Semi-autonomous navigation system with mapping and localization capabilities (SLAM)

En la actualidad, usualmente los robots utilizan herramientas de apoyo externas a ellos mismos para poder navegar en espacios interiores; elementos como cámaras o guías en el suelo. Sin embargo no siempre es barato o viable adecuar los espacios para que robots puedan navegar en ellos. La robótica móvil en espacios interiores debe trabajarse desde una óptica no invasiva con el medio. Esto les permite a los agentes inteligentes trabajar en cualquier escenario y a los clientes ahorrar recursos y esfuerzo en la adecuación de espacio. El presente proyecto presenta un prototipo de plataforma robótica que es capaz de moverse de manera autónoma en espacios interiores sin apoyos externos. El robot realiza mapas del espacio donde se encuentra gracias a la información que adquiere de su cámara y sensor de profundidad, además navega de manera autónoma a cualquier punto dentro del mapa que le indique el usuario. Éste también puede guardar la ubicación de puntos y habitaciones en particular y luego regresar a ellos de manera autónoma. El usuario es capaz de tomar control manual del robot en cualquier momento. Para el diseño del prototipo se usó el Kinect de Microsoft como sensor de profundidad. Este le permite detectar todos los objetos y paredes a su alrededor. Además, el robot toma registro de cuánto han girado sus propias ruedas para estimar su posición actual. La información es procesada y gracias a programas que ejecutan procesos matemáticos como la Localización de Monte Carlo o de Ventana Dinámica, el robot puede navegar autónomamente a un destino elegido por del usuario. En las pruebas el prototipo desarrollado logró moverse con autonomía hasta un punto guardado con anterioridad con un error de máximo 70 centímetros después de haber recorrido rutas de 10 metros en promedio. Se presentaron mejores resultados en pruebas con presencia de obstáculos debido al método de localización utilizado, el cual utiliza los obstáculos como puntos de referencia.Nowadays, robots usually use external support tools to navigate indoors; Elements such as cameras or guides on the ground. However it is not always cheap or feasible to adapt the spaces so robots can navigate in them. Mobile robotics in interior spaces should be developped from a non-invasive perspective with the medium. This allows intelligent agents to work in any scenario and to save clients resources and effort in the adequacy of spaces. The present project presents a prototype of robotic platform that is able to move autonomously indoors without external supports. The robot creates maps of the space where it is thanks to the information that it acquires from its camera and depth sensor, in addition it navigates autonomously to any point within the map that the user indicates. The system can also save the location of particular points and rooms and then return to them by itself from any other place in the map. The user is able to take manual control of the robot at any time. For the prototype design, the Microsoft Kinect was used as a depth sensor. This allows the robot to detect all objects and walls around it. In addition, the robot takes record of how much its own wheels have rotated to estimate its current position. The information is processed and thanks to programs that execute mathematical processes such as Monte Carlo Localization or Dynamic Window, the robot can navigate autonomously to a destination chosen by the user. In the tests the prototype managed to move with autonomy until a point previously saved with an error of maximum 70 centimeters, after having crossed routes of 10 meters in average. The best results were obtained in tests with obstacles due to the localization method used, which uses the obstacles as reference points

Colombian consensus on vaccination in patients with chronic kidney disease

Introducción: los pacientes con enfermedad renal son una población de alta complejidad por sus condiciones de multimorbilidad, riesgo cardiovascular y requerimiento de terapias inmunosupresoras. La vacunación es una de las principales estrategias para mitigar el riesgo de infecciones, no obstante, la respuesta a las vacunas se ve afectada por la pérdida de la calidad de la función inmunológica, efecto que es mayor en la medida en que la enfermedad renal progresa o se requiere el uso de medicamentos inmunosupresores. Por ello, las prácticas de inmunización deben ser incentivadas en los pacientes en estadios más precoces de su enfermedad. Desafortunadamente, existe un amplio desconocimiento por parte de los prestadores de atención respecto de las mejores prácticas de inmunización, adicionalmente, en Colombia no existe cobertura de aseguramiento en el plan de beneficios de salud para muchos de los biológicos requeridos. Objetivo: generar recomendaciones informadas en evidencia sobre vacunación en pacientes con enfermedad renal y condiciones especiales relacionadas. Metodología: a partir de una revisión y un análisis crítico de evidencia, el grupo desarrollador formuló recomendaciones sobre indicaciones, contraindicaciones y consideraciones especiales de inmunización en pacientes con enfermedad renal. Se consultó a un colectivo de expertos en infectología y nefrología sobre el acuerdo con las recomendaciones propuestas. Se definió un umbral de acuerdo del 80?%. Resultados: inicialmente se formularon 135 recomendaciones, de las cuales 124 recomendaciones fueron aprobadas en la consulta virtual, aquellas que no superaron el umbral fueron consensuadas en una sesión virtual. Al final del proceso se obtuvieron 142 recomendaciones. Conclusiones: la vacunación es una estrategia de prevención altamente recomendable en pacientes con enfermedad renal, con impactos favorables sobre la carga de enfermedad y la supervivencia. Se espera que las recomendaciones propuestas permitan orientar y estandarizar las prácticas de inmunización en estos pacientes y mejorar los desenlaces en salud para esta población.Introduction: Patients with kidney disease are a highly complex population due to their multimorbidity conditions, cardiovascular risk, and requirement for immunosuppressive therapies. Vaccination is one of the main strategies to mitigate the risk of infections, however, the response to vaccines is affected by the loss of the quality of immune function, an effect that is greater as kidney disease progresses or the use of immunosuppressive drugs is required. Therefore, immunization practices should be encouraged in patients in earlier stages of their disease. Unfortunately, there is a wide lack of knowledge among care providers regarding the best immunization practices, additionally, in Colombia, there is no insurance coverage in the health benefit plan for many of the required vaccines. Purpose: Generate evidence-informed recommendations on vaccination in patients with kidney disease and related special conditions. Methodology: Based on a critical review and analysis of the evidence, the developer group formulated recommendations on the indications, contraindications and special considerations for immunization in patients with kidney disease. A group of experts in infectious diseases and nephrology were consulted about their agreement with the proposed recommendations. An agreement threshold of 80% was defined. Results: Initially, 135 recommendations were formulated, of which 124 were approved in the virtual consultation, those that did not exceed the threshold were agreed upon in a virtual session. At the end of the process, 142 recommendations were obtained. Conclusions: Vaccination is a highly recommended prevention strategy in patients with kidney disease, with favorable impacts on disease burden and survival. The proposed recommendations are expected to guide and standardize immunization practices in these patients and improve health outcomes for this population

Aulas develadas.2 : la práctica, con investigación, se cambia

El lector tiene en sus manos el segundo libro de la colección "Aulas develadas: la práctica, con investigación, se cambia", producto de las investigaciones de aula adelantadas por docentes de la Universidad del Norte, con el apoyo del Centro para la Excelencia Docente (CEDU), en el programa Laboratorios Pedagógicos. Ese libro recopila los resultados de las investigaciones en el programa laboratorios pedagógicos del CEDU; estudiantes de educación, docentes de instituciones públicas y privadas y lectores interesados en el tema encontrarán aquí propuestas pedagógicas innovadoras en las áreas de ingeniería, salud pública, derecho, matemáticas y diseño industrial, entre otras

Libro de Proyectos Finales 2021 primer semestre

PregradoIngeniero CivilIngeniero de SistemasIngeniero ElectricistaIngeniero ElectrónicoIngeniero IndustrialIngeniero Mecánic

ENGIU: Encuentro Nacional de Grupos de Investigación de UNIMINUTO.

El desarrollo del prototipo para el sistema de detección de Mina Antipersona (MAP), inicia desde el semillero ADSSOF perteneciente al programa de Administración en Seguridad y Salud en el trabajo de la UNIMINUTO, se realiza a partir de un detector de metales que emite una señal audible, que el usuario puede interpretar como aviso de presencia de un objeto metálico, en este caso una MAP. La señal audible se interpreta como un dato, como ese dato no es perceptible a 5 metros de distancia, se implementa el transmisor de Frecuencia Modulada FM por la facilidad de modulación y la escogencia de frecuencia de transmisión de acuerdo con las normas y resolución del Ministerio de Comunicaciones; de manera que esta sea la plataforma base para enviar los datos obtenidos a una frecuencia establecida. La idea es que el ser humano no explore zonas peligrosas y buscar la forma de crear un sistema que permita eliminar ese riesgo, por otro lado, buscar la facilidad de uso de elementos ya disponibles en el mercado