Registracija stereo slika postupkom zasnovanim na RANSAC strategiji s geometrijskim ograničenjem na generiranje hipoteza.

An approach for registration of sparse feature sets detected in two stereo image pairs taken from two different views is proposed. Analogously to many existing image registration approaches, our method consists of initial matching of features using local descriptors followed by a RANSAC-based procedure. The proposed approach is especially suitable for cases where there is a high percentage of false initial matches. The strategy proposed in this paper is to modify the hypothesis generation step of the basic RANSAC approach by performing a multiple-step procedure which uses geometric constraints in order to reduce the probability of false correspondences in generated hypotheses. The algorithm needs approximate information about the relative camera pose between the two views. However, the uncertainty of this information is allowed to be rather high. The presented technique is evaluated using both synthetic data and real data obtained by a stereo camera system.U radu je predložen jedan pristup registraciji skupova značajki detektiranih na dva para stereo slika snimljenih iz dva različita pogleda. Slično mnogim postojećim pristupima registraciji slika, predložena se metoda sastoji od početnog sparivanja značajki na temelju lokalnih deskriptora iza kojeg slijedi postupak temeljen na RANSAC-strategiji. Predloženi je pristup posebno prikladan za slučajeve kada rezultat početnog sparivanja sadrži veliki postotak pogrešno sparenih značajki. Strategija koja se predlaže u ovom članku je da se korak RANSAC-algoritma u kojem se slučajnim uzorkovanjem generiraju hipoteze zamijeni postupkom u kojem se hipoteza generira u više koraka, pri čemu se u svakom koraku, korištenjem odgovarajućih geometrijskih ograničenja, smanjuje vjerojatnost izbora pogrešno sparenih značajki. Algoritam treba približnu informaciju o relativnom položaju kamera između dva pogleda, pri čemu je dopuštena nesigurnost te informacije prilično velika. Predstavljena strategija je provjerena korištenjem sintetičkih podataka te pokusima sa slikama snimljenim pomoću stereo sustava kamera