Chemical Scanner for Mobile Robot Navigation

The paper presents a tentative solution to the problem of olfaction-based mobile robot navigation in the chemical plume. This type of navigation requires fast and reliable detection of small gradient of gas concentration in 3D space. The special sensor system designed to detect odour plume with significantly reduced inertia named ”chemical scanner” was proposed [5]. A special aƩention has been given to evaluate sensing system performance in stable and repeatable conditions. The ability to detect small gradient of gas concentration was examined on a special test bench. The real spatial distribution of tested gas in the air was estimated using CFD simulation. The results proved that the real-time detection of small (a few percent of measured value) difference in gas concentration on very short distance (a several centimetres range) is possible. The next stage of research will examine of the developed sensor system on the mobile plaƞorm for its navigation

Stability of Road Embankment Slops of Modernized Expressroad S-8 According to Eurocode No. 7 and National Regulations

Analizę i dyskusję podejść obliczeniowych stateczności skarp, podanych w Eurokodzie 7, oparto na przykładach pochodzących z praktyki inżynierskiej przy modernizacj drogi ekspresowej. Wykazano, że poszczególne podejścia Eurokodu 7 nie są równoważne, a ich wybór powinien wynikać z programu badań geotechnicznych danej inwestycji.Analysis and evaluation of calculation approaches to slope stability, given in Eurocode No. 7, are based on engineering practice of Expressroad modernization. It has been proved that approaches of Eurocode No. 7 are not equivalent to each other and their selection should results from the program of geotechnical investigation of particular project

Slope stability analysis of the Citadel in Algier in case the earthquake risk

Artykuł przedstawia problem analizy stateczności skarp cytadeli w Algierze w warunkach zagrożenia trzęsieniem ziemi. Jest to bardzo interesujący obiekt, także pod względem zastosowanego materiału konstrukcyjnego. Jest on budowlą gruntowo-kamienną, zbudowaną głównie z tzw. glinobitki. Przedstawiono uwarunkowania geologiczne i geotechniczne analizowanego problemu. Dobrano metody analizy stateczności w warunkach występowania obciążeń sejsmicznych oraz przeprowadzono wariantową ocenę stateczności. Uzyskane wyniki wskazują na konieczność wykonywania w tak złożonych przypadkach kompleksowych ocen stateczności różnymi metodami, rozpatrując szeroki zakres różnych, potencjalnych mechanizmów utraty stateczności. Przedstawiono potencjalne zagrożenia utraty stateczności skarp oraz zawalenia się konstrukcji cytadeli.This paper presents the stability analysis problem of the citadel in Algier in case the earthquake risk. There is an interesting masonry object, by reason of used structural material, which consist of stones and compacted soil, so-called pise. Geological and geotechnical conditions of analyzed problem were presented. Methods of analysis were selected to the conditions of appearing of seismic loads. The wide analysis of slope stability were performed. The risk of landslide or collapse of the citadel construction were discussed

The slope stability analysis of the railway embankments

W artykule podjęto problem stateczności skarp nasypów występujący przy modernizacji magistralnych linii kolejowych w związku ze zwiększeniem prędkości rozkładowych do 160 km/h i więcej. Postawiono tezę, iż aktualnie obowiązujące przepisy w zakresie projektowania skarp nasypów kolejowych nie uwzględniają specyfiki ich obciążenia znacznymi oddziaływaniami dynamicznymi. Przedstawiono sposób ustalania obciążeń nasypów z uwzględnieniem oddziaływań dynamicznych przejeżdżających pociągów dla prędkości powyżej 120 km/h oraz zaproponowano procedurę analizy stateczności skarp nasypów kolejowych podlegających takim obciążeniom.In the paper the problems of the slope stability analysis in case of the railroad embankments were presented. There was outlined the current design approaches and codes did not consider the scale of dynamic effects which will appear after the train's speed increase to 160 km/h and over. The design procedure of load determination caused by the trains running at the speed 120 km/h and over was presented and the appropriate design approach for slope stability analysis for those speeds was proposed

Uwzględnienie sztywności konstrukcji w obliczeniach osiadań fundamentu według Eurokodu 7

This article presents a discussion on a method of including the rigidity of the construction of a foundation in the calculation of settlements of the foundation soil carried out in accordance with Eurocode 7. For a typical task involving two foundations in the form of rectangular plates placed in a wide excavation, assessments of the settlements were conducted with two of the three calculation methods given by Eurocode 7. In addition, an alternative engineering method for determining the size of foundation settlements in regard to an assumed rigidity, which takes into account the stress distribution in the soil under the foundation depending on its rigidity, is presented. The article indicates differences in the evaluation of settlements depending on the method of deformation of the foundation soil assumed in the calculation, the impact of the adjacent foundation and the manner in which the rigidity of its structure is included. There was a significant difference of around 50% in settlement ratings with the assumption of a one-dimensional settlement and methods of triaxial deformation. While comparing the assessment of the elastic foundation settlement and the settlement of the foundation while including the rigidity of its structure, much smaller differences were obtained, amounting to about 15%. The results obtained using the proposed by the authors method were compared and positively verified on the basis of literature data.W artykule przedstawiono dyskusję sposobu uwzględnienia sztywności konstrukcji fundamentu w obliczeniach osiadań podłoża gruntowego prowadzonych zgodnie z Eurokodem 7. Dla typowego zadania obejmującego dwa fundamenty w postaci płyt prostokątnych umieszczonych w wykopie szerokoprzestrzennym przeprowadzono oceny osiadań za pomocą dwóch z trzech podawanych przez Eurokod 7 metod obliczeniowych. Ponadto zaproponowano alternatywny, inżynierski sposób określenia wielkości osiadań fundamentu przy założeniu jego sztywności, polegający na uwzględnieniu rozkładu naprężeń w podłożu pod fundamentem w zależności od jego sztywności. W artykule wskazano różnice w ocenie osiadań zależne od założonego w metodzie obliczeniowej stanu odkształcenia podłoża budowlanego, wpływu sąsiedniego fundamentu oraz od sposobu uwzględnienia sztywności jego konstrukcji. Wykazano istotną różnicę ocen osiadania przy przyjęciu analogu edometrycznego i metody odkształceń trójosiowych, wynoszącą ok. 50%. Natomiast porównując oceny osiadania fundamentu wiotkiego oraz osiadania fundamentu z uwzględnieniem sztywności jego konstrukcji, uzyskano różnice znacznie mniejsze, wynoszące ok. 15%. Wyniki uzyskane za pomocą zaproponowanej przez autorów metody porównano i pozytywnie zweryfikowano na podstawie danych literaturowych

The estimation of the characteristic values of the geotechnical parameters according to Eurocode 7

Wytyczne zawarte w Eurokodzie 7, dotyczące zasad ustalania wartości charakterystycznych i obliczeniowych parametrów geotechnicznych, charakteryzują się znaczną dowolnością w ich interpretacji oraz brakiem sprecyzowania istotnych dla praktyki inżynierskiej pojęć. Jednym z problemów jest przyjęcie technicznie dopuszczalnej metody ustalania wartości reprezentatywnej parametru geotechnicznego w przypadku małej liczebności zbioru danych wejściowych. W opracowaniu przedstawiono i przedyskutowano zgodne z EC7 procedury ustalania wartości charakterystycznych, które można zastosować w praktyce inżynierskiej.The enclosed in the Eurocode 7 guidelines for the estimation of the characteristic parameters are commonly general and some of the essential definitions which used for the description of this problem are inaccurate for the geotechnical engineering. The acceptable and usable methods for the estimation of geotechnical parameters in case of small data set were not presented in EC7. In this paper compatible with EC7 methods of estimation based on the statistical analysis were presented and discussed

The optimization of the protection area width for the open pit mines

W artykule przedstawiono przykłady optymalizacji szerokości pasów ochronnych dla niektórych obiektów inżynierskich zlokalizowanych w sąsiedztwie wyrobisk odkrywkowych kopalń kruszyw budowlanych. W przypadku niektórych z tych obiektów np. linii energetycznych, masztów telekomunikacyjnych wskazano, iż technicznie możliwe jest udostępnienie do eksploatacji uwięzionego w filarze ochronnym części złoża z zachowaniem stateczności zarówno chronionych obiektów jak i zbocza końcowego wyrobiska. Przedstawiony problem jest szczególnie istotny dla kopalń odkrywkowych, w których złoża eksploatowanych kruszyw wyczerpują się.The paper presents the examples of protection area width optimization for the open pit mines for some engineering structures situated in contiguity of the open pit. The possibility of deposit exploitation from the part of protective pillars of power lines and aerial masts was demonstrated. The slope stability during exploitation and at final stage of open pit will be retained. The presented problem is particularly essential for the sand and gravel pits, which deposits are becoming exhausted

The usability of the sand and ash-slag mixtures to the construction of the road embankments

W artykule zostały przedstawione wyniki badań geotechnicznych antropogenicznego materiału gruntowego powstałego w wyniku zmieszania naturalnego kruszywa mineralnego z odpadem paleniskowym pochodzącym ze spalania węgla w jednej z wrocławskich elektrociepłowni. Rezultaty badań pozwoliły na ustalenie zakresu przydatności mieszanek o różnych proporcjach do budowy nasypów komunikacyjnych. Na podstawie uzyskanych wyników, przeprowadzono dyskusję podanych w przedmiotowych normach i wytycznych kryteriów oceny przydatności tego typu materiału do wykonywania budowli ziemnych. W szczególności wskazano na niejednoznaczność normowych kryteriów oceny przydatności ze względu na zawartość części organicznych.The paper presents results of the investigations of the anthropogenic material created as the composition of sandy soil and the ash-slag. The wastes from burning of coal in one of heat and generating plants in Wrocław and the local sand were used. The obtained results determined the range of usability the two different mixtures to the construction of the road embankments. The discussion of the usability were performed. The lack of compatibility in the technical guidelines and technical standards were underlined especially in case of the criteria used for the organic part contents determination

Geotechnical designing of the wind turbines

W pracy przedstawiono proces projektowania geotechnicznego związany z realizacją jednej z elektrowni wiatrowych należących do Pyrzyckiej Farmy Wiatrowej zlokalizowanej w województwie zachodniopomorskim. Podano sposób wykorzystania wyników sondowania statycznego CPTU w celu zaprojektowania posadowienia elektrowni wiatrowej. Wykorzystano je zarówno do ustalenia wyprowadzonych wartości parametrów geotechnicznych jak i do oceny nośności podłoża oraz osiadań fundamentu. Na podstawie przeprowadzonych obliczeń porównawczych z powszechnie stosowaną metodą projektowania posadowień fundamentów stwierdzono, iż zastosowanie metodyki badań oraz projektowania na podstawie badań CPTU pozwala w szybki i ekonomiczny sposób wyznaczyć model podłoża gruntowego oraz z dużym zapasem bezpieczeństwa ocenić nośność i osiadania podłoża fundamentu turbiny wiatrowej.This paper presents the geotechnical designing method of the wind turbine located in the Pyrzyce Wind Farm. The guidelines for the application of the investigation results obtained from the cone penetration testing for designing of those constructions were presented. The CPT results were used both to determine of geotechnical parameters of soils as well as to the estimation of the subsoil bearing capacity and the value of the foundation settlements. The comparative calculations based on the Polish Standard were performed and the usability, economical advantage and the high safety margin in case of the wind turbine foundation designing were demonstrated

The stability of road embankments constructed of sand-ash mixtures in the Wrocław area

Praca dotyczy możliwości bezpiecznego formowania nasypów drogowych z antropogenicznego materiału gruntowego w postaci mieszaniny naturalnego gruntu z odpadem paleniskowym (mieszanka popiołu i żużla).W artykule przedstawiono parametry takich mieszanek ze szczególnym uwzględnieniem parametrów wytrzymałości na ścinanie i ich zależności od parametrów zagęszczalności. Analizy stateczności skarp nasypu przeprowadzono, stosując obowiązujące podejście obliczeniowe zawarte w polskich przepisach prawnych. Uzyskane wyniki skonfrontowano z podejściem obliczeniowym dotyczącym analizy stateczności skarp wprowadzonym przez Eurokod 7.The work concerns the possibility of safe construction of road embankments of anthropogenic soil material as a mixture of natural soil with waste (a mixture of ash and slag). The paper presents the parameters of such mixtures with particular regard to shear strength parameters and their dependence on compactibility parameters. Embankment slope stability analysis was performed using the existing computational approach given in the Polish legislation. The results were confronted with the approach for computing slope stability analysis implemented by Eurocode 7