Parametreleri Değişken DC Servomotor İçin PI Tipi Parametrik Anlamda Dayanıklı Denetleyici Tasarımı

In order to obtain a desired control system performance, primarily, the parameters of the system to be controlled must be determined. However, due to the structural and non-structural uncertainties, the system model considered could show some variations within the boundaries. In this paper, taking the parameter variations on the model into account, a PI type speed controller for dc servomotors, which are commonly used in the industry, was designed to provide a specified performance under all the working conditions. During the design phase, the results obtained from Ackermann and Kausbauer boundary representation theory were used.Arzu edilen bir denetim sistemi performansı elde edebilmek için öncelikle denetlenecek olan sistemin parametrelerinin kesin olarak belirlenmesi gerekir. Fakat yapısal ve yapısal olmayan belirsizlikler sonucu göz önüne alınan sistem modeli belli sınırlar içerisinde değişiklikler gösterebilir. Bu makalede model üzerindeki değişiklikleri de göz önüne alarak, sanayide sıkça kullanılan DC servomotorlar için PI tipi hız denetleyicisi, belli bir performansı her çalışma şartında sağlayacak şekilde tasarlanmıştır. Tasarım safhasında Ackermann ve Kaesbauer sınır tasvir teoreminin sonuçlarından yararlanılmıştır

Parametreleri Değişken DC Servomotor İçin PI Tipi Parametrik Anlamda Dayanıklı Denetleyici Tasarımı

In order to obtain a desired control system performance, primarily, the parameters of the system to be controlled must be determined. However, due to the structural and non-structural uncertainties, the system model considered could show some variations within the boundaries. In this paper, taking the parameter variations on the model into account, a PI type speed controller for dc servomotors, which are commonly used in the industry, was designed to provide a specified performance under all the working conditions. During the design phase, the results obtained from Ackermann and Kausbauer boundary representation theory were used.Arzu edilen bir denetim sistemi performansı elde edebilmek için öncelikle denetlenecek olan sistemin parametrelerinin kesin olarak belirlenmesi gerekir. Fakat yapısal ve yapısal olmayan belirsizlikler sonucu göz önüne alınan sistem modeli belli sınırlar içerisinde değişiklikler gösterebilir. Bu makalede model üzerindeki değişiklikleri de göz önüne alarak, sanayide sıkça kullanılan DC servomotorlar için PI tipi hız denetleyicisi, belli bir performansı her çalışma şartında sağlayacak şekilde tasarlanmıştır. Tasarım safhasında Ackermann ve Kaesbauer sınır tasvir teoreminin sonuçlarından yararlanılmıştır

Design of parametrically robust Pı type controllers for a DC engine with variable parameters

Arzu edilen bir denetim sistemi performansı elde edebilmek için öncelikle denetlenecek olan sistemin parametrelerinin kesin olarak belirlenmesi gerekir. Fakat yapısal ve yapısal olmayan belirsizlikler sonucu göz önüne alınan sistem modeli belli sınırlar içerisinde değişiklikler gösterebilir. Bu makalede model üzerindeki değişiklikleri de göz önüne alarak, sanayide sıkça kullanılan DC servomotorlar için PI tipi hız denetleyicisi, belli bir performansı her çalışma şartında sağlayacak şekilde tasarlanmıştır. Tasarım safhasında Ackermann ve Kaesbauer sınır tasvir teoreminin sonuçlarından yararlanılmıştır.In order to obtain a desired control system performance, primarily, the parameters of the system to be controlled must be determined. However, due to the structural and non-structural uncertainties, the system model considered could show some variations within the boundaries. In this paper, taking the parameter variations on the model into account, a PI type speed controller for dc servomotors, which are commonly used in the industry, was designed to provide a specified performance under all the working conditions. During the design phase, the results obtained from Ackermann and Kausbauer boundary representation theory were used

Active Control Experiments on a Smart Robotic Glass with End-Point Control for Parkinson’s Patients

This paper describes a robotic system that uses an actively controlled glass to help patients with tremors. End-point control is proposed for the upper part of a robotic device that becomes active in response to motion changes or vibrations of its holder. The device mechanisms, hardware, software, and sensory system are all integrated, presenting a novel robotic glass design. The control system consists of two degrees of freedom proportional–integral velocity regulators for direct current motors. These regulators are designed, implemented, and tuned to keep the robotic glass stable against changes in its position. In realizing direct current motor control, it is essential to take system constraints into consideration to develop regulators that can handle the nonlinear Coulomb friction and avoid operating in the saturation zone. This is crucial when designing, tuning, and implementing regulators for real-time applications. The computer simulations of the system, which involved developing and running all the control algorithms for real-time applications, are carried out in Matlab/Simulink. The proposed designs are validated by comparing system simulations to real-time physical experiments. The recorded results confirmed the outstanding performance of the proposed experimental platform mechanisms and the accurate control tracking, which provides fast and precise control responses to meet the high requirements of a fast end-point control application