Optimal scheduling and control for constrained multi-agent networked control systems

In this paper, we study optimal control and communication schedule co-design for multi-agent networked control systems, with assuming shared parallel communication channels and uncertain constrained linear time-invariant discrete-time systems. To that end, we specify the communication demand for each system using an associated robust control invariant set and reachability analysis. We use these communication demands and invariant sets to formulate tube-based model predictive control and offline/online communication schedule co-design problems. Since the scheduling part includes an infinite dimension integer problem, we propose heuristics to find suboptimal solutions that guarantee robust constraints satisfaction and recursive feasibility. The effectiveness of our approach is illustrated through numerical simulations

Wetting in infiltration of alumina particle preforms with molten copper

The high-temperature wettability of alumina particulate preforms by copper is investigated by means of infiltration experiments conducted at 1473 K under low oxygen partial pressure. Wetting is quantified in terms of drainage curves, which plot the volume fraction of metal in the porous medium vs. the applied pressure. Mercury porosimetry is also used on similar preforms for comparison. The effect of volume fraction, particle geometry and capillary parameters on the drainage curve are studied and compared with the expression proposed by Brooks and Corey. The influence of the particle volume fraction and capillary parameters characterizing wetting in the two systems is discussed to derive an effective contact angle for wetting of alumina particles by molten coppe

Direct measurement of drainage curves in infiltration of SiC particle preforms: influence of interfacial reactivity

We present dynamic measurement of drainage curves in two systems having relevance to metal matrix composite processing, namely SiC/Al and SiC/Al-12.2at%Si. Data show that liquid/solid chemical reactions that cause a lowering of the contact angle do indeed drive spontaneous ingress of metal into the preforms at fixed applied pressure; however, these also hinder infiltration under continuous infiltration, lower pressurization rates causing a reduced level of penetration by the metal at given pressure. Metal/reinforcement chemical interactions that can drive wetting by lowering the contact angle are, therefore, not necessarily beneficial in the pressure infiltration processing of particle reinforced metal

Comparison of marital conflict dimensions between substance dependence patients: Shishe, Crack, Opioids.

زمینه و هدف: رضایت از رابطه زناشویی عامل مهمی در استحکام و حفظ بهداشت روانی خانواده است. یکی از عوامل موثر در تجربه رضایت مندی از رابطه زناشویی و افزایش کیفیت زندگی و بهداشت روان در خانواده وجود یا عدم تعارضات شدید زناشویی بوده و تعارضات زناشویی یکی از مشکلات شایع در بیماران وابسته به مواد می باشد. مطالعه حاضر با هدف بررسی مقایسه ای تعارضات زناشویی در سه گروه سوء مصرف کننده شیشه، کراک و تریاک انجام شده است. روش بررسی: در این مطالعه توصیفی- تحلیلی 70 نفر از بیماران مبتلا به وابستگی به مواد (16 نفر تریاک، 18 نفر کراک و 17 نفر شیشه) مراجعه کننده به کلینیک اعصاب و روان اصفهان (کلینیک پارسه) و بخش ترک اعتیاد بیمارستان حضرت علی اصغر(ع) اصفهان به روش نمونه گیری در دسترس انتخاب شدند. تعارضات زناشویی در بیماران با استفاده از مقیاس شیوه های تعارض در اختلافات زناشویی اشتراوس ( CTS-II ) بررسی و با 19 نفر در گروه کنترل مورد مقایسه قرار گرفت. داده ها به کمک آزمون های آماری آنالیز واریانس چند متغیره و آزمون تعقیبی شفه تجزیه و تحلیل شد. یافته ها: بین نمرات گروه ها در نمره کل و نیز در تمامی خرده مقیاس های خشونت روانی، خشونت جسمانی، آزار کلامی، آزار جنسی و آسیب اختلاف معنی داری وجود داشت (05/0 P< ). وابستگان به شیشه در تمامی خرده مقیاس ها، میانگین نمرات بالاتری نسبت به گروه کنترل و نیز گروه وابسته به تریاک نشان می دادند (05/0 P< ). تفاوت بین نمرات افراد وابسته به کراک و شیشه فقط در خرده مقیاس خشونت جسمانی معنی دار بود (05/0 P< ). نتیجه گیری: به نظر می رسد درمان مشکلات زناشویی در این بیماران و آموزش شیوه های موثر کنترل خشم، آموزش ارتباط جنسی سالم، آموزش حل تعارض و حل مساله نقش مهمی در افزایش رضایتمندی و به دنبال آن افزایش حمایت های خانوادگی و کاهش تعارضات و نارضایتی از روابط زناشویی ایفا خواهد کرد

Examination of the four effectiveness methods of preventive from drug abuse on changing attitude towards drug abuse in the high schools boys

زمینه و هدف: مثلث « فقر، جهل و اعتیاد»، پویایی، بالندگی، نشاط و خلاقیت را از نوجوانان می گیرد. یکی از راه های پیشگیری از اعتیاد آموزش نوجوانان است. مطالعه حاضر با هدف بررسی میزان اثر بخشی چهار روش آموزش پیشگیری از سوء مصرف مواد (شرکت حضوری در کلاس های آموزشی مهارت های زندگی، ارائه پوستر و کاتالوگ، ارسال پیامک و نمایش فیلم) بر تغییر نگرش نسبت به مواد مخدر در دانش آموزان پسر دوره متوسطه انجام شده است. روش بررسی: تحقیق حاضر از نوع تحقیقات نیمه تجربی است که در آن 511 دانش آموز از 4 منطقه آموزشی استان چهارمحال و بختیاری به صورت نمونه گیری خوشه ای چند مرحله ای انتخاب شدند. جهت بررسی پژوهش ابتدا برای گروه ها، پیش آزمون انجام و جهت آموزش روش های پیشگیری، 12 جلسه آموزشی (هر هفته یک جلسه) برای هر کدام از 5 گروه برگزار شد. گروه های آزمایش و کنترل (جهت مقایسه اثر بخشی روش های گوناگون) از طریق پیش آزمون و پس آزمون با یکدیگر مقایسه شدند. یافته ها: از بین روش های پیشگیرانه در تغییر نگرش، روش های شرکت حضوری در کلاس های آموزشی مهارت های زندگی و آموزش از طریق فیلم اثر معنی داری (05/0>P) نسبت به آموزش از طریق پوستر و کاتالوگ و ارسال پیامک از طریق تلفن همراه داشتند (05/

Autonomous Cooperative Visual Navigation for Planetary Exploration Robots

Planetary robotics navigation has attracted the great attention of many researchers in recent years. Localization is one of the most important problems for robots on another planet in the lack of GPS. The robots need to be able to know their location and the surrounding map in the environment concurrently, to work and communicate together on another planet. In the current work, a novel algorithm is designed to cooperatively localize a team of robots on another planet. Consequently, a robust algorithm is developed for cooperative Visual Odometry (VO) to localize each robot in a planetary environment while detecting both intra-loop closure and inter-loop closures using previously observed area by the robot and shared area from other robots, respectively. To validate the proposed algorithm, a comparison is provided between the proposed cooperative VO and the single version of VO. Accordingly, a planetary analogue real dataset is employed to investigate the accuracy of the proposed algorithm. The results promise the concept of cooperative VO to significantly increase the accuracy of localization

Direct measurement of drainage curves in infiltration of SiC particle preforms: influence of interfacial reactivity

We present dynamic measurement of drainage curves in two systems having relevance to metal matrix composite processing, namely SiC/Al and SiC/Al-12.2at%Si. Data show that liquid/solid chemical reactions that cause a lowering of the contact angle do indeed drive spontaneous ingress of metal into the preforms at fixed applied pressure; however, these also hinder infiltration under continuous infiltration, lower pressurization rates causing a reduced level of penetration by the metal at given pressure. Metal/reinforcement chemical interactions that can drive wetting by lowering the contact angle are, therefore, not necessarily beneficial in the pressure infiltration processing of particle reinforced metals

Wetting in infiltration of alumina particle preforms with molten copper

The high-temperature wettability of alumina particulate preforms by copper is investigated by means of infiltration experiments conducted at 1473 K under low oxygen partial pressure. Wetting is quantified in terms of drainage curves, which plot the volume fraction of metal in the porous medium vs. the applied pressure. Mercury porosimetry is also used on similar preforms for comparison. The effect of volume fraction, particle geometry and capillary parameters on the drainage curve are studied and compared with the expression proposed by Brooks and Corey. The influence of the particle volume fraction and capillary parameters characterizing wetting in the two systems is discussed to derive an effective contact angle for wetting of alumina particles by molten copper. (C) 2005 Springer Science + Business Media, Inc