Movimiento de un robot PA10 por medio de una interfaz natural

This article shows the implementation of a natural interface and its system for the movement of an industrial PA10 robot. The mathematical models of the PA10 robot were obtained in order to simulate its movement in the Unity 3D graphics engine. Subsequently, the natural Leap Motion interface was added, and from the movement of the user's hand, it was possible to follow the tracking of various trajectories, both in the simulation software and in the real robot. The results found a fairly low tracking error between the desired setpoints and the actual trajectories obtained from the PA10 robot.El presente artículo muestra la implementación de una interfaz natural y su sistema para el movimiento de un robot PA10 industrial. Se obtuvieron los modelos matemáticos del robot PA10 con el fin de simular su movimiento en el motor gráfico Unity 3D. Posteriormente se adicionó la interfaz natural Leap Motion, y a partir de ella según el movimiento de la mano del usuario, se logró el seguimiento de diversas trayectorias, tanto en el software de simulación como en el robot real. Los resultados muestran un error de seguimiento bastante bajo entre las consignas deseadas y las trayectorias reales obtenidas del robot PA10