Intersection recognition model generation method and intersection recognition system using sensor data of mobile robot

본 발명의 일 실시 예는, 센서부로부터 수신된 센서 데이터와 관리서버로부터 제공되는 교차점 패턴 인식 모델을 이용하여 자율주행으로 이동하는 이동로봇 및 상기 이동로봇의 사용환경정보를 제공받고, 상기 이동로봇의 교차점 패턴 인식 모델을 생성하여 상기 이동로봇으로 제공하는 관리서버를 포함하고, 상기 관리서버는, 상기 이동로봇의 상기 사용환경정보를 제공받고, 상기 사용환경정보를 기초로 상기 이동로봇의 경로지도를 생성하는 지도 생성부, 상기 경로지도를 사전에 설정된 규칙에 따라 정규화시켜 가상지도를 생성하는 정규화부 및 상기 가상지도 및 상기 이동로봇의 센서 데이터를 학습데이터로 하여 상기 교차점 패턴 인식 모델을 생성하는 학습부를 포함하는, 이동로봇의 센서 데이터를 활용한 교차점 패턴 인식 시스템을 제공한다

GAIT REHABILITATION SYSTEM

본 발명의 일 실시예는, 제1 벨트와, 상기 제1 벨트를 제1 속도로 회전시키는 제1 구동부를 포함하는 제1 트레드밀부, 상기 제1 벨트와 분리되어 배치되는 제2 벨트와, 상기 제2 벨트를 제2 속도로 회전시키는 제2 구동부를 포함하는 제2 트레드밀부, 상기 제1 트레드밀부에 배치되며, 상기 제1 트레드밀부에서의 보행 훈련자의 제1 지면반발력을 측정하는 복수의 제1 힘센서부, 상기 제2 트레드밀부에 배치되며, 상기 제2 트레드밀부에서의 상기 보행 훈련자의 제2 지면반발력을 측정하는 복수의 제2 힘센서부 및 상기 제1 지면반발력에 대한 제1 정보를 기초로 상기 제1 벨트의 상기 제1 속도를 변화시키도록 상기 제1 구동부를 제어하고, 상기 제2 지면반발력에 대한 제2 정보를 기초로 상기 제2 벨트의 상기 제2 속도를 변화시키도록 상기 제2 구동부를 제어하는 제어부를 포함하는, 보행 재활 훈련 시스템을 제공한다

Gripping and assembling device for flexible object

본 발명에 따른 조립공정용 작업 장치는 메니퓰레이터에 의해 유연체를 이동시켜 커넥터에 체결시키는 공정용 작업 장치에 관한 것으로, 상기 메니퓰레이터에 설치되어 상기 커넥터 측으로 이동되는 몸체 상기 몸체의 내부에 설치되는 구동부 상기 몸체의 하측에 설치되고, 상기 구동부에 의해 상하운동하여 상기 유연체를 가압하여 파지하는 이동부 및 일단이 상기 몸체의 하측에 설치되고, 타단은 상기 이동부의 하측에 위치하여 그 상면에 상기 유연체가 안착되도록 받침판이 구비되는 고정부를 포함한다. 이러한 본 발명에 따른 조립공정용 작업 장치에 의하면, 상하로 이동하는 이동부와고정되어 있는 고정부 사이에 유연체를 파지하도록 하여유연체를 커넥터에 안정적으로 체결시킬 수 있다. 또한 미세조정부와 고정조정부를 구비하여 유연체에 자유도를 부여함으로써 정밀한 위치제어를 통해 체결성공률을 높이고, 힘 센서모듈을 구비하여 유연체의 손상을 방지한다.메니퓰레이터에 의해 유연체를 이동시켜 커넥터에 체결시키는 공정용 작업 장치에 있어서, 상기 메니퓰레이터에 설치되어 상기 커넥터 측으로 이동되는 몸체상기 몸체의 내부에 설치되는 구동부;상기 몸체의 하측에 설치되고, 상기 구동부에 의해 상하운동하여 상기 유연체를 가압하여 파지하는 이동부;일단이 상기 몸체의 하측에 설치되고, 타단은 상기 이동부의 하측에 위치하여 그 상면에 상기 유연체가 안착되도록 받침판이 구비되는 고정부; 및상기 몸체의 상측에 설치되고, 전진 및 후진, 좌우이동, 회전운동을 통하여 상기 유연체에 자유도를 부여하는 미세조정부를 포함하는 조립공정용 작업 장치