Cohérence entre la modélisation et les objectifs de contrôle pour les véhicules autonomes

National audienceThis paper presents the different models of a vehicle in order to design a control architecture for autonomous vehicle in the context of Intelligent Transportation Systems (ITS). This architecture should be consistent with the driving situation , especially in the case of emergency situations entailed by an event difficult to predict with the means of perception (speed change of a pedestrian, sudden change of maneuver by a car...).Ce papier présente les différentes modélisations d'un véhicule afin d'élaborer une architecture de commande pour des véhicules autonomes dans le cadre des Systèmes de Transport Intelligents (STI). Cette architecture doit être cohérente avec la situation de conduite, notamment lors de situations d'urgence déclenchées par un événement difficilement prédictible par les moyens de perception (changement d'allure d'un piéton, changement brusque de manœuvre d'un véhicule...)

Polynomial controller design based on flatness

summary:By the use of flatness the problem of pole placement, which consists in imposing closed loop system dynamics can be related to tracking. Polynomial controllers for finite-dimensional linear systems can then be designed with very natural choices for high level parameters design. This design leads to a Bezout equation which is independent of the closed loop dynamics but depends only on the system model