Синтез управления в продольном канале маловысотного контура беспилотного вертолета

This paper describes the design of the collective pitch control law of an unmanned helicopter in low-level altitude mode. The novelty is using an adaptive inner-loop control with an identifier and a reference model, which automatically provides disturbance compensation in the altitude channel during roll and yaw arbitrary maneuvering. The outer-loop control provides radio altitude hold with desired gain-frequency characteristic of stabilization error.Рассматривается синтез закона управления общим шагом несущего винта беспилотного вертолета в режиме маловысотного полета. Новизной работы является использование в нижнем контуре системы управления адаптивного закона с идентификатором и эталонной моделью, который обеспечивает автоматическую компенсацию возмущений в канале управления высотой при произвольном маневрировании по крену и рысканию. Верхний уровень обеспечивает стабилизацию заданной высоты по сигналам радиовысотомера с желаемой амплитудно-частотной характеристикой для ошибки стабилизации

Верификация радиоэкологической модели на инструментальных данных удельной активности 131I в траве в Мазовии и Богемии после аварии на ЧАЭС (по материалам «Пражского» и «Варшавского» сценариев проекта МАГАТЭ EMRAS)

The analysis of instrumental data of “Prague” and “Warsaw” scenarios on the dynamics of 131I specific activities in the grass is carried out. Reconstruction of the 131I the specific activities dynamics in the grass in the Mazovia and Bohemia localities is performed in three models: direct calculation the input data of the “Prague” and “Warsaw” scenarios, homogeneous cloud, heterogeneous rain and heterogeneous cloudhomogeneousrain. The actual 137Cs fallout densities in the grass sampling sites in average more than 2.9 times for Prague and 2 times for Warsaw. Effective rain during the main fallout at the grass sampling sites, reconstructed on the model of a homogeneous cloud is 3–4 times more than at the nearest weather stations during this time. A realistic scenario of the input data leading to the optimal agreement of the calculated and instrumental data is revealed. It is shown that direct calculations and the homogeneous cloud model give almost identical results and lead to a significantly better agreement with the instrumental data than the an inhomogeneous cloud model. The calculated and instrumental data show a significant decrease in the 131I specific activity in the grass after the end of the main fallout due to its flushing from the grass surface by strong prolonged rain 13 and 19 days after the accident in Mazovia and 30 and 35 days in Bohemia. Uncertainties in the results of reconstruction of the dynamics of 131I and 137Cs activities in vegetation are estimated. The meangeometric values and standard mean-geometric deviations of the calculation/ 8instrumental data ratios are: 0.8–1.1 and 1.8–1.9 for grass.Выполнен анализ инструментальных данных «Пражского» и «Варшавского» сценариев о динамике удельных активностей 131I в траве. Проведена реконструкция динамики удельных активностей 131I в траве в населенных пунктах с ее измерениями. Реконструкция выполнена по трем моделям: прямого расчета по входным данным сценариев, однородного и неоднородного радиоактивного облака. Фактические плотности выпадений 137Cs в местах отбора травы в среднем больше плотностей выпадения, реконструированных по модели прямого расчета, в 2,9 раза для Праги и в 2 раза для Варшавы. Эффективные осадки за время основных выпадений в местах отбора проб травы, реконструированные по модели однородного облака, в 3–4 раза больше, чем на ближайших к ним метеостанциях. Выявлен реалистический сценарий входных данных, приводящий к оптимальному согласию расчетных и инструментальных данных. Модели прямого расчета и однородного облака дают практически совпадающие между собой результаты и приводят к лучшему согласию с инструментальными данными, чем модель неоднородного облака; расчетные и инструментальные данные показывают значимое уменьшение удельной активности 131I в траве после окончания основных выпадений за счет ее смыва с поверхности травы сильными продолжительными осадками через 13 и 19 суток после аварии в Мазовии и через 30 и 35 суток в Богемии. Размахи среднегеометрических значений и стандартных среднегеометрических отклонений отношений расчет/инструментальные данные составляют 0,8–1,1 в Мазовии и 1,8–1,9 в Богемии. Регрессионные зависимости диаграмм рассеивания расчетные/инструментальные данные практически параллельны диагонали с угловым коэффициентом, равным 0,94 для однолетней и 0,86 для многолетней травы

ЗАБОЛЕВАЕМОСТЬ И СМЕРТНОСТЬ ОТ ЛЕЙКОЗОВ УЧАСТНИКОВ ЛИКВИДАЦИИ ПОСЛЕДСТВИЙ АВАРИИ НА ЧЕРНОБЫЛЬСКОЙ АЭС: ОЦЕНКА РАДИАЦИОННЫХ РИСКОВ ЗА ПЕРИОД НАБЛЮДЕНИЯ С 1986 ПО 2014 Г.

Leukemia incidence in the cohort of Russian male recovery operation workers (liquidators) was estimated at 78110 people for the follow-up period 1986-2014. The average age of the liquidators at the time of entry into the zone of works for liquidation of the Chernobyl accident was 34 years. Radiation risk of leukemia incidence (with the exception of chronic lymphocytic leukemia) was analyzed for liquidators who had official data on the individual dose of external gamma radiation of the entire body accumulated over the period of work. During the follow-up period, 157 cases of leukemia were detected (with the exception of chronic lymphocytic leukemia). Collection and verification of data of hemoblastoses cases among persons exposed to radiation exposure was carried out according to a specially developed algorithm. The average dose of the liquidators was 108 mGy. During the period 1986–1997 was established a statistically significant (p<0.05) linear dose dependence of the leukemia incidence with an excess relative risk of ERR/Gy=4.17 (90% CI: 0.18, 13.24). From 1998 until the end of the follow-up period, as well as for the entire follow-up period (from 1986 to 2014), no statistically significant estimates of excess relative risk were found. For mortality, no statistically significant estimates of excess relative risk and relative risk were found for any of the observation periods. The obtained estimates of the radiation risk of morbidity indicate that a statistically significant excess leukemia incidence of liquidators, which may be associated with external gamma irradiation, is manifested in the first decade after exposure.Исследована заболеваемость лейкозами в когорте российских ликвидаторов-мужчин численностью 78 110 человек за период наблюдения 1986–2014 гг. Средний возраст ликвидаторов на момент въезда в зону работ по ликвидации аварии на Чернобыльской АЭС составил 34 года. Радиационный риск заболеваемости лейкозами (за исключением хронического лимфолейкоза) анализировали для ликвидаторов, имевших официальные данные об индивидуальной дозе внешнего гамма-облучения всего тела, накопленной за период работы. За период наблюдения были выявлены 157 случаев заболеваний лейкозами (за исключением хронического лимфолейкоза). Сбор и верификацию данных о случаях гемобластозов среди лиц, подвергшихся радиационному воздействию, проводили согласно специально разработанному алгоритму. Средняя доза ликвидаторов составила 108 мГр. В период 1986–1997 гг. установлена статистически значимая (p<0,05) линейная дозовая зависимость заболеваемости лейкозами с избыточным относительным риском ERR/Гр=4,17 (90% ДИ: 0,18; 13,24). С 1998 г. до конца периода наблюдения, а также за весь период наблюдения (с 1986 по 2014 гг.), статистически значимых оценок избыточного относительного риска обнаружено не было. Для смертности статистически значимых оценок избыточного относительного риска и относительного риска не было обнаружено ни для одного из периодов наблюдения. Полученные оценки радиационного риска заболеваемости свидетельствуют о том, что статистически значимая избыточная заболеваемость лейкозами ликвидаторов, которая может быть связана с внешним гамма-облучением, проявляется в первое десятилетие после облучения

DESIGN OF THE LOW-LEVEL CONTROL SYSTEM IN LONGITUDINAL CHANNEL OF AN UNMANNED HELICOPTER

This paper describes the design of the collective pitch control law of an unmanned helicopter in low-level altitude mode. The novelty is using an adaptive inner-loop control with an identifier and a reference model, which automatically provides disturbance compensation in the altitude channel during roll and yaw arbitrary maneuvering. The outer-loop control provides radio altitude hold with desired gain-frequency characteristic of stabilization error

Reconstruction of radio-ecological model parameters based on the results of monitoring the radiation situation in Mazovia after the Chernobyl accident (based on the «Warsaw» scenario of the IAEA EMRAS project)

The paper analyzes the consistency of the input data of the radioecological model: the results of measurements of 137Cs and 131I concentrations in the atmosphere after the Chernobyl accident in Warsaw, the meteo-data on precipitation during the main radioactive fallout, the values of minimum 137Cs deposition densities on the territories of two dairy areas of Warsaw Area and Ostroleka Area in the central part of Mazovia. According to meteorological data in Warsaw Area during the period of radioactive fallout there were local rains. In Ostroleka Area, according to all weather stations, there was no rainfall during this period. In Warsaw Area, a minimum 137Cs deposition density of 1.3 kBq/m2 with an error of less than 10% was found to be consistent with the “dry” deposition density of 137Cs (1.2 kBq/m2) reconstructed by a simulated agroclimatic model based on atmospheric 137Cs measurements. This agreement, taking into account the amount of precipitation recorded at weather stations during the period of radioactive fallout and the significant, more than 10 times, dispersion of 137Cs fallout densities across the Warsaw Area, suggests that a homogeneous cloud-uniform fallout model is preferable for this region in radio-ecological modeling. For the Ostroleka Area, the variation in deposition densities of 137Cs was relatively small, at 3.2, and the estimated dry deposition density of 137Cs was 2.0-2.7 times lower than the measured minimum deposition densities in districts and settlements. This discrepancy, given the absence of precipitation recorded by all weather stations during the deposition period, led to the assumption that the 137Cs and 131I atmospheric concentrations in Ostroleka Area were 2-2.7 times higher than those in Warsaw Area. The adjustment of the 137Cs and 131I atmospheric concentrations in the Ostroleka Area for this region will be verified by measuring the 131I specific activity in milk under the Warsaw scenario

Verification of radioecological models to the instrumental data of the specific activity ¹³¹I in a grass in Mazovia and Bohemia after the Chernobyl accident (from “Prague” and “Warsaw” scenarios of the IAEA project EMRAS

The analysis of instrumental data of “Prague” and “Warsaw” scenarios on the dynamics of 131I specific activities in the grass is carried out. Reconstruction of the 131I the specific activities dynamics in the grass in the Mazovia and Bohemia localities is performed in three models: direct calculation the input data of the “Prague” and “Warsaw” scenarios, homogeneous cloud, heterogeneous rain and heterogeneous cloudhomogeneousrain. The actual 137Cs fallout densities in the grass sampling sites in average more than 2.9 times for Prague and 2 times for Warsaw. Effective rain during the main fallout at the grass sampling sites, reconstructed on the model of a homogeneous cloud is 3–4 times more than at the nearest weather stations during this time. A realistic scenario of the input data leading to the optimal agreement of the calculated and instrumental data is revealed. It is shown that direct calculations and the homogeneous cloud model give almost identical results and lead to a significantly better agreement with the instrumental data than the an inhomogeneous cloud model. The calculated and instrumental data show a significant decrease in the 131I specific activity in the grass after the end of the main fallout due to its flushing from the grass surface by strong prolonged rain 13 and 19 days after the accident in Mazovia and 30 and 35 days in Bohemia. Uncertainties in the results of reconstruction of the dynamics of 131I and 137Cs activities in vegetation are estimated. The meangeometric values and standard mean-geometric deviations of the calculation/ 8instrumental data ratios are: 0.8–1.1 and 1.8–1.9 for grass