A control framework for a remotely operated vehicle

A control framework enabling the automated maneuvering of a Remotely Operate Vehicle (ROV) is presented. The control architecture is structured according to the principle of composition of vehicle motions from a minimal set of elemental maneuvers that are designed and verified independently. The principled approach is based on distributed hybrid systems techniques, and spans integrated design, simulation and implementation as the same model is used throughout. Hybrid systems control techniques are used to synthesize the elemental maneuvers and to design protocols, which coordinate the execution of elemental maneuvers within a complex maneuver. This work is part of the Inspection of Underwater Structures (IES) project whose main objective is the implementation of a ROV-based system for the inspection of underwater structures

Características químicas para avaliação do processo fermentativo de silagens: uma proposta para qualificação da fermentação.

A silagem é a forragem úmida, ou parcialmente seca, conservada em meio ácido. A ensilagem compreende o armazenamento da forragem em ambiente anaeróbico com o objetivo de restringir a respiração celular, que continua ocorrendo após o corte da forrageira, e fornecer as condições adequadas para o desenvolvimento de bactérias epifíticas, produtoras de ácido lático. Neste processo, os ácidos produzidos pela fermentação de substratos presentes na planta reduzem o pH da massa ensilada, inibindo a ação de enzimas e de microrganismos capazes de promover a sua deterioração. A ensilagem deve visar o aproveitamento da forrageira em seu estádio ótimo de desenvolvimento, conciliando produtividade e valor nutritivo. O seu objetivo é minimizar as perdas de matéria seca (MS) e de energia e manter a qualidade da fração protéica da forrageira durante a estocagem, conservando o valor nutritivo e as características para alimentação dos animais o mais próximo possível aos da forragem original. Para tal, a ocorrência de um processo de fermentação eficiente é fundamental. O valor nutritivo da silagem está diretamente relacionado à composição e à digestibilidade da forrageira original e a ensilagem tem como objetivo conservar essas características no material estocado. Portanto, o termo qualidade de silagem geralmente se refere à eficiência do processo fermentativo para promover a conservação desse valor na forragem ensilada e não tem sido utilizado para designar o seu valor nutritivo do volumoso.bitstream/item/81132/1/DOC57.pd

Avaliação de feijoeiro com altos teores de minerais com e sem deficiência hídrica.

Com o objetivo de identficar genótipos de feijoeiro comum mais tolerantes à deficiência hídrica, foi conduzido este trabalho na Estação Experimental da Seagro, em Porangatu, GO

Identification of a non-host semiochemical from miniature pinscher, Canis lupus familiaris, that repels Rhipicephalus sanguineus sensu lato (Acari: Ixodidae)

It is already known that the beagle breed of domestic dogs produces semiochemicals capable of repelling the brown dog tick, Rhipicephalus sanguineus sensu lato (s.l.). With a view to discovering new non-host semiochemicals as tick repellents, we compared the semiochemicals produced by a putative tick-resistant breed of dog, miniature pinscher, with known tick-resistant (beagle) and tick-susceptible (English cocker spaniel) breeds. Two non-host compounds produced by beagles, i.e. 2-hexanone and benzaldehyde, were shown to be present in volatile samples collected from all three breeds. Furthermore, two compounds, 6-methyl-5-hepten-2-one and 1,2,4-trimethylbenzene, were found in higher amounts in volatile samples collected from miniature pinscher dogs. The mean amounts of benzaldehyde, 2- hexanone and 1,2,4-trimethylbenzene were similar for beagles and miniature pinschers and higher than the means observed for cocker spaniels, whereas the mean amount of 6-methyl-5-hepten-2-one produced by miniature pinschers was significantly higher than for the other breeds of dogs. In Petri-dish assays with adult R. sanguineus, 6-methyl-5- hepten-2-one was repellent for all observation periods evaluated for the two highest concentrations (0.100 and 0.200 mg.cm-2). Our results support our hypothesis that miniature pinschers are a tick-resistant dog breed and agree with previous observations of miniature pinschers being the breed least parasitized by ticks. Furthermore, the non-host semiochemical 6-methyl-5-hepten-2-one has potential to be developed for use as a repellent for the protection of susceptible dogs from R. sanguineus s.l. ticks

Comportamento produtivo de genótipos de feijoeiro irrigado na região norte de Goiás.

o trabalho objetivou avaliar linhagens elites de feijoeiro dos tipos preto e carioca, sob irrigação, nas condições de clima e solo da Região de Porangatu, Norte do Estado de Goiás.CONAFE

Qualidade e perfil de fermentação das silagens de três cultivares de milheto.

Objetivando avaliar a qualidade e o perfil de fermentacao da silagem de milheto, foram estudados tres genotipos (CMS01, CMS02 e BN02). Os silos foram abertos com 01, 03, 05, 07, 14, 28 e 56 dias. Os teores de MS variaram de 22,64 a 24,49, a silagem foi considerada de mediana qualidade. Os teores de PB variaram de 9,59% a 11,32% nao observou-se queda acentuada durante a ensilagem. As porcentagens de N-NH3/Ntotal variaram de 3,32% a 9,01%, classificando a silagem como bem preservada. Observou-se variacao de pH de 3,56 a 5,13, estabilizando a partir do dia 14

Padrão de fermentação das silagens de seis cultivares de milho. 1- Matéria seca, proteína bruta, nitrogênio amoniacal, pH e carboidratos solúveis.

Foram avaliados os teores de materia seca (MS), proteina bruta (PB), nitrogenio amoniacal em relacao ao nitrogenio total (N-NH3/NT, pH e carboidratos soluveis (CHO's) das silagens de seis cultivares de milho: BR 106, BR 205, HD 9486, AG 1051, C 701 e FO-01. estes foram plantados nas dependencias da EMBRAPA Milho e Sorgo, em Sete Lagoas, MG. A colheita do material foi realizada considerando 3/4 de linha de leite no grao. Para a ensilagem, foram utilizados silos confeccionados de PVC com 10 cm de diametro e 40 cm de comprimento. os silos foram abertos apos 1, 3, 5, 7, 14, 28 e 56 dias de fermentacao. As analises de MS, PB e CHO's procederam-se tambem para o material original (MO). O delineamento experimental foi inteiramente casualizado e para a comparacao das medias utilizou-se p teste SNK. O teor de MS dos cultivares variou de 32,9 a 42,6%. Os valores de Pi variaram, de 7,0 a 8,3% e os cultivares que apresentaram os maiores valores foram BR 106 e o FO-01. Os valores de N-NH3/NT foram sempre inferiores a 10% e aumentaram com o desenvolver dos processos fermentativos. O pH das silagens estabilizaram em distinto dias de abertura dos silos para os diferentes cultivares e o pH final para todos os genotipos ficou abaixo de 3,8. O teor de CHO's no MO variou de 4,0 a 9,2 g/% e a partir da abertura do dia 3 foram semelhantes ente os cultivares