Алгоритм синтезу спостерігача сигналів керування рухомого об’єкту

Proposed procedure of optimal observer’s structure and parameters design for estimation ofcontrol surfaces deflection values which based on Wiener–Kolmogorov prediction theoryПредложена процедура синтеза структуры и параметров оптимального фильтра-наблюдателя для оценки сигналов отклонения органов управления на основе теории фильтрации Винера–КолмогороваЗапропоновано процедуру синтезу структури та параметрів оптимального фільтра-спостерігача для оцінювання сигналів відхилення органів керування рухомого об’єкту на основі теорії фільтрації Вінера–Колмогоров

Оцінка точності неортогональних надмірних інерціальних вимірювачів

The paper deals with features of accuracy assessment of nonorthogonal redundant measuring instruments based on inertial sensors. The nonorthogonal redundant measuring instrumental based on the inertial units are developed. Approaches to assessment procedure both for measuring instruments based on single inertial sensors and triaxial inertial units are represented. Tables of directional cosines between the inertial and measuring reference frames are obtained. Analysis of measuring accuracy of the nonorthogonal redundant measuring instruments is carried out. Experimental results are given. The represented results can be applied in control systems of unmanned moving vehicles.Рассмотрены особенности оценивания точности неортогональных измерителей на основе инерциальных датчиков. Разработанынеортогональные избыточные измерители на основе инерциальныхблоков. Представлены подходы к процедурам оценивания точности измерителей на основе, как одиночных датчиков, так и трехосных инерциальных измерительных блоков. Получены таблицы направляющих косинусов между навигационной и измерительной координатными системами координат. Выполнен анализ измерительной точности неортогональных избыточных измерителей.Представлены результаты экспериментальных исследований. Полученные результаты могут быть использованы в системах управления беспилотных подвижных объектов.Розглянуто особливості оцінювання точності неортогональних надмірних вимірювачів на основі інерцiaльних сенсорів. Розроблено неортогональні надмірні вимірювачі на основі інерціальних блоків. Представлено підходи до процедур оцінювання точності вимірювачів на основі як поодиноких сенсорів, так і триосних інерціальних блоків. Отримано таблиці напрямних косинусів між навігаційною та вимірювальною системами координат. Виконано аналіз вимірювальної точності неортогональних надмірних вимірювачів. Представлено результати експериментальних досліджень. Надані результати можуть бути використані в системах керування безпілотними рухомими об’єктами

Робастна система керування БПЛА з надмірним вимірювачем

The paper deals with synthesis of robust system assigned for operation on unmanned aerial vehicles. A feature of the system lies in using nonorthoginal measuring instrument. Synthesis of the controller was carried out by means of the robust structural synthesis. Such an approach requires  development of the mathematical model of a plant. Therefore models of longitudinal and lateral motion of an unmanned aerial vehicle` were obtained. These models take into consideration nonorthogonal redundant measuring system, which includes rate gyroscopes based on microelectromechanical systems technology. Matrices of state, control, observation in the state space were obtained using AeroSim Technology. Results of synthesied system simulation are represented. The obtained results can be useful for moving vehicles of the wide class.В статье рассмотрен синтез робастнойї системы, предназначенной для эксплуатации на БПЛА. Особенностью системы является использование неортогонального измерителя. Синтез регулятора был выполнен на основе робастного структурного синтеза. Такой подход основан на создании математической модели объекта управления. Поэтому были получены модели продольного и бокового движения летательного аппарата. В этих моделях учтена неортогональная измерительная система, которая включает скоростные гироскопы, основанные на технологиях микроэлектромеханических систем. Матрицы состояния, управления и наблюдения были получены при помощи технологии Aerosim. Представлены результаты моделирования синтезированной системы. Полученные результаты могут быть полезными для подвижных объектов широкого класса.У статті розглянуто синтез робастної системи, призначеної для експлуатації на БПЛА. Особливістю системи є використання неортогонального вимірювача. Синтез регулятора було виконано на основі робастного структурного синтезу. Такий підхід засновано на створенні математичної моделі об’єкта управління. Тому було отримано моделі поздовжнього та бічного руху літального апарата. В цих моделях враховано неортогональну вимірювальну систему, що включає швидкісні гіроскопи, засновані на технологіях мікроелектромеханічних систем. Матриці стану, управління та спостереження було отримано за допомогою технології Aerosim. Представлено результати моделювання синтезованої системи. Отримані результати можуть бути корисними для рухомих об’єктів широкого класу

Повреждение абдоминальной части аорты во время выполнения лапароскопии

В останні роки основним методом оперативного втручання на органах черевної порожнини та малого таза є лапароскопічний шлях здійснення лапароцентезу та введення у черевну порожнину троакарів. Це стосується, насамперед, виконання лапароскопічної холецистектомії. Пошкодження магістральних судин під час виконання такого втручання виникає досить рідко. Так, частота пошкодження аорти, клубових артерій і вен, нижньої порожнистої вени під час виконання лапароскопії становила 3-7 на 10000 операцій. При цьому вмирають 10-50% хворих. До 1995 року в літературі на 700000 операцій лапароскопічної холецистектомії описані 25 (0,03%) спостережень пошкодження магістральних судин заочеревинного простору, померли 5 хворих