Utilisation du {D}istributed {S}panning {T}ree en tant qu'{O}verlay

International audienceLe Distributed Spanning Tree est une topologie originale developpee pour ameliorer les performances des mecanismes de recherche par flooding en terme de vitesse de recherche et en terme de charge supportee. Ces mecanismes de recherche diffusent des messages par l intermediaire d un graphe de communication. Deux types de topologie sont communement utilises pour construire ces overlay networks : ce sont les graphes et les arbres. En utilisant une vision originale des arbres, il est possible de faire disparaitre leurs goulets d etranglements. Nous decrivons cette structure ainsi que deux algorithmes de parcours qui lui sont associes. Puis, les gains de performances du Distributed Spanning Tree par rapport aux graphes et aux arbres classiques sont soulignes a l aide de simulations

The Distributed Spanning Tree Structure

International audienceSearch algorithms are a key issue to share resources in large distributed systems as peer networks. Several distributed interconnection structures and algorithms have already been studied in this context. With expanding ring algorithms, the efficiency of searches depends on the topology used to send query requests and on the dynamics of the structure. In this paper, we present an interconnection structure that limits the number of messages needed for search queries. This structure, called Distributed Spanning Tree (DST), defines each node as the root of a spanning tree. So, it behaves as a tree for the number of messages but it balances the load generated by the requests among computers and, thus, it avoids to overload the root~node. This structure is scalable because it only needs a logarithmic memory space per computer to be maintained. A formal and practical description of the structure is presented and we describe traversal algorithms. Simulations show that DST based searches behave better than randomly generated graphs and trees as it generates less messages to query all computers while avoiding the tree bottlenecks

Étude des performances du Distributed Spanning Tree : un Overlay Network pour la Recherche de Services

International audienceLes arbres et les graphes aleatoires sont deux topologies qui sont habituellement utilisees pour construire des reseaux de recouvrement et implanter des mecanismes de decouverte ? grande echelle. Nous proposons une autre topologie d interconnexion des noeuds, le Distributed Spanning Tree, qui permet l implantation d algorithmes de traversee d arbres tout en evitant les goulets d etranglement inherents ? ceux-ci et, de ce fait, offre une execution plus efficace des algorithmes de recherche en terme du nombre de messages et de repartition de la charge. Cet article presente les resultats de simulations des performances du DST. Ces simulations nous ont permis de conclure que le DST offre de bonnes performances pour les recherches, meilleures que celles des reseaux ? base de graphes et meilleures que celles des arbres. Nous etudions egalement le comportement de la structure face ? l ajout ou ? la suppression de noeuds pour montrer qu elle est adaptee aussi aux environnements dynamiques

Comportement d'un translateur 6R

Nous présentons une application industrielle d'un mécanisme surcontraint à six barres, liées par des liaisons rotoïdes. Un agencement spatial spécifique et une géométrie particulière font que la mobilité du mécanisme est de degré un. En ordonnant les centres des articulations et en faisant en sorte que trois d'entre eux restent dans un plan fixe, on démontre que les trois autres définissent un plan mobile qui reste parallèle au plan fixe pendant la déformation du mécanisme. L'étude théorique est validée par des mesures expérimentales réalisées sur un prototype usiné

Méthode géométrique de calcul pour un translateur 6R

Les mécanismes spatiaux parallèles 6R ont été très étudiés du point de vue théorique mais il n’existe pas d’applications pratiques pour ce type de mécanismes, à l’exception du mécanisme « Turbula » de Schatz. Une autre possible application industrielle est présentée dans ce papier : il s’agit d’un translateur 6R construit à partir d’un mécanisme de Wohlhart, une généralisation du mécanisme rectangulaire de Bricard. La méthode géométrique développée permet de mettre en évidence l’existence de deux plans liés aux mouvements du mécanisme et de montrer que ces deux plans restent parallèles à eux-mêmes. Il est alors possible de déterminer exactement le déplacement de l’un d’eux, le plateau mobile du translateur, par rapport au second, le plan fixe ou bâti, en fonction des différents paramètres d’entrée

Étude des performances du Distributed Spanning Tree : un Overlay Network pour la Recherche de Services

International audienceLes arbres et les graphes aleatoires sont deux topologies qui sont habituellement utilisees pour construire des reseaux de recouvrement et implanter des mecanismes de decouverte ? grande echelle. Nous proposons une autre topologie d interconnexion des noeuds, le Distributed Spanning Tree, qui permet l implantation d algorithmes de traversee d arbres tout en evitant les goulets d etranglement inherents ? ceux-ci et, de ce fait, offre une execution plus efficace des algorithmes de recherche en terme du nombre de messages et de repartition de la charge. Cet article presente les resultats de simulations des performances du DST. Ces simulations nous ont permis de conclure que le DST offre de bonnes performances pour les recherches, meilleures que celles des reseaux ? base de graphes et meilleures que celles des arbres. Nous etudions egalement le comportement de la structure face ? l ajout ou ? la suppression de noeuds pour montrer qu elle est adaptee aussi aux environnements dynamiques

L'analyse combinatoire pour l'énumération topologique des mécanismes cinématiques en robotique

Une nouvelle méthode d'énumération morphologique restreinte de mécanismes moteurs plans en robotique est présentée. Basée sur la notion de symétrie des graphes cinématiques et inverses, elle concerne la position de l'effecteur et des actionneurs du robot en fonction de la position du bâti de celui-ci. La méthode est associée à la théorie des graphes et analyse combinatoire. Différents cas de combinaisons de couples de mécanismes symétriques sont détectés. Ainsi, le nombre de configurations possibles est restreint par élimination de celles qui sont isomorphes