Control and virtual reality simulation of tendon driven mechanisms

In this paper the authors present a control strategy for tendon driven mechanisms. The aim of the control system is to find the correct torques which the motors have to exert to make the end effector describe a specific trajectory. In robotic assemblies this problem is often solved with closed loop algorithm, but here a simpler method, based on a open loop strategy, is developed. The difficulties in the actuation are in keeping the belt tight during all working conditions. So an innovative solution of this problem is presented here. This methodology can be easily applied in real time monitoring or very fast operations. For this reason several virtual reality simulations, developed using codes written in Virtual Reality Markup Language, are also presented. This approach is very efficient because it requires a very low cpu computation time, small size files, and the manipulator can be easily put into different simulated scenarios

Sfide etiche nell'assistenza agli anziani in contesto acuto e residenziale: una revisione di scopo

Introduction: The discontinuity between the high ideals of nursing education and real-world practice is a major cause of frustration, moral distress and burnout among the youngest, and pushes up to half nurses to change career within two years. These conditions are accentuated in the care of elderly patients with multiple chronic needs. Method: A multidisciplinary team of nurses and philosophers investigated the chronic determinants of ethical issues in aged care nursing, building on insightful experiences from different institu­tional settings, in order to provide evidence for contextualized and patient-oriented professio­nal support. A scoping review protocol was employed at this purpose. Results: Most of the environmental and organizational deteminants of chronical ethical issues are out­side the control of nurses, and most of the relational ones follow as a result in both settings. Many of the them have been confirmed and further aggravated by the COVID-19 pandemic. Discussion: Although there are not universal solutions to the issues described, still it is possible to distin­guish which determinants fall within the control of nurses, to help them prevent or manage their occurrence; and what are beyond, to help them avoid self-blame and transfer constructive information to those who can intervene. Conclusion: Education can help exercise critical thinking and communicate properly. However, once maximized team cooperation, orga­nizational efficiency, and individual soft skills, diminishing room for improvement will be available at increasing human and financial costs. Improving the condition of nurses is an urgent political responsibility and requires a broader socio-cultural change. Keywords: burnout, COVID-19, elderly, moral distress, workplace health promotion.Introduzione: La frattura fra educazione infermieristica e realtà lavorativa quotidiana rappresenta una frequente causa di frustrazione ed esaurimento psicofisico, che spinge fino a metà degli infermieri a ritirarsi entro due anni dal conseguimento del titolo. Tali condizioni sono accentuate nell’assistenza alla persona anziana affetta da bisogni cronici e complessi. Metodo: Un gruppo multidisciplinare di infermieri e filosofi ha studiato i determinanti ambientali, organizzativi e relazionali alla base dei problemi etici che emergono con maggior frequenza nell’assistenza alla persona anziana, sia nelle strutture per acuti, sia nelle strutture di ricovero a lungo termine, alla ricerca di evidenze utili a migliorare le condizioni dei professionisti. A tal proposito è stata una condotta una revisione di scopo. Risultati: La maggior parte dei problemi ambientali e organizzativi risultano essere al di fuori del controllo dei singoli infermieri, e la maggior parte dei problemi relazionali ne rappresentano la conseguenza. Molti di questi problemi sono stati confermati e aggravati dalla pandemia di COVID-19. Discussione: Sebbene non vi siano soluzioni trasversali a tutti i contesti, resta possibile distinguere quali problemi rientrino nel dominio di azione degli infermieri, per aiutarli a prevenirne o gestirne l’occorrenza; e quali invece vadano oltre, onde evitare sentimenti di autoaccusa, e trasferire informazioni utili a coloro che invece possono di volta in volta intervenire. Conclusioni: La formazione può allenare il pensiero critico e la comunicazione fra operatori, pazienti e familiari. Una volta raggiunti i massimi livelli possibili di cooperazione ed efficienza, tuttavia, margini di miglioramento sempre più ridotti saranno acquisiti a costi umani ed economici sempre maggiori. Il miglioramento delle condizioni degli infermieri dipende sempre sempre più da investimenti allocativi e culturali urgenti. Keywords: anziani, COVID-19, esaurimento psicofisico, politiche allocative, salute sul luogo di lavoro

Kinematic and dynamic analyses of the tripode joint

This paper is concerned with an application of multibody techniques to the dynamic analysis of the tripode joint. The purpose of the mathematical model developed is the computation of all the constraint forces. In fact, the results of this investigation are preliminary for a study on the influence of geometry and inertia design parameters on the noise and vibrations caused by the joint