted signal at turbo decoder reception. Until now, few researches about shape parameter estimation for an impulsive noise on turbo codes have been presented, and existing estimation methods use only the high order statistics (HOS). In this paper, we propose a novel semi-blind method, that does not use the HOS, to estimate the shape parameter from only the received signal in the turbo decoder. This method is based on fractional lower order statistics and the probability that the received signal is the same sign as the transmitted signal modulated with BPSK. The results, in terms of root mean square error, show the advantage of our method over other methods using HOS in the case of impulsive noise

Zinc-Blende MnTe Under Pressure: Structural, Mechanical, and Optical Properties from Ab Initio Calculation

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Image compression of surface defects of the hot-rolled steel strip using Principal Component Analysis

The quality control of steel products by human vision remains tedious, fatiguing, somewhat fast, rather robust, sketchy, dangerous or impossible. For these reasons, the use of the artificial vision in the world of quality control has become more than necessary. However, these images are often large in terms of quantity and size, which becomes a problem in quality control centers, where engineers are unable to store these images. For this, efficient compression techniques are necessary for archiving and transmitting the images. The reduction in file size allows more images to be stored in a disk or memory space. The present paper proposes an effective technique for redundancy extraction using the Principal Component Analysis (PCA) approach. Furthermore, it aims to study the effects of the number of eigenvectors employed in the PCA compression technique on the quality of the compressed image. The results revealed that using only 25% of the eigenvectors provide very similar compressed images compared to the original ones, in terms of quality. These images are characterized by high compression ratios and a small storage space