Sviluppo di modelli non lineari per l'analisi di segnali elettroencefalografici

L’obiettivo della presente tesi è quello di studiare segnali elettroencefalografici tramite metodiche derivanti dalla teoria dei sistemi dinamici non lineari, al fine di definire un modello in grado di estrarre informazioni utili ad una migliore comprensione della genesi del segnale misurato. L’analisi non lineare si prefigge lo scopo di ricavare informazioni dalle componenti del segnale che gli approcci lineari non discriminano dal rumore. È ormai dimostrato che il sistema nervoso, sia nella sua singola unità funzionale - il neurone - che nel suo insieme, ha un comportamento altamente non lineare. Soong e Stuart, nel 1989, e Pijn, nel 1991, hanno osservato che il segnale elettroencefalografico ha caratteristiche ben diverse dal rumore colorato. Sia Rombouts che Pritchard, nel 1995, hanno rilevato evidenti non linearità nel segnale elettroencefalografico. Oggetto dell’analisi di questa tesi sono segnali registrati nel corso dello studio del sonno, delle sue varie fasi e della sindrome dell’apnea nel sonno. Un’affermata classificazione clinica del sonno è quella proposta da Rechtschaffen e Kales (1968) , che individuano cinque fasi del sonno basandosi sull’analisi visiva di diversi segnali misurati nell’ambito della polisonnografia. Nel 1996 Jürgen Fell ed altri hanno proposto un’analisi non lineare fondata sulla stima di vari indici, per la distinzione delle fasi del sonno: questo tipo di analisi presenta maggiori possibilità rispetto, ad esempio, a quella spettrale. Ferri et al. nel 2002, hanno rilevato alcune non linearità nelle varie fasi del sonno attraverso tecniche di predizione. Entrambi le analisi si basano sull’ipotesi che il segnale elettroencefalografico nelle fasi del sonno abbia caratteristiche di stazionarietà per intervalli piuttosto lunghi. A partire da tali risultati, il nostro scopo è stato di estrarre un modello non lineare che avesse buone caratteristiche sia locali che globali e che fornisse informazioni sul sistema partendo dalla serie temporale osservata. Essendo interessati a sviluppare uno strumento utile anche per l’analisi di segnali elettroencefalografici in presenza di apnea, durante la quale è stato rilevato un alto grado di non stazionarietà, ci siamo avvalsi di una metodica, quella delle Recurrence Plots (RPs), che non richiede nessuna ipotesi di stazionarietà e consente di ricavare informazioni sulla dinamica del segnale e individuare intervalli di stazionarietà. Il passo successivo consiste nello stimare un modello del segnale in grado di descriverne la dinamica, nelle regioni prima individuate, e classificarle. Per fare questo si possono utilizzare diversi modelli: la nostra scelta è caduta su un modello non lineare di tipo predittivo, basato sulle Radial Basis Functions. Questo modello rientra nella categoria dei modelli globali, i cui parametri sono cioè mantenuti fissi, anche se ha buone proprietà di descrivere localmente il sistem

Prosthetic hand system

A prosthetic hand structure (100) comprises at least one mechanical finger (110a-e) comprising in turn a metacarpal support (111) and a proximal stiff link (112) connected to the metacarpal, support (111) by a proximal cylindrical joint (113). The proximal stiff link (112) is arranged to carry out a rotation of predetermined amplitude (φ) with respect to the metacarpal support (111) about an axis (113') of the proximal cylindrical joint (113). The mechanical finger (110a-e) also comprises a transmission member (116, 117) connected to the proximal stiff link (112). The transmission member (116, 117) is adapted to actuate the proximal stiff link (112) for causing the above described rotation of predetermined amplitude (φ). In particular, the transmission member (116, 117) comprises a worm screw (116) integral to the proximal stiff link (112) and is arranged for carrying out a rotation about a longitudinal axis (116') of the worm screw (116). The transmission member (116, 117) comprises also a flexible rack (117) having a first end portion (117a), pivotally connected to the metacarpal support (111), and a second end portion (117b) arranged to engage with the threaded profile of the worm screw (116) at an engagement zone (P) of the flexible rack (117). It is provided an actuator (118) mounted to the mechanical finger (110a-110e) and to actuate the worm screw (116), causing it to rotate about its rotation axis (116' ), in such a way that, when the actuator (118) moves the worm screw (116), there is a moving away/approaching movement of the engagement zone (P) away from/towards the first end (117a), with subsequent rotation of predetermined amplitude (φ), in a direction of rotation, or in the opposite direction, of the proximal stiff link (112) about its axis (113'), corresponding to the extension/flexion movement of the mechanical finger (110a-110e)

METHOD FOR TESTING THE BRAKING CAPACITY TO VEHICLE AND SYSTEM THEREOF

A method for checking the braking capacity of a vehicle (10), said vehicle (10) comprising a body(11), at least one wheel (15), a braking system arranged to reduce the speed of the or each wheel (15), said braking system comprising an interface device arranged to operate the braking system. The method comprises the steps of arranging the vehicle (10) in a working area (100) comprising at least one rotating roller (110) and a control unit, arrangement of body (11) in a predetermined position and associating each wheel (15) to at least one rotating roller (110) by a constraint of rolling friction, actuating the or each rotating roller (110) to put in rotation at least one wheel (15) to it associated until a predetermined speed ω is reached, actuating the braking system, by the interface device (20), for reducing the predetermined speed ω of the or each wheel (15) put in rotation, detecting the tangential force between each wheel (15) and at least one rotating roller (110) to it associated. Furthermore, downstream of the step of actuating the or each rotating roller (110), a step is provided of locking the vehicle (10) in such a way that the body (11) is maintained substantially in the predetermined position also in case of forces applied to the body (11), said step of locking carried out by means of lock means

APPARATUS FOR THE AUTOMATED PIPETTING AND RELATED PROCESS

It is herein described an apparatus for the automated pipetting arranged to automatically aspirate, transfer and dispense a liquid, such as a biological sample or a reagent, comprising: - an air displacement system to aspirate and dispense a determined volume of liquid, including a pneumatic circuit and a pressure and vacuum source (3), - pipetting means (2) comprising at least one pipetting head (6) connected to said source (3) by means of said pneumatic circuit, - a pipetting tip (21 ) arranged to contain the aspirated liquid, following the activation of the air displacement system to aspirate and dispense a determined volume of liquid, - an internal duct (9) arranged to convey the air displacement generated by said pressure and vacuum source (3), up to the end of the pipetting tip (21 ), so as to perform the operations of aspiration and dispensing of liquid, - a first solenoid valve (4) in communication with the internal duct (9), arranged to control the leakage or retention of the air flow introduced by the source (3), said first solenoid valve (4) being in a normally closed position, - a flow sensor (8) arranged to detect the volume of aspirated/dispensed liquid, wherein said flow sensor (8) is a MEMS thermal sensor