Movimiento de un robot PA10 por medio de una interfaz natural

This article shows the implementation of a natural interface and its system for the movement of an industrial PA10 robot. The mathematical models of the PA10 robot were obtained in order to simulate its movement in the Unity 3D graphics engine. Subsequently, the natural Leap Motion interface was added, and from the movement of the user's hand, it was possible to follow the tracking of various trajectories, both in the simulation software and in the real robot. The results found a fairly low tracking error between the desired setpoints and the actual trajectories obtained from the PA10 robot.El presente artículo muestra la implementación de una interfaz natural y su sistema para el movimiento de un robot PA10 industrial. Se obtuvieron los modelos matemáticos del robot PA10 con el fin de simular su movimiento en el motor gráfico Unity 3D. Posteriormente se adicionó la interfaz natural Leap Motion, y a partir de ella según el movimiento de la mano del usuario, se logró el seguimiento de diversas trayectorias, tanto en el software de simulación como en el robot real. Los resultados muestran un error de seguimiento bastante bajo entre las consignas deseadas y las trayectorias reales obtenidas del robot PA10

Criterios de Implementación ISO 14000:2015 Caso Estudio Sector Petrolero (Tratamiento y Disposición de Agua por Medio de la Inyección a Alta Presión)

Grafico 1: PAD de inyección de agua industrial. Grafico 2: Sección de bombeo de agua industrial para inyección. Grafico 3: Sección de distribución eléctrica (media y baja tensión), CCM, variadores, transformadores. Grafico 4: Sección inyección de agua industrial. Grafico 5: Área de generación eléctrica de la planta de inyección. Grafico 6: Ciclo de vida del proceso de inyección de agua industrial. Tabla 1: Matriz de identificación y valoración de aspectos e impactos ambientales. Tabla 2: Cuadro de legislación ambiental aplicable y actual. Tabla 3: Área internas de disposición final. Tabla 4: Área externas de disposición final.La empresa Ecopetrol S.A es una empresa de propiedad mixta que se dedica a la producción, refinación y transporte de petróleo y gas, y así como a actividades de petroquímica. Actualmente es la empresa más grande del país y la principal compañía petrolera en Colombia. Por su tamaño pertenece al grupo de las 40 petroleras más grandes del mundo y es una de las cuatro principales en latinoamérica. (Ecopetrol, 2014) La legislación ambiental vigente en Colombia establece que todo proyecto o actividad productiva que por su magnitud represente la posibilidad de provocar efectos negativos de importancia sobre el medio ambiente y los recursos naturales existentes en la zona donde se pretende ejecutar, debe ser sometida al proceso de evaluación de impacto ambiental. (Diego, 2017) El objetivo de la evaluación de impacto ambiental es asegurar que las opciones de desarrollo para las etapas sean ambiental y socialmente adecuadas al entorno en el que se implantan. (Multiconsult y Cia. 2014) Para el proceso de la identificación y evaluación de los impactos ambientales, se ha seleccionado una metodología cualitativa que ha permitido identificar, evaluar e interpretar las implicaciones ambientales que se prevén que ocurran durante las etapas de planificación, construcción, operación para la disposición del agua por medio de la inyección a alta presión. (Multiconsult y Cia. 2014) Este trabajo busca Como resultado del análisis de los impactos ambientales, puede deducirse que, de la definición y de la toma en consideración de las medidas preventivas y correctivas, no se vayan a provocar ningún impacto crítico sobre el medio ambiente en la ejecución de la actividad y se presenten impactos ambientales positivos ya que estos son significativos dado a la amplia gama de beneficios que conlleva mejorar, garantizando así un sistema confiable y seguro. (Multiconsult y Cia. 2014)The company Ecopetrol S.A is a jointly owned company dedicated to the production, refining and transportation of oil and gas, as well as to petrochemical activities. It is currently the largest company in the country and the main oil company in Colombia. Due to its size, it belongs to the group of the 40 largest oil companies in the world and is one of the four main in Latin America. (Ecopetrol, 2014) The environmental legislation in force in Colombia establishes that any project or productive activity that, due to its magnitude, represents the possibility of causing significant negative effects on the environment and existing natural resources in the area where it is intended to be carried out, must be subjected to the evaluation process. of environmental impact. (Diego, 2017) The objective of the environmental impact assessment is to ensure that the development options for the stages are environmentally and socially appropriate to the environment in which they are implemented. (Multiconsult y Cia. 2014) For the process of identifying and evaluating environmental impacts, a qualitative methodology has been selected that has made it possible to identify, evaluate and interpret the environmental implications that are expected to occur during the planning, construction, operation for the disposal of water by means of high pressure injection. (Multiconsult y Cia. 2014) This work seeks As a result of the analysis of environmental impacts, it can be deduced that, from the definition and the taking into consideration of preventive and corrective measures, no critical impact on the environment will be caused in the execution of the activity and there are positive environmental impacts since these are significant given the wide range of benefits that improvement entails, thus guaranteeing a reliable and safe system. (Multiconsult y Cia. 2014

Fístula arteriovenosa traumática del cuero cabelludo tras implantación capilar tratada con éxito mediante agente embólico PHIL

Antecedentes: La fístula arteriovenosa traumática del cuero cabelludo por trasplante capilar (FAVT) es una rara comunicación fistulosa entre ramas de las arterias y venas de drenaje en el tejido subcutáneo del cuero cabelludo. Su incidencia es desconocida y sus manifestaciones clínicas pueden ir desde una masa pulsátil hasta, en raras ocasiones, epilepsia. Como opciones de tratamiento se han utilizado la cirugía y los abordajes intervencionistas (embolización percutánea y endovascular) mediante espirales y agentes embólicos como el Onyx. e autores informan de un caso poco frecuente de una AVFHT tratada con éxito mediante embolización percutánea y endovascular utilizando coils y agente embólico líquido inyectable hidrófobo precipitante (PHIL). is es posiblemente el primer caso descrito en el que se utiliza el agente embólico PHIL para tratar una AVFHT. Descripción del caso: e paciente presentó una inflamación del cuero cabelludo dolorosa e incapacitante en la región parieto-occipital derecha 2 años después de un trasplante capilar en 2011. Una angiografía por tomografía computarizada mostró una fístula arteriovenosa entre ramas de la arteria temporal superficial derecha y ramas de la arteria occipital derecha a la vena temporal superficial derecha que se embolizó con éxito utilizando coils y PHIL. e paciente fue dado de alta tras una recuperación sin complicaciones y 1 mes después permanecía sano. Conclusiones: La embolización percutánea y endovascular utilizando el agente embólico PHIL puede ser un tratamiento alternativo para la AVFHT.Background: A traumatic arteriovenous fistula of the scalp due to hair transplantation (AVFHT) is a rare fistulous communication between branches of the arteries and draining veins in the scalp’s subcutaneous tissue. Its incidence is unknown and its clinical manifestations may range from a pulsatile mass to seldom epilepsy. Surgery and interventional approaches (percutaneous and endovascular embolization) using coils and embolic agents such as Onyx have been used as treatment options. e authors report a rare case of an AVFHT successfully treated through percutaneous and endovascular embolization using coils and precipitating hydrophobic injectable liquid (PHIL) embolic agent. is is possibly the first reported case using PHIL embolic agent to treat an AVFHT. Case Description: e patient presented with a painful and disabling scalp swelling in the right parieto-occipital region 2 years after a hair transplant in 2011. A computed tomography angiography showed an arteriovenous f istula between branches of the right superficial temporal artery and branches of the right occipital artery to the right superficial temporal vein that was successfully embolized using coils and PHIL. e patient was discharged after a smooth recovery and 1 month later remained healthy. Conclusion: Percutaneous and endovascular embolization using PHIL embolic agent can be an alternative treatment for AVFHT

Antiinflammatory Therapy with Canakinumab for Atherosclerotic Disease

Background: Experimental and clinical data suggest that reducing inflammation without affecting lipid levels may reduce the risk of cardiovascular disease. Yet, the inflammatory hypothesis of atherothrombosis has remained unproved. Methods: We conducted a randomized, double-blind trial of canakinumab, a therapeutic monoclonal antibody targeting interleukin-1β, involving 10,061 patients with previous myocardial infarction and a high-sensitivity C-reactive protein level of 2 mg or more per liter. The trial compared three doses of canakinumab (50 mg, 150 mg, and 300 mg, administered subcutaneously every 3 months) with placebo. The primary efficacy end point was nonfatal myocardial infarction, nonfatal stroke, or cardiovascular death. RESULTS: At 48 months, the median reduction from baseline in the high-sensitivity C-reactive protein level was 26 percentage points greater in the group that received the 50-mg dose of canakinumab, 37 percentage points greater in the 150-mg group, and 41 percentage points greater in the 300-mg group than in the placebo group. Canakinumab did not reduce lipid levels from baseline. At a median follow-up of 3.7 years, the incidence rate for the primary end point was 4.50 events per 100 person-years in the placebo group, 4.11 events per 100 person-years in the 50-mg group, 3.86 events per 100 person-years in the 150-mg group, and 3.90 events per 100 person-years in the 300-mg group. The hazard ratios as compared with placebo were as follows: in the 50-mg group, 0.93 (95% confidence interval [CI], 0.80 to 1.07; P = 0.30); in the 150-mg group, 0.85 (95% CI, 0.74 to 0.98; P = 0.021); and in the 300-mg group, 0.86 (95% CI, 0.75 to 0.99; P = 0.031). The 150-mg dose, but not the other doses, met the prespecified multiplicity-adjusted threshold for statistical significance for the primary end point and the secondary end point that additionally included hospitalization for unstable angina that led to urgent revascularization (hazard ratio vs. placebo, 0.83; 95% CI, 0.73 to 0.95; P = 0.005). Canakinumab was associated with a higher incidence of fatal infection than was placebo. There was no significant difference in all-cause mortality (hazard ratio for all canakinumab doses vs. placebo, 0.94; 95% CI, 0.83 to 1.06; P = 0.31). Conclusions: Antiinflammatory therapy targeting the interleukin-1β innate immunity pathway with canakinumab at a dose of 150 mg every 3 months led to a significantly lower rate of recurrent cardiovascular events than placebo, independent of lipid-level lowering. (Funded by Novartis; CANTOS ClinicalTrials.gov number, NCT01327846.

Electric Power Sector Reform in Latin America and the Caribbean

This paper analyzes the technical and economic characteristics of the electricity sector, the special conditions prevailing in the region that determine its development, the main issues that were faced prior to the reform movement, and the status and prospects for sector reform in the region. Based on this diagnostic, the paper proposes a common denominator across countries on the general elements of regulatory policy that are essential to meet the basic objectives of public services

Nicaragua: Opciones de política para la reforma del sector eléctrico

Este informe plantea opciones de política de mediano y largo plazo para la reforma del sector eléctrico de Nicaragua, teniendo en cuenta el desarrollo del mercado eléctrico regional. El informe presenta en una primera parte un diagnóstico del sector eléctrico orientado a analizar la viabilidad a largo plazo del marco institucional y regulatorio vigente y del modelo de mercado mayorista. En una segunda parte, se presentan las opciones y recomendaciones sugeridas. El consultor basó su trabajo en: (i) la documentación recibida del BID sobre la legislación y normativas vigentes, estudios de consultoría sobre el mercado mayorista y presentaciones del Instituto Nicaragüense de Energía (INE) sobre el esquema regulatorio; e (ii) información recolectada y entrevistas realizadas con las principales instituciones y empresas del sector durante la visita a Managua realizada por el consultor del 12 al 18 de Octubre de 2003

Economía política de las finanzas y subsidios del sector eléctrico de Guatemala

Este artículo propone estrategias y medidas para enfrentar los problemas originados en los altos costos de la contratación de energía y el esquema de subsidios eléctricos de Guatemala. Las propuestas tienen un carácter preliminar, buscando contribuir al diálogo para hallar salidas a la actual crisis y apoyar las actividades de fortalecimiento del ente regulador que el Banco Interamericano de Desarrollo adelanta. Metodológicamente, este trabajo combina el análisis sectorial detallado con las restricciones que la economía política de la redistribución impone a la solución de los problemas sectoriales

Nicaragua: Opciones de política para la reforma del sector eléctrico

Este informe plantea opciones de política de mediano y largo plazo para la reforma del sector eléctrico de Nicaragua, teniendo en cuenta el desarrollo del mercado eléctrico regional. El informe presenta en una primera parte un diagnóstico del sector eléctrico orientado a analizar la viabilidad a largo plazo del marco institucional y regulatorio vigente y del modelo de mercado mayorista. En una segunda parte, se presentan las opciones y recomendaciones sugeridas. El consultor basó su trabajo en: (i) la documentación recibida del BID sobre la legislación y normativas vigentes, estudios de consultoría sobre el mercado mayorista y presentaciones del Instituto Nicaragüense de Energía (INE) sobre el esquema regulatorio; e (ii) información recolectada y entrevistas realizadas con las principales instituciones y empresas del sector durante la visita a Managua realizada por el consultor del 12 al 18 de Octubre de 2003.Energía y minería, Desarrollo urbano, sector eléctrico, reforma, mercado mayorista de energía