Conception, analyse et optimisation de méthodes de préhension et de mains mécaniques épicycloïdales pour la prise d'objets plats partiellement contraints

Dans les applications robotiques, la plupart des préhenseurs sont plus apparentés à des outils qui sont spécialisés pour effectuer une tâche extrêmement bien plutôt que d’effectuer une variété de tâches et de simplement les réussir. C’est dans cette optique que les travaux rapportés dans cette thèse proposent des solutions de préhension. Premièrement, des méthodes générales sont proposées pour permettre de prendre un type d’objets qui est généralement impossible à prendre pour les préhenseurs simples. Par la suite sont présentés les mécanismes planétaires qui sont au cœur des assemblages subséquents. Ces mécanismes sont utilisés pour améliorer les débattements des doigts et ainsi rendent possible un premier design pouvant prendre des petits et grands objets reposant sur des surfaces dures. Par la suite est présenté la conception d’un préhenseur complet qui inclut les propriétés du premier préhenseur mais aussi des propriétés de prises parallèles qui sont considérées comme indispensables pour être en mesure de saisir une grande panoplie d’objets. Finalement, le design du préhenseur proposé est optimisé et des capteurs y sont intégrés pour tenter de produire un design complet et sécuritaire pouvant être utilisé de manière simple par une grande panoplie de robots.Most robotic grippers excel at completing one task but are ill suited for completing many and very different tasks. It is with this fact in mind that this thesis proposes general solutions to the grasping problem. First, general methods are proposed that aim at picking small flat objects that could not otherwise be grasped by simple mechanical grippers. Planetary mechanisms are then proposed to increase the range of motion of the finger joints, hence providing a way to achieve the necessary properties to build and test a finger capable of grasping small flat objects lying on hard surfaces. A complete gripper design is then proposed and built. The novel design that includes the features of the previous design is also capable of performing parallel grasps which are considered essential to be able to grasp a wide range of unknown objects. Finally, the gripper design is optimised and sensing apparatus is included in the gripper to provide a gripper that is considered a complete solution to grasping and is simple to use on a wide range of robots

Martine Cohen, dir., Associations laïques et confessionnelles. Identités et valeurs

Ce sont neuf études portant sur le milieu associatif réalisées par onze auteurs, universitaires, chercheurs en sociologie ou en science politique, qui composent l’ouvrage dirigé par Martine Cohen. Elles abordent le thème de la laïcité ainsi que celui du défi du pluralisme voyant apparaître l’émergence d’identités et de valeurs. L’ouvrage reprend les fondements du débat sur la définition de la laïcité, sur le dualisme entre stricte égalité à l’égard de tout particularisme et danger du communau..

Description des phénotypes cliniques des patientes diagnostiquées pour un cancer de l'ovaire de type épithélial à partir d'un entrepôt de données cliniques : un soutien pour la génomique fonctionnelle

Ce projet de maîtrise vise à décrire les phénotypes cliniques des patientes diagnostiquées pour un cancer de l'ovaire de type épithélial afin de soutenir la génomique fonctionnelle. Pour réaliser ce projet de recherche, quatre objectifs ont été réalisés : 1) proposer un modèle conceptuel décrivant les phénotypes cliniques des patientes à partir de données médicales enregistrées dans un entrepôt de données cliniques ; 2) à partir du modèle conceptuel, créer deux outils informatiques, dont l'un, le Master Specimen File (MSF) qui extrait des variables du modèle conceptuel issues des rapports de chirurgie et de pathologie des patientes (p. ex. histologie, stade, grade, etc.) afin de confirmer leurs diagnostics et de décrire leurs tissus de recherche selon des caractéristiques tissulaires, cellulaires et moléculaires. L'autre, le Clinical Response Database (CRD) , permet de visualiser d'autres variables (p. ex. traitements, résultats d'imagerie médicale et marqueurs tumoraux) pour déterminer l'ordre des traitements, les réponses aux traitements ainsi que les survies des patientes; 3) utiliser les deux outils informatiques au Centre hospitalier universitaire de Sherbrooke (CHUS) pour décrire les phénotypes cliniques de patientes recrutées pour le Laboratoire de génomique fonctionnelle de l'Université de Sherbrooke (LGFUS) ; et 4) réanalyser les résultats d'une étude publiée en 2009 par le LGFUS en effectuant un nouveau regroupement des patientes selon leurs phénotypes cliniques. L'utilisation des outils informatiques au CHUS a permis de décrire les phénotypes cliniques de 106 patientes diagnostiquées pour un cancer de l'ovaire de type épithélial. Ces outils ont permis de sélectionner les patientes dont les phénotypes cliniques correspondent à des critères de sélection établis par le LGFUS. Cette sélection a permis d'effectuer la réanalyse des résultats d'une étude génomique et de constater que les patientes ayant des phénotypes cliniques hétérogènes ont des moyennes de ratio d'événements d'épissage alternatif de gènes statistiquement différentes. De plus, cette reanalyse a permis d'obtenir de nouveaux résultats statistiquement significatifs et d'apporter de nouvelles hypothèses concernant le gène CDCA1 dans le cadre du cancer de l'ovaire de type épithélial

Intermittency and regularity issues in 3D Navier-Stokes turbulence

Two related open problems in the theory of 3D Navier-Stokes turbulence are discussed in this paper. The first is the phenomenon of intermittency in the dissipation field. Dissipation-range intermittency was first discovered experimentally by Batchelor and Townsend over fifty years ago. It is characterized by spatio-temporal binary behaviour in which long, quiescent periods in the velocity signal are interrupted by short, active `events' during which there are violent fluctuations away from the average. The second and related problem is whether solutions of the 3D Navier-Stokes equations develop finite time singularities during these events. This paper shows that Leray's weak solutions of the three-dimensional incompressible Navier-Stokes equations can have a binary character in time. The time-axis is split into `good' and `bad' intervals: on the `good' intervals solutions are bounded and regular, whereas singularities are still possible within the `bad' intervals. An estimate for the width of the latter is very small and decreases with increasing Reynolds number. It also decreases relative to the lengths of the good intervals as the Reynolds number increases. Within these `bad' intervals, lower bounds on the local energy dissipation rate and other quantities, such as \|\bu(\cdot, t)\|_{\infty} and \|\nabla\bu(\cdot, t)\|_{\infty}, are very large, resulting in strong dynamics at sub-Kolmogorov scales. Intersections of bad intervals for $n\geq 1$ are related to Scheffer's potentially singular set in time. It is also proved that the Navier-Stokes equations are conditionally regular provided, in a given `bad' interval, the energy has a lower bound that is decaying exponentially in time.Comment: 36 pages, 3 figures and 6 Table

A Comparison of Embedded and Nonembedded Print Coverage of the U.S. Invasion and Occupation of Iraq

This study examines the impact of embedded versus nonembedded (unilateral) news coverage during the U.S. invasion and occupation of Iraq. A content analysis was conduycted of the Washington Post, New York Times, Los Angeles Times, and Chicago Tribune news coverage of the invasion and occupation examining whether embedded and nonembedded new reports were different and, if so, how. News reports were examined for differences in tone toward the military, trust in the military, framing, and authoritativeness. The results of the study revealed significant differences in overall tone toward the military, trust in military personnel, framing, and authoritativeness between embedded and nonembedded articles.Yeshttps://us.sagepub.com/en-us/nam/manuscript-submission-guideline

Rapid Dopaminergic Modulation of the Fish Hypothalamic Transcriptome and Proteome

Background - Dopamine (DA) is a major neurotransmitter playing an important role in the regulation of vertebrate reproduction. We developed a novel method for the comparison of transcriptomic and proteomic data obtained from in vivo experiments designed to study the neuroendocrine actions of DA. // Methods and Findings - Female goldfish were injected (i.p.) with DA agonists (D1-specific; SKF 38393, or D2-specific; LY 171555) and sacrificed after 5 h. Serum LH levels were reduced by 57% and 75% by SKF 38393 and LY 171555, respectively, indicating that the treatments produced physiologically relevant responses in vivo. Bioinformatic strategies and a ray-finned fish database were established for microarray and iTRAQ proteomic analysis of the hypothalamus, revealing a total of 3088 mRNAs and 42 proteins as being differentially regulated by the treatments. Twenty one proteins and mRNAs corresponding to these proteins appeared on both lists. Many of the mRNAs and proteins affected by the treatments were grouped into the Gene Ontology categorizations of protein complex, signal transduction, response to stimulus, and regulation of cellular processes. There was a 57% and 14% directional agreement between the differentially-regulated mRNAs and proteins for SKF 38393 and LY 171555, respectively. // Conclusions - The results demonstrate the applicability of advanced high-throughput genomic and proteomic analyses in an amendable well-studied teleost model species whose genome has yet to be sequenced. We demonstrate that DA rapidly regulates multiple hypothalamic pathways and processes that are also known to be involved in pathologies of the central nervous system

Description des phénotypes cliniques des patientes diagnostiquées pour un cancer de l'ovaire de type épithélial à partir d'un entrepôt de données cliniques : un soutien pour la génomique fonctionnelle

Ce projet de maîtrise vise à décrire les phénotypes cliniques des patientes diagnostiquées pour un cancer de l'ovaire de type épithélial afin de soutenir la génomique fonctionnelle. Pour réaliser ce projet de recherche, quatre objectifs ont été réalisés : 1) proposer un modèle conceptuel décrivant les phénotypes cliniques des patientes à partir de données médicales enregistrées dans un entrepôt de données cliniques ; 2) à partir du modèle conceptuel, créer deux outils informatiques, dont l'un, le Master Specimen File (MSF) qui extrait des variables du modèle conceptuel issues des rapports de chirurgie et de pathologie des patientes (p. ex. histologie, stade, grade, etc.) afin de confirmer leurs diagnostics et de décrire leurs tissus de recherche selon des caractéristiques tissulaires, cellulaires et moléculaires. L'autre, le Clinical Response Database (CRD) , permet de visualiser d'autres variables (p. ex. traitements, résultats d'imagerie médicale et marqueurs tumoraux) pour déterminer l'ordre des traitements, les réponses aux traitements ainsi que les survies des patientes; 3) utiliser les deux outils informatiques au Centre hospitalier universitaire de Sherbrooke (CHUS) pour décrire les phénotypes cliniques de patientes recrutées pour le Laboratoire de génomique fonctionnelle de l'Université de Sherbrooke (LGFUS) ; et 4) réanalyser les résultats d'une étude publiée en 2009 par le LGFUS en effectuant un nouveau regroupement des patientes selon leurs phénotypes cliniques. L'utilisation des outils informatiques au CHUS a permis de décrire les phénotypes cliniques de 106 patientes diagnostiquées pour un cancer de l'ovaire de type épithélial. Ces outils ont permis de sélectionner les patientes dont les phénotypes cliniques correspondent à des critères de sélection établis par le LGFUS. Cette sélection a permis d'effectuer la réanalyse des résultats d'une étude génomique et de constater que les patientes ayant des phénotypes cliniques hétérogènes ont des moyennes de ratio d'événements d'épissage alternatif de gènes statistiquement différentes. De plus, cette reanalyse a permis d'obtenir de nouveaux résultats statistiquement significatifs et d'apporter de nouvelles hypothèses concernant le gène CDCA1 dans le cadre du cancer de l'ovaire de type épithélial