Non-parametric regression for robot learning on manifolds

Many of the tools available for robot learning were designed for Euclidean data. However, many applications in robotics involve manifold-valued data. A common example is orientation; this can be represented as a 3-by-3 rotation matrix or a quaternion, the spaces of which are non-Euclidean manifolds. In robot learning, manifold-valued data are often handled by relating the manifold to a suitable Euclidean space, either by embedding the manifold or by projecting the data onto one or several tangent spaces. These approaches can result in poor predictive accuracy, and convoluted algorithms. In this paper, we propose an "intrinsic" approach to regression that works directly within the manifold. It involves taking a suitable probability distribution on the manifold, letting its parameter be a function of a predictor variable, such as time, then estimating that function non-parametrically via a "local likelihood" method that incorporates a kernel. We name the method kernelised likelihood estimation. The approach is conceptually simple, and generally applicable to different manifolds. We implement it with three different types of manifold-valued data that commonly appear in robotics applications. The results of these experiments show better predictive accuracy than projection-based algorithms.Comment: 17 pages, 15 figure

Do agri-food market incentives improve food security and nutrition indicators? a microsimulation evaluation for Kenya

The sustainable development goal #2 aims at ending hunger and malnutrition by 2030. Given the numbers of food insecure and malnourished people on the rise, the heterogeneity of nutritional statuses and needs, and the even worse context of COVID-19 pandemic, this has become an urgent challenge for food-related policies. This paper provides a comprehensive microsimulation approach to evaluate economic policies on food access, sufficiency (energy) and adequacy (protein, fat, carbohydrate) at household level. The improvement in market access conditions in Kenya is simulated as an application case of this method, using original insights from households’ surveys and biochemical and nutritional information by food item. Simulation’s results suggest that improving market access increases food purchasing power overall the country, with a pro-poor impact in rural areas. The daily energy consumption per capita and macronutrients intakes per capita increase at the national level, being the households with at least one stunted child under 5 years old, and poor households living areas outside Mombasa and Nairobi, those which benefit the most. The developed method and its Kenya's application contribute to the discussion on how to evaluate nutrition-sensitive policies, and how to cover most households suffering food insecurity and nutrition deficiencies in any given country

On the construction of model Hamiltonians for adiabatic quantum computation and its application to finding low energy conformations of lattice protein models

In this report, we explore the use of a quantum optimization algorithm for obtaining low energy conformations of protein models. We discuss mappings between protein models and optimization variables, which are in turn mapped to a system of coupled quantum bits. General strategies are given for constructing Hamiltonians to be used to solve optimization problems of physical/chemical/biological interest via quantum computation by adiabatic evolution. As an example, we implement the Hamiltonian corresponding to the Hydrophobic-Polar (HP) model for protein folding. Furthermore, we present an approach to reduce the resulting Hamiltonian to two-body terms gearing towards an experimental realization.Comment: 35 pages, 8 figure

Produção e qualidade de sementes de Brachiaria humidicola cv. Llanero em razão da adubação nitrogenada e potássica.

A qualidade e vitalidade das sementes dependem, em parte, do vigor de seus ascendentes, motivo pelo qual as terras cultivadas com a finalidade de produção de sementes devem possuir boa fertilidade, além de receberem adubações equilibradas. O objetivo do trabalho foi de avaliar os efeitos da combinação de doses de N e K na adubação de cobertura da Brachiaria humidicola cv. Llanero sobre a produtividade e qualidade fisiológica de sementes. Este trabalho foi conduzido entre novembro de 2008 a abril de 2009, no sítio Santa Angélica, na cidade de Santo Anastácio, Oeste do estado de São Paulo. O material estudado foi Brachiaria humidicola cv. Llanero. A semeadura foi realizada em linha com espaçamento de 1 m, após um processo de preparo de solo convencional. O delineamento experimental foi em blocos inteiramente casualizado, com quatro repetições em esquema fatorial 4x4, considerando quatro doses de nitrogênio (0, 50, 100, 200 kg ha-1) e quatro doses de potássio (0, 50, 100, 200 kg ha-1). A adubação nitrogenada e potássica influenciou a qualidade fisiológica das sementes de Brachiaria humidicola cv. Llanero, onde houve o aumento da porcentagem de pureza física das sementes e produtividade de sementes por hectare, em função do aumento das doses de nitrogênio e potássio. A taxa de germinação aumentou em função do incremento das doses de nitrogênio, porém o mesmo não ocorreu com a suplementação de potássio, que não teve interferência significativa sobre este parâmetro

Plataforma web para sistemas de informação geoespacial (SIG): aplicações no projeto GeoDegrade.

O projeto ?Desenvolvimento de geotecnologias para identificação e monitoramento de níveis de degradação em pastagens - GeoDegrade? tem como objetivo principal desenvolver metodologias para a identificação e o monitoramento de níveis de degradação em pastagens dos biomas Amazônia, Cerrado e Mata Atlântica (Nogueira et al, 2013). O presente documento tem como objetivo a demonstrar o potencial do repositório digital GeoInfo no gerenciamento e compartilhamento de informações geoespaciais do projeto Geodegrade

SOMABRASIL: Sistema de Observação e Monitoramento da Agricultura no Brasil.

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Informações geoespaciais para a gestão dos recursos naturais do Corredor de Nacala - Moçambique.

O projeto Embrapa-Moçambique foi baseado nas similaridades edafoclimáticas existentes entre as savanas moçambicanas e o Cerrado brasileiro e objetiva o levantamento e o mapeamento das potencialidades dos recursos naturais de Moçambique. Neste estudo, organizaram-se bases de dados geográficos existentes do Corredor de Nacala, levantaram-se aspectos da legislação ambiental moçambicana, e realizou-se o mapeamento de florestas em distritos específicos deste corredor para a visualização da gestão de recursos naturais. Como resultados já alcançados, destacam-se a geração da base de dados geográficos on-line, a análise preliminar da integração da legislação ambiental em ambiente de sistemas de informação geográfica e o levantamento do uso e da ocupação dos distritos de Mandimba, Cuamba, Malema e Ribaué