Effect of Muscle to Metabolic Cost and Acceleration of Human Body Mass Center

In this paper, we examine the effect of muscle to metabolic cost and acceleration of human body mass center in free walking. We use the open-source musculoskeletal simulation software OpenSim for walking simulation and analysis. We find the dominant muscle for metabolic cost and acceleration of human body mass center

Effect Variation of Muscle to Metabolic Cost and Acceleration of Human Body Mass Center with Muscle Assist

In this paper, we examine the effect variation of muscle to metabolic cost and acceleration of human body mass center with muscle assist. We find that some muscle assist has good effect and some other muscle assist has bad effect, and some the other muscle assist has good and bad effect simultaneously

MUSCULAR STRENGTH REINFORCING MACHINE

일 실시예에 따른 근력 강화기는, 관절을 중심으로 이격 배치되는 제1 고정 부재와 제2 고정 부재; 상기 관절의 내측 및 외측에서 상기 제1 고정 부재 및 상기 제2 고정 부재 사이에 연결된 제1 링크 부재 및 제2 링크 부재; 및 상기 1 링크 부재 및 상기 제2 링크 부재에서 상기 관절의 전방 또는 후방을 향하여 장착된 제1 탄성 부재 및 제2 탄성 부재;를 포함하고, 관절 운동에 의해서 상기 1 링크 부재 또는 상기 제2 링크 부재의 굽힘 각도가 변화되면서 상기 제1 탄성 부재 또는 상기 제2 탄성 부재가 변형되고, 상기 제1 탄성 부재 또는 상기 제2 탄성 부재의 복원력에 의해서 상기 1 링크 부재 또는 상기 제2 링크 부재가 원상태로 복귀될 수 있다

BRUSH ASSEMBLY AND PIPE CLEANSING ROBOT WITH THE SAME

일 실시예에 따른 브러시 조립체는, 중앙에 힌지가 구비되어 굽힘 각도가 변화되도록 마련된 링크 부재; 상기 링크 부재의 양단에 각각 장착되는 브러시 부재; 및 상기 링크 부재의 측면에 장착되어, 상기 링크 부재의 굽힘 각도에 따라서 변형되는 탄성 부재;를 포함하고, 상기 링크 부재는 상기 탄성 부재의 비틀림을 방지하도록 마련되고, 상기 링크 부재는 상기 탄성 부재의 복원력에 의해서 원상태로 복귀될 수 있다

AUXILIARY APPARATUS FOR ASSISTING MUSCULAR STRENGTH OF ANKLE

일 실시예에 따른 발목 근력 보조기는, 발목 관절을 중심으로 이격 배치되는 제1 고정 부재와 제2 고정 부재; 상기 발목 관절의 내측 및 외측에서 상기 제1 고정 부재 및 상기 제2 고정 부재 사이에 연결된 제1 링크 부재 및 제2 링크 부재; 및 상기 제1 링크 부재 및 상기 제2 링크 부재에서 상기 발목 관절의 전방 또는 후방을 향하여 장착된 제1 탄성 부재 및 제2 탄성 부재;를 포함하고, 상기 제1 탄성 부재 또는 상기 제2 탄성 부재의 일부는 상기 제1 링크 부재 또는 상기 제2 링크 부재의 일 측면에 고정되고, 상기 제1 탄성 부재 또는 상기 제2 탄성 부재의 다른 일부는 상기 제1 링크 부재 또는 상기 제2 링크 부재의 일 측면에 비고정되며, 상기 제1 링크 부재 및 상기 제2 링크 부재의 회동축이 상기 발목 관절의 내측 및 외측에 배치되고, 발목 관절 운동에 의해서 상기 제1 링크 부재 또는 상기 제2 링크 부재의 굽힘 각도가 변화되면서 상기 제1 탄성 부재 또는 상기 제2 탄성 부재가 변형되고, 상기 제1 탄성 부재 또는 상기 제2 탄성 부재의 복원력에 의해서 상기 제1 링크 부재 또는 상기 제2 링크 부재가 원상태로 복귀될 수 있다

rubber spring elastic rod

일 실시예에 따른 시선유도봉은 베이스; 상기 베이스로부터 이격되게 배치되는 로드; 상기 베이스와 상기 로드를 연결하고, 상기 베이스에 대해 상기 로드를 탄성적으로 지지하는 복수 개의 탄성 부재들; 및 상기 로드의 하단의 중심부에 설치되고, 상기 로드의 균형 중심을 구비하는 웨이트를 포함하고, 상기 복수 개의 탄성 부재들 및 상기 웨이트의 협동에 의해 상기 로드의 균형이 유지된다

Brush Assembly

본 발명에 의하면, 직경방향으로 복수의 브러시살이 돌출되고, 길이방향의 중심에 중공이 형성되는 브러시; 상기 중공에 끼움되고, 외부로부터 전달되는 동력에 의해 상기 브러시를 회전가능하게 형성되는 중심바; 상기 브러시의 길이방향의 양단에 배치되고, 상기 중심바에 끼움되어 상기 브러시와 함께 회전되며, 상기 직경방향으로 소정의 길이만큼 돌출되는 홀딩부; 및 상기 홀딩부에 의해 양단이 지지되며, 상기 브러시의 길이방향과 나란하게 배치되며, 회전시 비교적 딱딱한 이물질과 접촉하여, 상기 이물질을 제거하도록 형성되는 탄성바를 포함하고, 상기 탄성바가 상기 이물질을 제거하는 동안 이물질 제거면에 가해지는 압력을 제어하기 위하여, 상기 브러시의 회전 중에 상기 탄성바가 이물질에 의해 걸림시 상기 홀딩부의 적어도 일부가 상기 중심바를 향하여 벤딩되었다가 복원되는 브러시 조립체가 제공된다.직경방향으로 복수의 브러시살이 돌출되고, 길이방향의 중심에 중공이 형성되는 브러시;상기 중공에 끼움되고, 외부로부터 전달되는 동력에 의해 상기 브러시를 회전가능하게 형성되는 중심바;상기 브러시의 길이방향의 양단에 배치되고, 상기 중심바에 끼움되어 상기 브러시와 함께 회전되며, 상기 직경방향으로 소정의 길이만큼 돌출되는 홀딩부; 및상기 홀딩부에 의해 양단이 지지되며, 상기 브러시의 길이방향과 나란하게 배치되며, 회전시 비교적 딱딱한 이물질과 접촉하여, 상기 이물질을 제거하도록 형성되는 탄성바를 포함하고,상기 탄성바가 상기 이물질을 제거하는 동안 이물질 제거면에 가해지는 압력을 제어하기 위하여, 상기 브러시의 회전 중에 상기 탄성바가 이물질에 의해 걸림시 상기 홀딩부의 적어도 일부가 상기 중심바를 향하여 벤딩되었다가 복원되는 것을 특징으로 하는 브러시 조립체

DUCT CLEANING ROBOT

본 발명의 실시예에 따른 덕트 청소 로봇은, 이동 가능한 몸체, 상기 몸체의 전방에 장착된 제1 브러쉬 및 상기 몸체의 상부에 배치된 제2 브러쉬를 포함하는 브러쉬부, 상기 제2 브러쉬 및 상기 몸체 사이에 배치된 구동부를 포함하고, 상기 구동부의 작동에 의해 상기 제2 브러쉬를 회전 또는 변위시킬 수 있다.이동 가능한 몸체;상기 몸체의 전방에 장착된 제1 브러쉬 및 상기 몸체의 상부에 배치된 제2 브러쉬를 포함하는 브러쉬부;상기 제2 브러쉬 및 상기 몸체 사이에 배치된 구동부;를 포함하고,상기 구동부의 작동에 의해 상기 제2 브러쉬를 회전 또는 변위시킬 수 있고,상기 구동부는,상기 몸체의 상면에 배치되고, 상기 몸체의 상면에 수직하는 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제1 회전 요소;상기 제1 회전 요소에 일단이 장착되어 상기 몸체의 상면에 수직하는 방향으로 상기 몸체의 상면으로부터 상부로 이격되게 연장하는 제1 연결 요소;상기 제1 연결 요소의 타단에 연결되고, 상기 몸체에 대해 수평인 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제2 회전 요소;상기 제2 회전 요소에 일단이 장착되어 상기 제2 회전 요소의 상부 방향으로 연장하는 제2 연결 요소;상기 제2 연결 요소의 타단에 연결되고, 상기 제2 연결 요소의 길이방향으로 연장하는 축에 대하여 수직하고 상기 몸체의 상면에 대해 수평인 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제3 회전 요소;상기 제3 회전 요소에 일단이 장착되고 상기 제2 연결 요소의 길이방향으로 연장하여 상기 제3 회전 요소보다 상부에 타단이 위치되는 제3 연결 요소;상기 제3 연결 요소의 타단에 연결되고, 상기 제3 연결 요소의 길이방향으로 연장되는 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제4 회전 요소; 및상기 제4 회전 요소에 일단이 장착되고 상기 제3 연결 요소의 길이방향으로 연장하여 상기 제2 브러쉬의 일측에 타단이 장착되는 제4 연결 요소;를 포함하고,상기 제3 회전 요소는 상기 제1 연결 요소 및 상기 제2 연결 요소에 의해 상기 몸체의 상부에 배치되어, 상기 몸체의 상면으로부터 상기 제2 브러쉬의 높이를 조절하고, 상기 제4 회전 요소는 상기 제2 연결 요소, 상기 제3 연결 요소 및 상기 제4 연결 요소의 길이방향으로 연장하는 축을 기준으로 회전하여, 상기 제2 브러쉬의 작업 영역의 범위를 넓힐 수 있는 덕트 청소 로봇.이동 가능한 몸체;상기 몸체의 전방에 장착된 제1 브러쉬 및 상기 몸체의 상부에 배치된 제2 브러쉬를 포함하는 브러쉬부;상기 제2 브러쉬 및 상기 몸체 사이에 배치된 구동부;를 포함하고,상기 구동부의 작동에 의해 상기 제2 브러쉬를 회전 또는 변위시킬 수 있고,상기 구동부는,상기 몸체의 상면에 배치되고, 상기 몸체의 상면에 수직하는 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제1 회전 요소;상기 제1 회전 요소에 일단이 장착되어 상기 몸체의 상면에 수직하는 방향으로 상기 몸체의 상면으로부터 상부로 이격되게 연장하는 제1 연결 요소;상기 제1 연결 요소의 타단에 연결되고, 상기 몸체에 대해 수평인 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제2 회전 요소;상기 제2 회전 요소에 일단이 장착되어 상기 제2 회전 요소의 상부 방향으로 연장하는 제2 연결 요소;상기 제2 연결 요소의 타단에 연결되고, 상기 제2 연결 요소의 길이방향으로 연장하는 축에 대하여 수직하고 상기 몸체의 상면에 대해 수평인 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제3 회전 요소;상기 제3 회전 요소에 일단이 장착되고 상기 제2 연결 요소의 길이방향으로 연장하여 상기 제3 회전 요소보다 상부에 타단이 위치되는 제3 연결 요소;상기 제3 연결 요소의 타단에 연결되고, 상기 제3 연결 요소의 길이방향으로 연장되는 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제4 회전 요소; 및상기 제4 회전 요소에 일단이 장착되고 상기 제3 연결 요소의 길이방향으로 연장하여 상기 제2 브러쉬의 일측에 타단이 장착되는 제4 연결 요소;를 포함하고,상기 제3 회전 요소는 상기 제1 연결 요소 및 상기 제2 연결 요소에 의해 상기 몸체의 상부에 배치되어, 상기 몸체의 상면으로부터 상기 제2 브러쉬의 높이를 조절하고, 상기 제4 회전 요소는 상기 제2 연결 요소, 상기 제3 연결 요소 및 상기 제4 연결 요소의 길이방향으로 연장하는 축을 기준으로 회전하여, 상기 제2 브러쉬의 작업 영역의 범위를 넓힐 수 있는 덕트 청소 로봇.이동 가능한 몸체;상기 몸체의 전방에 장착된 제1 브러쉬 및 상기 몸체의 상부에 배치된 제2 브러쉬를 포함하는 브러쉬부;상기 제2 브러쉬 및 상기 몸체 사이에 배치된 구동부;를 포함하고,상기 구동부의 작동에 의해 상기 제2 브러쉬를 회전 또는 변위시킬 수 있고,상기 구동부는,상기 몸체의 상면에 배치되고, 상기 몸체의 상면에 수직하는 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제1 회전 요소;상기 제1 회전 요소에 일단이 장착되어 상기 몸체의 상면에 수직하는 방향으로 상기 몸체의 상면으로부터 상부로 이격되게 연장하는 제1 연결 요소;상기 제1 연결 요소의 타단에 연결되고, 상기 몸체에 대해 수평인 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제2 회전 요소;상기 제2 회전 요소에 일단이 장착되어 상기 제2 회전 요소의 상부 방향으로 연장하는 제2 연결 요소;상기 제2 연결 요소의 타단에 연결되고, 상기 제2 연결 요소의 길이방향으로 연장하는 축에 대하여 수직하고 상기 몸체의 상면에 대해 수평인 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제3 회전 요소;상기 제3 회전 요소에 일단이 장착되고 상기 제2 연결 요소의 길이방향으로 연장하여 상기 제3 회전 요소보다 상부에 타단이 위치되는 제3 연결 요소;상기 제3 연결 요소의 타단에 연결되고, 상기 제3 연결 요소의 길이방향으로 연장되는 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제4 회전 요소; 및상기 제4 회전 요소에 일단이 장착되고 상기 제3 연결 요소의 길이방향으로 연장하여 상기 제2 브러쉬의 일측에 타단이 장착되는 제4 연결 요소;를 포함하고,상기 제3 회전 요소는 상기 제1 연결 요소 및 상기 제2 연결 요소에 의해 상기 몸체의 상부에 배치되어, 상기 몸체의 상면으로부터 상기 제2 브러쉬의 높이를 조절하고, 상기 제4 회전 요소는 상기 제2 연결 요소, 상기 제3 연결 요소 및 상기 제4 연결 요소의 길이방향으로 연장하는 축을 기준으로 회전하여, 상기 제2 브러쉬의 작업 영역의 범위를 넓힐 수 있는 덕트 청소 로봇.이동 가능한 몸체;상기 몸체의 전방에 장착된 제1 브러쉬 및 상기 몸체의 상부에 배치된 제2 브러쉬를 포함하는 브러쉬부;상기 제2 브러쉬 및 상기 몸체 사이에 배치된 구동부;를 포함하고,상기 구동부의 작동에 의해 상기 제2 브러쉬를 회전 또는 변위시킬 수 있고,상기 구동부는,상기 몸체의 상면에 배치되고, 상기 몸체의 상면에 수직하는 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제1 회전 요소;상기 제1 회전 요소에 일단이 장착되어 상기 몸체의 상면에 수직하는 방향으로 상기 몸체의 상면으로부터 상부로 이격되게 연장하는 제1 연결 요소;상기 제1 연결 요소의 타단에 연결되고, 상기 몸체에 대해 수평인 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제2 회전 요소;상기 제2 회전 요소에 일단이 장착되어 상기 제2 회전 요소의 상부 방향으로 연장하는 제2 연결 요소;상기 제2 연결 요소의 타단에 연결되고, 상기 제2 연결 요소의 길이방향으로 연장하는 축에 대하여 수직하고 상기 몸체의 상면에 대해 수평인 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제3 회전 요소;상기 제3 회전 요소에 일단이 장착되고 상기 제2 연결 요소의 길이방향으로 연장하여 상기 제3 회전 요소보다 상부에 타단이 위치되는 제3 연결 요소;상기 제3 연결 요소의 타단에 연결되고, 상기 제3 연결 요소의 길이방향으로 연장되는 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제4 회전 요소; 및상기 제4 회전 요소에 일단이 장착되고 상기 제3 연결 요소의 길이방향으로 연장하여 상기 제2 브러쉬의 일측에 타단이 장착되는 제4 연결 요소;를 포함하고,상기 제3 회전 요소는 상기 제1 연결 요소 및 상기 제2 연결 요소에 의해 상기 몸체의 상부에 배치되어, 상기 몸체의 상면으로부터 상기 제2 브러쉬의 높이를 조절하고, 상기 제4 회전 요소는 상기 제2 연결 요소, 상기 제3 연결 요소 및 상기 제4 연결 요소의 길이방향으로 연장하는 축을 기준으로 회전하여, 상기 제2 브러쉬의 작업 영역의 범위를 넓힐 수 있는 덕트 청소 로봇.이동 가능한 몸체;상기 몸체의 전방에 장착된 제1 브러쉬 및 상기 몸체의 상부에 배치된 제2 브러쉬를 포함하는 브러쉬부;상기 제2 브러쉬 및 상기 몸체 사이에 배치된 구동부;를 포함하고,상기 구동부의 작동에 의해 상기 제2 브러쉬를 회전 또는 변위시킬 수 있고,상기 구동부는,상기 몸체의 상면에 배치되고, 상기 몸체의 상면에 수직하는 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제1 회전 요소;상기 제1 회전 요소에 일단이 장착되어 상기 몸체의 상면에 수직하는 방향으로 상기 몸체의 상면으로부터 상부로 이격되게 연장하는 제1 연결 요소;상기 제1 연결 요소의 타단에 연결되고, 상기 몸체에 대해 수평인 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제2 회전 요소;상기 제2 회전 요소에 일단이 장착되어 상기 제2 회전 요소의 상부 방향으로 연장하는 제2 연결 요소;상기 제2 연결 요소의 타단에 연결되고, 상기 제2 연결 요소의 길이방향으로 연장하는 축에 대하여 수직하고 상기 몸체의 상면에 대해 수평인 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제3 회전 요소;상기 제3 회전 요소에 일단이 장착되고 상기 제2 연결 요소의 길이방향으로 연장하여 상기 제3 회전 요소보다 상부에 타단이 위치되는 제3 연결 요소;상기 제3 연결 요소의 타단에 연결되고, 상기 제3 연결 요소의 길이방향으로 연장되는 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제4 회전 요소; 및상기 제4 회전 요소에 일단이 장착되고 상기 제3 연결 요소의 길이방향으로 연장하여 상기 제2 브러쉬의 일측에 타단이 장착되는 제4 연결 요소;를 포함하고,상기 제3 회전 요소는 상기 제1 연결 요소 및 상기 제2 연결 요소에 의해 상기 몸체의 상부에 배치되어, 상기 몸체의 상면으로부터 상기 제2 브러쉬의 높이를 조절하고, 상기 제4 회전 요소는 상기 제2 연결 요소, 상기 제3 연결 요소 및 상기 제4 연결 요소의 길이방향으로 연장하는 축을 기준으로 회전하여, 상기 제2 브러쉬의 작업 영역의 범위를 넓힐 수 있는 덕트 청소 로봇.이동 가능한 몸체;상기 몸체의 전방에 장착된 제1 브러쉬 및 상기 몸체의 상부에 배치된 제2 브러쉬를 포함하는 브러쉬부;상기 제2 브러쉬 및 상기 몸체 사이에 배치된 구동부;를 포함하고,상기 구동부의 작동에 의해 상기 제2 브러쉬를 회전 또는 변위시킬 수 있고,상기 구동부는,상기 몸체의 상면에 배치되고, 상기 몸체의 상면에 수직하는 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제1 회전 요소;상기 제1 회전 요소에 일단이 장착되어 상기 몸체의 상면에 수직하는 방향으로 상기 몸체의 상면으로부터 상부로 이격되게 연장하는 제1 연결 요소;상기 제1 연결 요소의 타단에 연결되고, 상기 몸체에 대해 수평인 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제2 회전 요소;상기 제2 회전 요소에 일단이 장착되어 상기 제2 회전 요소의 상부 방향으로 연장하는 제2 연결 요소;상기 제2 연결 요소의 타단에 연결되고, 상기 제2 연결 요소의 길이방향으로 연장하는 축에 대하여 수직하고 상기 몸체의 상면에 대해 수평인 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제3 회전 요소;상기 제3 회전 요소에 일단이 장착되고 상기 제2 연결 요소의 길이방향으로 연장하여 상기 제3 회전 요소보다 상부에 타단이 위치되는 제3 연결 요소;상기 제3 연결 요소의 타단에 연결되고, 상기 제3 연결 요소의 길이방향으로 연장되는 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제4 회전 요소; 및상기 제4 회전 요소에 일단이 장착되고 상기 제3 연결 요소의 길이방향으로 연장하여 상기 제2 브러쉬의 일측에 타단이 장착되는 제4 연결 요소;를 포함하고,상기 제3 회전 요소는 상기 제1 연결 요소 및 상기 제2 연결 요소에 의해 상기 몸체의 상부에 배치되어, 상기 몸체의 상면으로부터 상기 제2 브러쉬의 높이를 조절하고, 상기 제4 회전 요소는 상기 제2 연결 요소, 상기 제3 연결 요소 및 상기 제4 연결 요소의 길이방향으로 연장하는 축을 기준으로 회전하여, 상기 제2 브러쉬의 작업 영역의 범위를 넓힐 수 있는 덕트 청소 로봇.이동 가능한 몸체;상기 몸체의 전방에 장착된 제1 브러쉬 및 상기 몸체의 상부에 배치된 제2 브러쉬를 포함하는 브러쉬부;상기 제2 브러쉬 및 상기 몸체 사이에 배치된 구동부;를 포함하고,상기 구동부의 작동에 의해 상기 제2 브러쉬를 회전 또는 변위시킬 수 있고,상기 구동부는,상기 몸체의 상면에 배치되고, 상기 몸체의 상면에 수직하는 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제1 회전 요소;상기 제1 회전 요소에 일단이 장착되어 상기 몸체의 상면에 수직하는 방향으로 상기 몸체의 상면으로부터 상부로 이격되게 연장하는 제1 연결 요소;상기 제1 연결 요소의 타단에 연결되고, 상기 몸체에 대해 수평인 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제2 회전 요소;상기 제2 회전 요소에 일단이 장착되어 상기 제2 회전 요소의 상부 방향으로 연장하는 제2 연결 요소;상기 제2 연결 요소의 타단에 연결되고, 상기 제2 연결 요소의 길이방향으로 연장하는 축에 대하여 수직하고 상기 몸체의 상면에 대해 수평인 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제3 회전 요소;상기 제3 회전 요소에 일단이 장착되고 상기 제2 연결 요소의 길이방향으로 연장하여 상기 제3 회전 요소보다 상부에 타단이 위치되는 제3 연결 요소;상기 제3 연결 요소의 타단에 연결되고, 상기 제3 연결 요소의 길이방향으로 연장되는 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제4 회전 요소; 및상기 제4 회전 요소에 일단이 장착되고 상기 제3 연결 요소의 길이방향으로 연장하여 상기 제2 브러쉬의 일측에 타단이 장착되는 제4 연결 요소;를 포함하고,상기 제3 회전 요소는 상기 제1 연결 요소 및 상기 제2 연결 요소에 의해 상기 몸체의 상부에 배치되어, 상기 몸체의 상면으로부터 상기 제2 브러쉬의 높이를 조절하고, 상기 제4 회전 요소는 상기 제2 연결 요소, 상기 제3 연결 요소 및 상기 제4 연결 요소의 길이방향으로 연장하는 축을 기준으로 회전하여, 상기 제2 브러쉬의 작업 영역의 범위를 넓힐 수 있는 덕트 청소 로봇.이동 가능한 몸체;상기 몸체의 전방에 장착된 제1 브러쉬 및 상기 몸체의 상부에 배치된 제2 브러쉬를 포함하는 브러쉬부;상기 제2 브러쉬 및 상기 몸체 사이에 배치된 구동부;를 포함하고,상기 구동부의 작동에 의해 상기 제2 브러쉬를 회전 또는 변위시킬 수 있고,상기 구동부는,상기 몸체의 상면에 배치되고, 상기 몸체의 상면에 수직하는 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제1 회전 요소;상기 제1 회전 요소에 일단이 장착되어 상기 몸체의 상면에 수직하는 방향으로 상기 몸체의 상면으로부터 상부로 이격되게 연장하는 제1 연결 요소;상기 제1 연결 요소의 타단에 연결되고, 상기 몸체에 대해 수평인 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제2 회전 요소;상기 제2 회전 요소에 일단이 장착되어 상기 제2 회전 요소의 상부 방향으로 연장하는 제2 연결 요소;상기 제2 연결 요소의 타단에 연결되고, 상기 제2 연결 요소의 길이방향으로 연장하는 축에 대하여 수직하고 상기 몸체의 상면에 대해 수평인 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제3 회전 요소;상기 제3 회전 요소에 일단이 장착되고 상기 제2 연결 요소의 길이방향으로 연장하여 상기 제3 회전 요소보다 상부에 타단이 위치되는 제3 연결 요소;상기 제3 연결 요소의 타단에 연결되고, 상기 제3 연결 요소의 길이방향으로 연장되는 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제4 회전 요소; 및상기 제4 회전 요소에 일단이 장착되고 상기 제3 연결 요소의 길이방향으로 연장하여 상기 제2 브러쉬의 일측에 타단이 장착되는 제4 연결 요소;를 포함하고,상기 제3 회전 요소는 상기 제1 연결 요소 및 상기 제2 연결 요소에 의해 상기 몸체의 상부에 배치되어, 상기 몸체의 상면으로부터 상기 제2 브러쉬의 높이를 조절하고, 상기 제4 회전 요소는 상기 제2 연결 요소, 상기 제3 연결 요소 및 상기 제4 연결 요소의 길이방향으로 연장하는 축을 기준으로 회전하여, 상기 제2 브러쉬의 작업 영역의 범위를 넓힐 수 있는 덕트 청소 로봇.이동 가능한 몸체;상기 몸체의 전방에 장착된 제1 브러쉬 및 상기 몸체의 상부에 배치된 제2 브러쉬를 포함하는 브러쉬부;상기 제2 브러쉬 및 상기 몸체 사이에 배치된 구동부;를 포함하고,상기 구동부의 작동에 의해 상기 제2 브러쉬를 회전 또는 변위시킬 수 있고,상기 구동부는,상기 몸체의 상면에 배치되고, 상기 몸체의 상면에 수직하는 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제1 회전 요소;상기 제1 회전 요소에 일단이 장착되어 상기 몸체의 상면에 수직하는 방향으로 상기 몸체의 상면으로부터 상부로 이격되게 연장하는 제1 연결 요소;상기 제1 연결 요소의 타단에 연결되고, 상기 몸체에 대해 수평인 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제2 회전 요소;상기 제2 회전 요소에 일단이 장착되어 상기 제2 회전 요소의 상부 방향으로 연장하는 제2 연결 요소;상기 제2 연결 요소의 타단에 연결되고, 상기 제2 연결 요소의 길이방향으로 연장하는 축에 대하여 수직하고 상기 몸체의 상면에 대해 수평인 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제3 회전 요소;상기 제3 회전 요소에 일단이 장착되고 상기 제2 연결 요소의 길이방향으로 연장하여 상기 제3 회전 요소보다 상부에 타단이 위치되는 제3 연결 요소;상기 제3 연결 요소의 타단에 연결되고, 상기 제3 연결 요소의 길이방향으로 연장되는 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제4 회전 요소; 및상기 제4 회전 요소에 일단이 장착되고 상기 제3 연결 요소의 길이방향으로 연장하여 상기 제2 브러쉬의 일측에 타단이 장착되는 제4 연결 요소;를 포함하고,상기 제3 회전 요소는 상기 제1 연결 요소 및 상기 제2 연결 요소에 의해 상기 몸체의 상부에 배치되어, 상기 몸체의 상면으로부터 상기 제2 브러쉬의 높이를 조절하고, 상기 제4 회전 요소는 상기 제2 연결 요소, 상기 제3 연결 요소 및 상기 제4 연결 요소의 길이방향으로 연장하는 축을 기준으로 회전하여, 상기 제2 브러쉬의 작업 영역의 범위를 넓힐 수 있는 덕트 청소 로봇.이동 가능한 몸체;상기 몸체의 전방에 장착된 제1 브러쉬 및 상기 몸체의 상부에 배치된 제2 브러쉬를 포함하는 브러쉬부;상기 제2 브러쉬 및 상기 몸체 사이에 배치된 구동부;를 포함하고,상기 구동부의 작동에 의해 상기 제2 브러쉬를 회전 또는 변위시킬 수 있고,상기 구동부는,상기 몸체의 상면에 배치되고, 상기 몸체의 상면에 수직하는 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제1 회전 요소;상기 제1 회전 요소에 일단이 장착되어 상기 몸체의 상면에 수직하는 방향으로 상기 몸체의 상면으로부터 상부로 이격되게 연장하는 제1 연결 요소;상기 제1 연결 요소의 타단에 연결되고, 상기 몸체에 대해 수평인 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제2 회전 요소;상기 제2 회전 요소에 일단이 장착되어 상기 제2 회전 요소의 상부 방향으로 연장하는 제2 연결 요소;상기 제2 연결 요소의 타단에 연결되고, 상기 제2 연결 요소의 길이방향으로 연장하는 축에 대하여 수직하고 상기 몸체의 상면에 대해 수평인 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제3 회전 요소;상기 제3 회전 요소에 일단이 장착되고 상기 제2 연결 요소의 길이방향으로 연장하여 상기 제3 회전 요소보다 상부에 타단이 위치되는 제3 연결 요소;상기 제3 연결 요소의 타단에 연결되고, 상기 제3 연결 요소의 길이방향으로 연장되는 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제4 회전 요소; 및상기 제4 회전 요소에 일단이 장착되고 상기 제3 연결 요소의 길이방향으로 연장하여 상기 제2 브러쉬의 일측에 타단이 장착되는 제4 연결 요소;를 포함하고,상기 제3 회전 요소는 상기 제1 연결 요소 및 상기 제2 연결 요소에 의해 상기 몸체의 상부에 배치되어, 상기 몸체의 상면으로부터 상기 제2 브러쉬의 높이를 조절하고, 상기 제4 회전 요소는 상기 제2 연결 요소, 상기 제3 연결 요소 및 상기 제4 연결 요소의 길이방향으로 연장하는 축을 기준으로 회전하여, 상기 제2 브러쉬의 작업 영역의 범위를 넓힐 수 있는 덕트 청소 로봇.이동 가능한 몸체;상기 몸체의 전방에 장착된 제1 브러쉬 및 상기 몸체의 상부에 배치된 제2 브러쉬를 포함하는 브러쉬부;상기 제2 브러쉬 및 상기 몸체 사이에 배치된 구동부;를 포함하고,상기 구동부의 작동에 의해 상기 제2 브러쉬를 회전 또는 변위시킬 수 있고,상기 구동부는,상기 몸체의 상면에 배치되고, 상기 몸체의 상면에 수직하는 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제1 회전 요소;상기 제1 회전 요소에 일단이 장착되어 상기 몸체의 상면에 수직하는 방향으로 상기 몸체의 상면으로부터 상부로 이격되게 연장하는 제1 연결 요소;상기 제1 연결 요소의 타단에 연결되고, 상기 몸체에 대해 수평인 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제2 회전 요소;상기 제2 회전 요소에 일단이 장착되어 상기 제2 회전 요소의 상부 방향으로 연장하는 제2 연결 요소;상기 제2 연결 요소의 타단에 연결되고, 상기 제2 연결 요소의 길이방향으로 연장하는 축에 대하여 수직하고 상기 몸체의 상면에 대해 수평인 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제3 회전 요소;상기 제3 회전 요소에 일단이 장착되고 상기 제2 연결 요소의 길이방향으로 연장하여 상기 제3 회전 요소보다 상부에 타단이 위치되는 제3 연결 요소;상기 제3 연결 요소의 타단에 연결되고, 상기 제3 연결 요소의 길이방향으로 연장되는 축을 기준으로 회전 가능하게 장착되는 제4 회전 요소; 및상기 제4 회전 요소에 일단이 장착되고 상기 제3 연결 요소의 길이방향으로 연장하여 상기 제2 브러쉬의 일측에 타단이 장착되는 제4 연결 요소;를 포함하고,상기 제3 회전 요소는 상기 제1 연결 요소 및 상기 제2 연결 요소에 의해 상기 몸체의 상부에 배치되어, 상기 몸체의 상면으로부터 상기 제2 브러쉬의 높이를 조절하고, 상기 제4 회전 요소는 상기 제2 연결 요소, 상기 제3 연결 요소 및 상기 제4 연결 요소의 길이방향으로 연장하는 축을 기준으로 회전하여, 상기 제2 브러쉬의 작업 영역의 범위를 넓힐 수 있는 덕트 청소 로봇

APPARATUS FOR ASSISTING MUSCLE STRENGTH

일 실시예에 따른 근력 보조 장치는, 외력에 의해 유압이 발생되는 유압 발생 공간이 구비된 신발; 상기 신발에 연결되어 상기 신발에서 발생된 유압에 의해 수축되거나 원상 복귀되는 근력 부재; 및 상기 근력 부재에 구비되어 상기 근력 부재의 변형에 대응되어 변형되는 근력 보조 부재;를 포함하고, 상기 근력 부재에는 유압이 발생됨으로써 상기 근력 부재로부터 신발을 당기는 힘에 의한 발목 관절 부위에 모멘트를 발생시켜 발목 관절 근력 보조를 가능하도록 하고, 상기 근력 보조 부재는 상기 근력 부재로부터 상기 신발을 향하는 방향으로 복원력에 의한 발목 관절 부위에 모멘트를 발생시켜 발목 관절 근력 보조를 가능하게 할 수 있다.외력에 의해 유압이 발생되는 유압 발생 공간이 구비된 신발;상기 신발에 연결되어 상기 신발에서 발생된 유압에 의해 수축되거나 원상 복귀되는 근력 부재; 및상기 근력 부재에 구비되어 상기 근력 부재의 변형에 대응되어 변형되는 근력 보조 부재;를 포함하고,상기 근력 부재는 사용자의 하퇴부의 길이방향을 따라 연장되게 형성되어 상기 유압 발생 공간과 서로 연통 가능하게 연결되고,상기 근력 보조 부재는 상기 근력 부재 내에서 상기 근력 부재의 상단 및 상기 근력 부재의 하단 사이에 연결되며,상기 근력 부재로부터 상기 신발에 유압이 공급되는 경우,상기 근력 부재로부터 상기 신발을 당기는 힘은 0이고, 상기 근력 보조 부재는 상기 근력 부재로부터 상기 신발을 향하는 방향으로 복원력을 발생시키며,상기 근력 보조 부재에서 발생된 복원력에 의해 사용자의 발목 관절 부위에 시계 방향 모멘트가 발생되어 상기 사용자의 발목 근력을 보조할 수 있고,상기 근력 부재에 상기 신발에서 발생된 유압이 공급되는 경우, 상기 근력 부재는 상기 근력 부재로부터 상기 신발을 당기는 힘을 발생시키고, 상기 근력 보조 부재는 상기 근력 부재로부터 상기 신발을 향하는 방향으로 복원력을 발생시키며,상기 근력 부재로부터 상기 신발을 당기는 힘과 상기 근력 보조 부재의 복원력 사이의 차이에 대응되는 힘에 의해 상기 사용자의 발목 관절 부위에 반시계 방향 모멘트가 발생되어 상기 사용자의 발목 근력을 보조할 수 있는 근력 보조 장치

Soft Actuator and Manufacturing Method of the Same

본 발명은 소프트 액추에이터 및 그 제조방법에 관한 것으로, 본 발명의 실시 예를 따르는 소프트 액추에이터는, 꼬임(twist)을 갖는 섬유; 및 상기 섬유의 표면의 적어도 일부에 배치된 열전소자;를 포함하고, 상기 섬유는 상기 열전소자에 흐르는 전류 방향이 변경함에 따라 팽창 및 수축한다.꼬임(twist)을 갖는 섬유; 상기 섬유의 팽창 및 수축하는 표면을 둘러싸고, 상기 섬유가 팽창 및 수축함에 따라 팽창 및 수축하는 열전소자; 및상기 섬유의 표면 및 상기 열전소자를 연결하는 변형 가능한 접착층;을 포함하고, 상기 섬유는 상기 열전소자에 흐르는 전류 방향이 변경함에 따라 팽창 및 수축하는 소프트 액추에이터