Nouvel algorithme pour assurer une prise 2D de type Force-Closure

Colloque avec actes et comité de lecture. Internationale.International audienceNous présentons dans cet article une nouvelle approche pour le calcul des prises dites de types force-closure pour les objets bidimensionnels (2D). Cela concerne les mains artificielles munies de doigts rigides. Le contact avec l'objet est modélisé en considérant le frottement de Coulomb. Une nouvelle condition nécessaire et suffisante d'équilibre et de force-closure pour les prises d'objets 2D est alors proposée. Elle est basée sur la distribution des axes centraux des torseurs des forces de contact dans le plan de la prise. Ainsi, un algorithme pour tester la force-closure des prises 2D est développé. Cet algorithme nécessite peu de calcul géométrique. Sa validité est démontrée par des exemples

Planification de prises pour la manipulation robotisée

TOULOUSE3-BU Sciences (315552104) / SudocSudocFranceF

Generating optimal reference kinematic configurations for hyper-redundant parallel robots

International audienceIn this article, we propose an optimization process able to generate optimal kinematic configuration for spatial hyper-redundant manipulators with multiple rigid parallel modules. The proposed method uses a deterministic optimization scheme that evaluates the score of trial kinematic configurations while accounting for various geometric constraints. This versatile method is based on a simultaneous search for both the best curve capturing the overall kinematic robot posture and the platform distribution along this curve. This process is carried out using the powerful sequential quadra-tic programming technique. Numerical results are presented to illustrate the efficiency of the proposed approach. Finally, this model was validated by real measurements obtained with the continuum bionic handling arm of a mobile robot called Robotino-XT

A metaheuristic approach to solve inverse kinematics of continuum manipulators

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