Pengendalian Posisi Mobile Robot Menggunakan Metode Neural Network dengan Umpan Balik Kamera Pemosisian Global

Pengembangan teknik otomasi pergerakan robot untuk dapat beroperasi di dunia nyata sudah menjadi bahan penelitian bagi pengembangan mobile robot di dunia saat ini. Untuk dapat mencapai suatu posisi yang diinginkan dari posisi awal, mobile robot membutuhkan suatu sistem navigasi yang dapat mengarahkan mobile robot tersebut ke posisi yang diinginkan. Untuk itu peneliti membuat sistem pengendali robot menggunakan metode neural network dengan menggunakan umpan balik kamera. Kamera berfungsi sebagai pemantau pergerakan robot yang nantinya akan diumpan balikkan ke dalam PC untuk mengetahui jalur yang harus ditempuh oleh robot dan posisi robot. Neural network digunakan untuk kontrol posisi pergerakan robot, fase learning neural network dilakukan secara offline (didalam PC) sedangkan fase mapping (penggunaan) dilakukan pada mikrokontroler yang terdapat pada robot. Data yang akan diajarkan dalam proses learning adalah data error sudut dan nilai PWM motor kanan dan PWM motor kiri. Persen keberhasilan dalam pengenalan data yang diajarkan adalah 95%. Sedangkan persen keberhasilan untuk pengontrolan robot menggunakan metode neural network backpropagation adalah 70%