Task Management Apparatus and Method used Task Scheduling Table of Real-time Operating System

본 발명은 운영체제가 콘텍스트 스위치를 위해서 참조하는 테스크 스케줄링 테이블을 배열로 구성하여 테이블을 단순화함으로써 운영체제의 실시간성 및 성능을 향상시킬 수 있는 실시간 운영체제의 테스크 스케줄링 테이블을 이용한 테스크 관리장치 및 관리방법에 관한 것으로, 일정 영역에 배열을 이용한 고정된 테스크 스케줄링 테이블을 구성하여 다수의 테스크를 저장하는 메모리, 및 운영체제에서 하나의 테스크를 실행하고, 콘텍스트 스위치의 발생을 판단하여 현재 테스크를 상기 메모리의 테스크 스케줄링 테이블에 저장하고 다음 실행될 테스크를 리딩하여 실행시키는 마이크로프로세서를 포함한다.일정 영역에 배열을 이용한 고정된 테스크 스케줄링 테이블을 구성하여 다수의 테스크를 저장하는 메모리; 및운영체제에서 하나의 테스크가 실행되면 콘텍스트 스위치 발생여부를 판단하여 현재 테스크를 상기 메모리의 테스크 스케줄링 테이블에 저장하고 다음 실행될 테스크를 리딩하여 실행시키는 마이크로프로세서;를 포함하며,상기 마이크로프로세서는;상기 운영체제에서 사용되는 테스크의 개수에 따라 그 개수를 수용하는 크기로 상기 테스크 스케줄링 테이블의 크기를 선언하고, 크기가 선언된 상기 테스크 스케줄링 테이블에 해당 테스크들을 배열하여 구성하는 실시간 운영체제의 테스크 스케줄링 테이블을 이용한 테스크 관리장치

AUTOMATIC TEST SYSTEM FOR MICRO CONTROLLER UNIT AND METHOD THEREOF

본 발명은 마이크로컨트롤러유닛 테스트 자동화 시스템 및 그 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면 타겟 시스템에 포함된 MCU에 대한 테스트 자동화 시스템에 있어서, 표준화된 소프트웨어의 XML 파일을 분석하여 소프트웨어에 대한 설계 정보를 추출하는 소프트웨어 설계 정보 추출부, 추출된 소프트웨어 설계 정보를 이용하여 TTCN-3 테스트 케이스를 생성하고, 타겟 시스템으로부터 수신된 결과 값을 TTCN-3 테스트 케이스로부터 획득한 예상 출력 값과 비교하여 타겟 시스템의 테스트 결과를 결정하는 TTCN-3 테스트 시스템, 그리고 TTCN-3 테스트 시스템과 상기 타겟 시스템 사이에 연결되는 통신 인터페이스부를 포함한다. 이와 같이 본 발명에 따르면 내장형 시스템을 개발하는 단계에서 실제 시스템에 가깝게 테스트 환경을 구성하여 전체 시스템의 기능을 사전에 효과적으로 테스트 할 수 있다. 또한 테스트하기 위한 타켓 시스템은 실제 하드웨어로 구성되어 테스트 결과에 대한 신뢰도를 향상시킬 수 있으며, 실제 내장형 시스템과 같이 다수의 MCU를 유기적으로 테스트 할 수 있을 뿐 아니라 시스템 내부에서 사용되는 네트워크를 효과적으로 테스트 할 수 있다.타겟 시스템에 포함된 복수의 MCU에 대한 테스트 자동화 시스템에 있어서, 표준화된 소프트웨어의 XML 파일을 분석하여 상기 소프트웨어에 대한 설계 정보를 추출하는 소프트웨어 설계 정보 추출부, 추출된 상기 소프트웨어 설계 정보를 이용하여 TTCN-3 테스트 케이스를 생성하고, 상기 타겟 시스템으로부터 수신된 결과 값을 상기 TTCN-3 테스트 케이스로부터 획득한 예상 출력 값과 비교하여 상기 타겟 시스템의 테스트 결과를 결정하는 TTCN-3 테스트 시스템, 그리고 상기 TTCN-3 테스트 시스템과 상기 타겟 시스템 사이에 연결되는 통신 인터페이스부를 포함하며,상기 복수의 MCU는 서로 네트워크를 형성하며 내부 통신을 수행하며, 상기 복수의 MCU 중에서 적어도 하나의 MCU는 상기 TTCN-3 테스트 시스템으로부터 상기 통신 인터페이스부를 통하여 네트워크의 종류와 패킷에 대한 데이터를 전달받아, 수신된 데이터에 대응하는 패킷을 내부 네트워크로 연결되어 있는 다른 MCU들로 전달하여 내부 네트워크 상태를 테스트하는 MCU 테스트 자동화 시스템

Scheduling method of real-time operating system for vehicle, vehicle ECU using the same, and computer readable recording medium having program of scheduling method

태스크 상태변화가 반드시 스케줄링과 태스크 컨텍스트 스위칭을 필요로 하는 경우와 그렇지 않은 경우를 구분하고, 상태변화에 따른 우선순위에 따라 차량용 실시간 운영체제 내 OS 스케줄러의 기능을 분산한다. 본 발명에 따른 차량용 실시간 운영체제의 스케줄링 방법은, Running, Ready, Waiting, Suspended의 네 가지 상태 중 하나의 상태로부터 다른 하나의 상태로 변화하는 태스크의 상태변화 발생을 감지하는 단계; 상기 상태변화가 Waiting으로부터 Ready로의 변화이거나, Suspended로부터 Ready로의 변화인 경우, 제1 플래그를 On으로 설정하는 단계; 상기 상태변화에 따라 새롭게 Ready 상태로 된 태스크의 우선순위가 현재 Running 상태의 태스크의 우선순위보다 높은 경우, 제2 플래그를 True로 설정하는 단계; 및 상기 차량용 실시간 운영체제의 스케줄러를 호출하는 단계를 포함한다.차량용 실시간 운영체제의 스케줄링 방법으로서,Running, Ready, Waiting, Suspended의 네 가지 상태 중 하나의 상태로부터 다른 하나의 상태로 변화하는 태스크의 상태변화 발생을 감지하는 단계;상기 상태변화가 Waiting으로부터 Ready로의 변화이거나, Suspended로부터 Ready로의 변화인 경우, 상기 상태변화가 Waiting으로부터 Ready로의 변환이거나 Suspended로부터 Ready로의 변화인지 여부를 나타내는 제1 플래그를 On으로 설정하는 단계;상기 상태변화에 따라 새롭게 Ready 상태로 된 태스크의 우선순위가 현재 Running 상태의 태스크의 우선순위보다 높은 경우, 상기 새롭게 Ready 상태로 된 태스크와 현재 Running 상태의 태스크의 우선순위 비교 결과를 나타내는 제2 플래그를 True로 설정하는 단계; 및상기 제1 플래그 및 제2 플래그의 설정에 따라 상기 차량용 실시간 운영체제의 스케줄러를 호출하여, 최우선순위를 가진 태스크를 Running 상태로 배치하는 단계를 포함하는 차량용 실시간 운영체제의 스케줄링 방법.차량용 실시간 운영체제의 스케줄링 방법으로서,Running, Ready, Waiting, Suspended의 네 가지 상태 중 하나의 상태로부터 다른 하나의 상태로 변화하는 태스크의 상태변화 발생을 감지하는 단계;상기 상태변화가 Waiting으로부터 Ready로의 변화이거나, Suspended로부터 Ready로의 변화인 경우, 상기 상태변화가 Waiting으로부터 Ready로의 변환이거나 Suspended로부터 Ready로의 변화인지 여부를 나타내는 제1 플래그를 On으로 설정하는 단계;상기 상태변화에 따라 새롭게 Ready 상태로 된 태스크의 우선순위가 현재 Running 상태의 태스크의 우선순위보다 높은 경우, 상기 새롭게 Ready 상태로 된 태스크와 현재 Running 상태의 태스크의 우선순위 비교 결과를 나타내는 제2 플래그를 True로 설정하는 단계; 및상기 제1 플래그 및 제2 플래그의 설정에 따라 상기 차량용 실시간 운영체제의 스케줄러를 호출하여, 최우선순위를 가진 태스크를 Running 상태로 배치하는 단계를 포함하는 차량용 실시간 운영체제의 스케줄링 방법.차량용 실시간 운영체제의 스케줄링 방법으로서,Running, Ready, Waiting, Suspended의 네 가지 상태 중 하나의 상태로부터 다른 하나의 상태로 변화하는 태스크의 상태변화 발생을 감지하는 단계;상기 상태변화가 Waiting으로부터 Ready로의 변화이거나, Suspended로부터 Ready로의 변화인 경우, 상기 상태변화가 Waiting으로부터 Ready로의 변환이거나 Suspended로부터 Ready로의 변화인지 여부를 나타내는 제1 플래그를 On으로 설정하는 단계;상기 상태변화에 따라 새롭게 Ready 상태로 된 태스크의 우선순위가 현재 Running 상태의 태스크의 우선순위보다 높은 경우, 상기 새롭게 Ready 상태로 된 태스크와 현재 Running 상태의 태스크의 우선순위 비교 결과를 나타내는 제2 플래그를 True로 설정하는 단계; 및상기 제1 플래그 및 제2 플래그의 설정에 따라 상기 차량용 실시간 운영체제의 스케줄러를 호출하여, 최우선순위를 가진 태스크를 Running 상태로 배치하는 단계를 포함하는 차량용 실시간 운영체제의 스케줄링 방법.차량용 실시간 운영체제의 스케줄링 방법으로서,Running, Ready, Waiting, Suspended의 네 가지 상태 중 하나의 상태로부터 다른 하나의 상태로 변화하는 태스크의 상태변화 발생을 감지하는 단계;상기 상태변화가 Waiting으로부터 Ready로의 변화이거나, Suspended로부터 Ready로의 변화인 경우, 상기 상태변화가 Waiting으로부터 Ready로의 변환이거나 Suspended로부터 Ready로의 변화인지 여부를 나타내는 제1 플래그를 On으로 설정하는 단계;상기 상태변화에 따라 새롭게 Ready 상태로 된 태스크의 우선순위가 현재 Running 상태의 태스크의 우선순위보다 높은 경우, 상기 새롭게 Ready 상태로 된 태스크와 현재 Running 상태의 태스크의 우선순위 비교 결과를 나타내는 제2 플래그를 True로 설정하는 단계; 및상기 제1 플래그 및 제2 플래그의 설정에 따라 상기 차량용 실시간 운영체제의 스케줄러를 호출하여, 최우선순위를 가진 태스크를 Running 상태로 배치하는 단계를 포함하는 차량용 실시간 운영체제의 스케줄링 방법.차량용 실시간 운영체제의 스케줄링 방법으로서,Running, Ready, Waiting, Suspended의 네 가지 상태 중 하나의 상태로부터 다른 하나의 상태로 변화하는 태스크의 상태변화 발생을 감지하는 단계;상기 상태변화가 Waiting으로부터 Ready로의 변화이거나, Suspended로부터 Ready로의 변화인 경우, 상기 상태변화가 Waiting으로부터 Ready로의 변환이거나 Suspended로부터 Ready로의 변화인지 여부를 나타내는 제1 플래그를 On으로 설정하는 단계;상기 상태변화에 따라 새롭게 Ready 상태로 된 태스크의 우선순위가 현재 Running 상태의 태스크의 우선순위보다 높은 경우, 상기 새롭게 Ready 상태로 된 태스크와 현재 Running 상태의 태스크의 우선순위 비교 결과를 나타내는 제2 플래그를 True로 설정하는 단계; 및상기 제1 플래그 및 제2 플래그의 설정에 따라 상기 차량용 실시간 운영체제의 스케줄러를 호출하여, 최우선순위를 가진 태스크를 Running 상태로 배치하는 단계를 포함하는 차량용 실시간 운영체제의 스케줄링 방법.차량용 실시간 운영체제의 스케줄링 방법으로서,Running, Ready, Waiting, Suspended의 네 가지 상태 중 하나의 상태로부터 다른 하나의 상태로 변화하는 태스크의 상태변화 발생을 감지하는 단계;상기 상태변화가 Waiting으로부터 Ready로의 변화이거나, Suspended로부터 Ready로의 변화인 경우, 상기 상태변화가 Waiting으로부터 Ready로의 변환이거나 Suspended로부터 Ready로의 변화인지 여부를 나타내는 제1 플래그를 On으로 설정하는 단계;상기 상태변화에 따라 새롭게 Ready 상태로 된 태스크의 우선순위가 현재 Running 상태의 태스크의 우선순위보다 높은 경우, 상기 새롭게 Ready 상태로 된 태스크와 현재 Running 상태의 태스크의 우선순위 비교 결과를 나타내는 제2 플래그를 True로 설정하는 단계; 및상기 제1 플래그 및 제2 플래그의 설정에 따라 상기 차량용 실시간 운영체제의 스케줄러를 호출하여, 최우선순위를 가진 태스크를 Running 상태로 배치하는 단계를 포함하는 차량용 실시간 운영체제의 스케줄링 방법

Testing System for Automotive Software Using a General Purpose Development Board

Recently automotive software has been more complex and needs to be reduced its development time. Software testing of its functionalities and performance should be conducted in an early development phase to reduce time to market and the development cost. Software functional testing can be performed through simulating the hardware, but it is not guaranteed that evaluation of real-time performance using simulation has enough accuracy. Real-time performance can be precisely evaluated with hardware-in-the-loop simulation, but it costs time and effort to set up hardware for testing. In this paper, we suggest a testing system that can evaluate functional requirements and real time properties with a general-purpose development board in the early development phase. In addition, we improve reusability of the testing system through modularized and layered architecture. With the proposed testing system we can contribute to building reliable testing system at low cost without difficulty.2

Method for controlling micro robot using coil system and method thereof

본 발명은 코일 시스템을 이용한 마이크로 로봇의 제어 방법 및 그 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 헬름홀츠 코일과 맥스웰 코일의 자기장을 이용하여 마이크로 로봇을 구동시키는 코일 시스템을 이용한 마이크로 로봇의 제어 방법에 있어서, 상기 마이크로 로봇의 구동 제어를 위하여 미리 설계된 전류 값을 상기 코일 시스템의 각 코일에 공급하는 단계와, 카메라를 이용하여 상기 마이크로 로봇의 위치 정보를 감시하는 단계와, 상기 설계된 전류 값에 대응하는 설정 위치 정보와 상기 추적된 위치 정보 간의 차이인 오차신호를 기 설정된 임계치와 비교하는 단계와, 상기 오차신호가 상기 임계치 이상이면 PID 제어를 통해 상기 오차신호로부터 제어신호를 연산하는 단계, 및 상기 제어신호를 바탕으로 상기 코일 시스템의 각 코일에 공급되는 전류 값을 보정하는 단계를 포함하는 마이크로 로봇의 제어 방법을 제공한다. 상기 코일 시스템을 이용한 마이크로 로봇의 제어 방법 및 그 장치에 따르면, 비젼 장치로부터 획득한 마이크로 로봇의 위치 정보와 기준이 되는 설정 위치 정보로부터 상호 간의 오차 값을 획득하고 이 오차를 보상할 수 있는 제어신호를 PID 제어를 이용하여 생성함에 따라, 빠르고 정확하게 마이크로 로봇을 제어할 수 있는 이점이 있다.헬름홀츠 코일과 맥스웰 코일의 자기장을 이용하여 마이크로 로봇을 구동시키는 코일 시스템을 이용한 마이크로 로봇의 제어 방법에 있어서,상기 마이크로 로봇의 구동 제어를 위하여 미리 설계된 전류 값을 상기 코일 시스템의 각 코일에 공급하는 단계;카메라를 이용하여 상기 마이크로 로봇의 위치 정보를 감시하는 단계;상기 설계된 전류 값에 대응하는 설정 위치 정보와 상기 추적된 위치 정보 간의 차이인 오차신호를 기 설정된 임계치와 비교하는 단계;상기 오차신호가 상기 임계치 이상이면 PID 제어를 통해 상기 오차신호로부터 제어신호를 연산하는 단계; 및상기 제어신호를 바탕으로 상기 코일 시스템의 각 코일에 공급되는 전류 값을 보정하는 단계를 포함하며,상기 위치 정보는 상기 마이크로 로봇의 정렬 방향 및 이동 속도에 관한 정보를 포함하며,상기 PID 제어를 수행하는 단계는,상기 위치 정보에 포함된 각각의 정보 별로 상기 PID 제어를 개별 수행하되,상기 정렬 방향을 대상으로 하여 연산된 제1 제어신호는 상기 헬름홀츠 코일에 공급되는 전류 값의 보정에 사용되고, 상기 이동 속도를 대상으로 하여 연산된 제2 제어신호는 상기 맥스웰 코일에 공급되는 전류 값의 보정에 사용되는 마이크로 로봇의 제어 방법

TREADMILL FOR PET AND USER DEVICE FOR OPERATING THE SAME

본 발명에 따른 애완동물용 트레드 밀은 회전 가능하게 설치되어 길이방향을 따라 움직이는 벨트와, 상기 벨트를 회전시키는 벨트 구동부를 포함하는 트레드 밀 본체, 상기 트레드 밀 본체와 결합된 디스플레이부 및 상기 트레드 밀 본체에 결합되며, 사용자 단말과 데이터를 송수신하는 통신모듈과, 상기 트레드 밀 본체 및 디스플레이부를 제어하기 위한 프로그램이 저장된 메모리와, 상기 메모리에 저장된 프로그램을 실행시키는 프로세서를 포함하는 스위치 박스를 포함한다. 이때, 상기 프로세서는 상기 사용자 단말로부터 전송된 제어 신호에 기초하여 상기 트레드 밀 본체 및 디스플레이부 중 하나 이상을 제어한다.애완동물용 트레드 밀에 있어서,회전 가능하게 설치되어 길이방향을 따라 움직이는 벨트와, 상기 벨트를 회전시키는 벨트 구동부를 포함하는 트레드 밀 본체,상기 트레드 밀 본체와 결합된 디스플레이부 및상기 트레드 밀 본체에 결합되며, 사용자 단말과 데이터를 송수신하는 통신모듈과, 상기 트레드 밀 본체 및 디스플레이부를 제어하기 위한 프로그램이 저장된 메모리와, 상기 메모리에 저장된 프로그램을 실행시키는 프로세서를 포함하는 스위치 박스를 포함하되,상기 프로세서는 상기 사용자 단말로부터 전송된 제어 신호에 기초하여 상기 트레드 밀 본체 및 디스플레이부 중 하나 이상을 제어하는 것인 애완동물용 트레드 밀

Apparatus for detecting fault of sensor using EMB system and method using the same

본 발명은 EMB 시스템을 이용한 센서 고장 검출 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 제어 입력이 인가되는 모터 및 상기 모터에 의해 구동되는 브레이크 구조물을 포함하는 EMB(Electro-Mechanical Brake) 시스템을 이용한 센서 고장 검출 방법에 있어서, 상기 EMB 시스템에 장착된 센서로부터 출력 값을 획득하는 단계와, 상기 제어 입력과 상기 출력 값을 기초로 생성한 수학적 모델로부터 상기 센서의 추정 값을 예측하는 단계와, 정상 상태에서 기 수집한 상기 센서의 출력 값과 정상 잔차를 기초로 기 학습시킨 신경망 모델로부터 보상 잔차를 예측하는 단계와, 상기 센서의 출력 값과 상기 추정 값 간의 잔차를 연산한 후, 상기 연산한 잔차에 상기 예측한 보상 잔차를 반영하여 강건한 잔차를 연산하는 단계, 및 상기 강건한 잔차를 기 설정된 임계값과 비교하여 상기 센서의 고장 여부를 검출하는 단계를 포함하는 EMB 시스템에서의 센서 고장 검출 방법을 제공한다.본 발명에 의하면, 모델 기반의 예측기와 데이터 기반의 예측기를 결합한 하이브리드 예측 기법을 이용하여 더욱 강건한 잔차를 생성할 수 있으며 고장 검출 로직에서 false alarm의 비율을 낮춰줄 수 있다

Apparatus for controlling micro robot using moving stage

본 발명은 이동 스테이지를 포함하는 마이크로 로봇 제어장치에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 반지름이 서로 동일하고 서로 이격되어 있는 동축의 제1 및 제2 원형코일을 포함하며, 상기 이격된 공간상의 일부 공간에 균일 자기장 영역을 형성하여 상기 균일 자기장 영역 내에 있는 마이크로 로봇의 방향을 제어하는 방향제어 코일부와, 상기 균일 자기장 영역을 형성하기 위하여 제1 및 제2 원형코일에 동일한 전류 방향을 갖는 전류 값을 각각 공급하는 전원공급부와, 상기 마이크로 로봇의 현재 위치를 감시하는 영상감시부, 및 상면에 상기 마이크로 로봇이 배치되고, 상기 마이크로 로봇의 현재 위치가 상기 균일 자기장 영역을 벗어난 경우, 상기 마이크로 로봇이 상기 균일 자기장 영역 내에 위치하도록 이동하는 이동 스테이지를 포함하는 마이크로 로봇 제어장치를 제공한다. 상기 이동 스테이지를 이용한 마이크로 로봇 제어장치에 따르면, 두 원형코일 사이에 있는 이동 스테이지 위에 마이크로 로봇을 배치하고 이동 스테이지를 이동시켜서 마이크로 로봇의 작업 거리 및 공간을 제어하고 확장할 수 있으며 이를 바탕으로 다양한 응용에 적용할 수 있는 이점이 있다.반지름이 서로 동일하고 서로 이격되어 있는 동축의 제1 및 제2 원형코일을 포함하며, 상기 이격된 공간상의 일부 공간에 균일 자기장 영역을 형성하여 상기 균일 자기장 영역 내에 있는 마이크로 로봇의 방향을 제어하는 방향제어 코일부; 상기 균일 자기장 영역을 형성하기 위하여 제1 및 제2 원형코일에 동일한 전류 방향을 갖는 전류 값을 각각 공급하는 전원공급부;상기 마이크로 로봇의 현재 위치를 감시하는 영상감시부; 및 상면에 상기 마이크로 로봇이 배치되고, 상기 마이크로 로봇의 현재 위치가 상기 균일 자기장 영역을 벗어난 경우, 상기 마이크로 로봇이 상기 균일 자기장 영역 내에 위치하도록 이동하는 이동 스테이지를 포함하는 마이크로 로봇 제어장치.반지름이 서로 동일하고 서로 이격되어 있는 동축의 제1 및 제2 원형코일을 포함하며, 상기 이격된 공간상의 일부 공간에 균일 자기장 영역을 형성하여 상기 균일 자기장 영역 내에 있는 마이크로 로봇의 방향을 제어하는 방향제어 코일부; 상기 균일 자기장 영역을 형성하기 위하여 제1 및 제2 원형코일에 동일한 전류 방향을 갖는 전류 값을 각각 공급하는 전원공급부;상기 마이크로 로봇의 현재 위치를 감시하는 영상감시부; 및 상면에 상기 마이크로 로봇이 배치되고, 상기 마이크로 로봇의 현재 위치가 상기 균일 자기장 영역을 벗어난 경우, 상기 마이크로 로봇이 상기 균일 자기장 영역 내에 위치하도록 이동하는 이동 스테이지를 포함하는 마이크로 로봇 제어장치.반지름이 서로 동일하고 서로 이격되어 있는 동축의 제1 및 제2 원형코일을 포함하며, 상기 이격된 공간상의 일부 공간에 균일 자기장 영역을 형성하여 상기 균일 자기장 영역 내에 있는 마이크로 로봇의 방향을 제어하는 방향제어 코일부; 상기 균일 자기장 영역을 형성하기 위하여 제1 및 제2 원형코일에 동일한 전류 방향을 갖는 전류 값을 각각 공급하는 전원공급부;상기 마이크로 로봇의 현재 위치를 감시하는 영상감시부; 및 상면에 상기 마이크로 로봇이 배치되고, 상기 마이크로 로봇의 현재 위치가 상기 균일 자기장 영역을 벗어난 경우, 상기 마이크로 로봇이 상기 균일 자기장 영역 내에 위치하도록 이동하는 이동 스테이지를 포함하는 마이크로 로봇 제어장치.반지름이 서로 동일하고 서로 이격되어 있는 동축의 제1 및 제2 원형코일을 포함하며, 상기 이격된 공간상의 일부 공간에 균일 자기장 영역을 형성하여 상기 균일 자기장 영역 내에 있는 마이크로 로봇의 방향을 제어하는 방향제어 코일부; 상기 균일 자기장 영역을 형성하기 위하여 제1 및 제2 원형코일에 동일한 전류 방향을 갖는 전류 값을 각각 공급하는 전원공급부;상기 마이크로 로봇의 현재 위치를 감시하는 영상감시부; 및 상면에 상기 마이크로 로봇이 배치되고, 상기 마이크로 로봇의 현재 위치가 상기 균일 자기장 영역을 벗어난 경우, 상기 마이크로 로봇이 상기 균일 자기장 영역 내에 위치하도록 이동하는 이동 스테이지를 포함하는 마이크로 로봇 제어장치.반지름이 서로 동일하고 서로 이격되어 있는 동축의 제1 및 제2 원형코일을 포함하며, 상기 이격된 공간상의 일부 공간에 균일 자기장 영역을 형성하여 상기 균일 자기장 영역 내에 있는 마이크로 로봇의 방향을 제어하는 방향제어 코일부; 상기 균일 자기장 영역을 형성하기 위하여 제1 및 제2 원형코일에 동일한 전류 방향을 갖는 전류 값을 각각 공급하는 전원공급부;상기 마이크로 로봇의 현재 위치를 감시하는 영상감시부; 및 상면에 상기 마이크로 로봇이 배치되고, 상기 마이크로 로봇의 현재 위치가 상기 균일 자기장 영역을 벗어난 경우, 상기 마이크로 로봇이 상기 균일 자기장 영역 내에 위치하도록 이동하는 이동 스테이지를 포함하는 마이크로 로봇 제어장치.반지름이 서로 동일하고 서로 이격되어 있는 동축의 제1 및 제2 원형코일을 포함하며, 상기 이격된 공간상의 일부 공간에 균일 자기장 영역을 형성하여 상기 균일 자기장 영역 내에 있는 마이크로 로봇의 방향을 제어하는 방향제어 코일부; 상기 균일 자기장 영역을 형성하기 위하여 제1 및 제2 원형코일에 동일한 전류 방향을 갖는 전류 값을 각각 공급하는 전원공급부;상기 마이크로 로봇의 현재 위치를 감시하는 영상감시부; 및 상면에 상기 마이크로 로봇이 배치되고, 상기 마이크로 로봇의 현재 위치가 상기 균일 자기장 영역을 벗어난 경우, 상기 마이크로 로봇이 상기 균일 자기장 영역 내에 위치하도록 이동하는 이동 스테이지를 포함하는 마이크로 로봇 제어장치.반지름이 서로 동일하고 서로 이격되어 있는 동축의 제1 및 제2 원형코일을 포함하며, 상기 이격된 공간상의 일부 공간에 균일 자기장 영역을 형성하여 상기 균일 자기장 영역 내에 있는 마이크로 로봇의 방향을 제어하는 방향제어 코일부; 상기 균일 자기장 영역을 형성하기 위하여 제1 및 제2 원형코일에 동일한 전류 방향을 갖는 전류 값을 각각 공급하는 전원공급부;상기 마이크로 로봇의 현재 위치를 감시하는 영상감시부; 및 상면에 상기 마이크로 로봇이 배치되고, 상기 마이크로 로봇의 현재 위치가 상기 균일 자기장 영역을 벗어난 경우, 상기 마이크로 로봇이 상기 균일 자기장 영역 내에 위치하도록 이동하는 이동 스테이지를 포함하는 마이크로 로봇 제어장치.반지름이 서로 동일하고 서로 이격되어 있는 동축의 제1 및 제2 원형코일을 포함하며, 상기 이격된 공간상의 일부 공간에 균일 자기장 영역을 형성하여 상기 균일 자기장 영역 내에 있는 마이크로 로봇의 방향을 제어하는 방향제어 코일부; 상기 균일 자기장 영역을 형성하기 위하여 제1 및 제2 원형코일에 동일한 전류 방향을 갖는 전류 값을 각각 공급하는 전원공급부;상기 마이크로 로봇의 현재 위치를 감시하는 영상감시부; 및 상면에 상기 마이크로 로봇이 배치되고, 상기 마이크로 로봇의 현재 위치가 상기 균일 자기장 영역을 벗어난 경우, 상기 마이크로 로봇이 상기 균일 자기장 영역 내에 위치하도록 이동하는 이동 스테이지를 포함하는 마이크로 로봇 제어장치

SYSTEM AND METHOID FOR CONTROLLING BRAKE CALIPER OF ELECTRONIC PARK BRAKE

본 발명은 차량용 전자식 주차 브레이크(EPB: Electronic Park Brake)의 브레이크 캘리퍼를 제어하는 시스템 및 방법에 관한 것으로, 모터 제어에 관련된 기술이다. 본 발명의 일면에 따른 전자식 주차 브레이크의 브레이크 캘리퍼 제어 시스템은 전자식 주차 브레이크 시스템에 입력되는 주차 명령 또는 주차해제 명령에 따라 모터의 회전 방향을 설정하는 모터 회전 방향 설정부와, 주차 명령이 입력되는 경우, 목표 전류값에 이를 때까지 모터의 상태 정보에 대한 현재 전류값을 측정하는 전류 측정부와, 주차 명령에 따라 측정한 현재 전류값이 목표 전류값에 도달하기까지 무브 카운터값을 순차적으로 증가시키고, 최종 무브 카운터값을 저장하며, 주차해제 명령이 입력되는 경우 모터의 후퇴에 따라 최종 무브 카운터값을 감산시키는 카운팅부 및 주차 명령에 따라 측정한 현재 전류값이 목표 전류값에 도달하거나, 주차해제 명령에 따라 최종 무브 카운터값이 감산되어 0이 되는 경우, 모터를 정지시키는 제어 신호를 전송하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.전자식 주차 브레이크 시스템에 입력되는 주차 명령 또는 주차해제 명령에 따라 모터의 회전 방향을 설정하는 모터 회전 방향 설정부; 상기 주차 명령이 입력되는 경우, 목표 전류값에 이를 때까지 모터의 상태 정보에 대한 현재 전류값을 측정하는 전류 측정부; 상기 주차 명령에 따라 측정한 상기 현재 전류값이 목표 전류값에 도달하기까지, 상기 현재 전류값과 목표 전류값을 비교 연산하는 시간 간격에 연동하여 무브 카운터값을 순차적으로 증가시키고, 상기 현재 전류값이 목표 전류값에 도달할 때까지 증가된 상기 무브 카운터값을 최종 무브 카운터값을 저장하되, 상기 무브 카운터값이 기설정된 최대 카운터값과 같아지면 더 이상 증가시키지 않고 상기 최대 카운터값을 상기 최종 무브 카운터값으로 저장하고, 상기 주차해제 명령이 입력되는 경우 상기 모터의 후퇴에 따라 상기 최종 무브 카운터값을 감산시키는 카운팅부; 및상기 주차 명령에 따라 측정한 상기 현재 전류값이 상기 목표 전류값에 도달하거나, 상기 주차해제 명령에 따라 상기 최종 무브 카운터값이 감산되어 0이 되는 경우, 상기 모터를 정지시키는 제어 신호를 전송하는 제어부 를 포함하는 전자식 주차 브레이크의 브레이크 캘리퍼 제어 시스템

METHOD AND APPARATUS FOR DETECTING ATTACK IN VEHICLE NETWORK

본 발명의 일면에 따른 차량용 네트워크의 공격탐지방법은, 차량용 네트워크에 접속된 공격탐지장치를 이용하여 차량용 네트워크의 공격을 탐지하는 방법에 있어서, 상기 공격탐지장치가 상기 네트워크로부터 메시지를 수신하고 상기 메시지를 포함하는 신호의 전압값을 획득하는 단계; 상기 수신한 메시지의 식별자(ID)를 확인하는 단계; 상기 획득한 전압값과 상기 수신한 메시지의 식별자에 따라 기설정된 전압범위를 비교하는 단계; 및 상기 비교한 결과 상기 획득한 전압값이 정상 전압범위에 포함되지 않으면 공격으로 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.차량용 네트워크에 접속된 공격탐지장치를 이용하여 차량용 네트워크의 공격을 탐지하는 방법에 있어서,상기 공격탐지장치가 상기 네트워크로부터 메시지를 수신하고 상기 메시지를 포함하는 신호의 전압값을 획득하는 단계;상기 수신한 메시지의 식별자(ID)를 확인하는 단계;상기 획득한 전압값과 상기 수신한 메시지의 식별자에 따라 기설정된 전압범위를 비교하는 단계; 및상기 비교한 결과 상기 획득한 전압값이 정상 전압범위에 포함되지 않으면 공격으로 판단하는 단계;를 포함하는 차량용 네트워크의 공격탐지방법