ÉVALUATION DE LA ROBUSTESSE DES SFPM PAR ÉTUDE DE LA REDONDANCE DE LA ROBUSTESSE MODULAIRE : APPROCHE FLUX

International audienceDans ce papier nous nous intéressons à la robustesse des Systèmes Flexibles de Production Manufacturière (SFPM) de type flow-shop à contraintes de temps de séjours. Le but est de gérer les perturbations influant le flux du produit. Les Réseaux de Petri P-temporels sont utilisés pour la modélisation des contraintes de temps. Une méthodologie de construction d'une commande robuste générant les marges de robustesse passive et active est élaborée. La redondance de la robustesse locale entre passive et active nous amène à définir des chemins permettant la constatation de la robustesse globale de système. Dans ce but, un ensemble de définitions, de lemmes et un théorème sont engagés et affirmés par des exemples

Etude et réalisation d'un microrobot à pattes : structure mécanique et micro-actionnement

Les microrobots à pattes déjà réalisés par microfabrication dans le monde sont très peu nombreux. A l'heure actuelle, à notre connaissance, on en compte six, certains sont terminés, d'autres sont en cours d'étude. Cette relative rareté s'explique en partie par la difficulté que représente l'intégration d'actionneurs sur de si petites structures. Les travaux présentés ici portent sur l'étude et la réalisation de la structure mécanique et du micro-actionnement d'un microrobot à pattes. Dans un premier temps, nous nous sommes intéressés à la locomotion du microrobot et à son actionnement. Des micropattes ont été conçues, réalisées et expérimentées. Elles sont actionnées par deux bilames thermiques (en SU-8 sur Si) fonctionnant en opposition, qui leur procurent deux degrés de liberté. Les micro-actionneurs bilames thermiques ont été retenus pour leurs grandes amplitudes de déplacement, leur densité d'énergie importante et leur relative facilité de réalisation par microfabrication. La structure complète du microrobot a ensuite été réalisée de manière monolithique avec six micropattes et un corps en silicium. Ses dimensions hors tout sont de 3,5 mm de long, 6 mm de large et 0,5 mm de haut. Les expérimentations révèlent les bonnes performances de ce nouveau microrobot comparé à ceux déjà réalisés. Notamment, ce microrobot semble être le plus petit au monde possédant six pattes et se déplaçant sur un sol ne participant pas à sa locomotion. Il est aussi capable de supporter des charges importantes. La prochaine étape est l'intégration de la connectique sur le corps du microrobot. A plus long terme, on peut imaginer y intégrer son énergie, sa commande, des capteurs, voire des organes de télécommunication. Ce microrobot pourra être utilisé dans l'exploration d'environnements confinés, dans le microconvoyage ou pour l'auto-implantation de fonctions dans des systèmes complexes.BESANCON-BU Sciences Staps (250562103) / SudocSudocFranceF

Contribution à la micromanipulation (étude, réalisation, caractérisation et commande d'une micropince piézoélectrique)

BESANCON-BU Sciences Staps (250562103) / SudocSudocFranceF