2 research outputs found
Single-antenna GPS/Gyroscope/Magnetometer Integrated Attitude Estimation
๋ณธ ๋
ผ๋ฌธ์์๋ ๋จ์ผ์ํ
๋ GPS ๋ฅผ ์ด์ฉํ ์์ฌ์์ธ์ ๊ทธ๋ฅผ ๋ณด์ํ๊ธฐ ์ํ ์์ด๋ก์ค์ฝํ์ ์ง์๊ธฐ์ผ์์
ํตํฉ์ ๋ค๋ฃจ๊ณ ์๋ค. ์์ฌ์์ธ๋ GPS ์ ์ธก์ ์น๋ฅผ ์ด์ฉํ์ฌ ์ถ์ ๋ ์์ธ์ด๊ธฐ ๋๋ฌธ์ ์ถ๋ ฅ์จ์ด ๋ฎ๊ณ
์๊ฐ์ง์ฐ์ด ํฌํจ๋์ด ์๋ค. ๋ํ GPS ์ ์๋ ์ธก์ ์น๋ฅผ ๊ธฐ๋ฐ์ผ๋ก ํ๊ธฐ ๋๋ฌธ์ ๋นํ์กฐ๊ฑด์ ๋ฐ๋ผ์ ์ค์
์์ธ์ ์์ฌ์์ธ ์ฌ์ด์๋ ์ฐจ์ด๊ฐ ๋ฐ์ํ๊ฒ ๋๋ค. ์ด์ ๊ฐ์ ์์ฌ์์ธ์ ๋ฌธ์ ์ ์ ์์ด๋ก์ค์ฝํ์
์ง์๊ธฐ์ผ์๋ฅผ ์ด์ฉํ์ฌ ๊ฐ์ ํ๋ ์๊ณ ๋ฆฌ์ฆ์ ์ ์ํ๊ณ ์๋ฎฌ๋ ์ด์
์ ์ํํ์๋ค.In this paper, we propose the attitude estimation algorithm integrating SAGPS(Single Antenna GPS), Gyroscope and
Magnetometer. Pseudo-attitude from SAGPS has low output rate and time delay property. And it differs from actual
attitude according to flight condition of airplane because it is based on velocity measurements of GPS. We adopted
gyroscope and magnetometer to improve attitude accuracy and output rate of the pseudo-attitude. Using proposed
method, simulation is performed and its results are shown.OAIID:oai:osos.snu.ac.kr:snu2012-01/104/0000003405/22SEQ:22PERF_CD:SNU2012-01EVAL_ITEM_CD:104USER_ID:0000003405ADJUST_YN:NEMP_ID:A000360DEPT_CD:446CITE_RATE:0FILENAME:2012์ถ๊ณํญ๊ณต์ฐ์ฃผํํ์ค์ ์๋ฃ_๋
ธํฌ๊ถ.pdfDEPT_NM:๊ธฐ๊ณํญ๊ณต๊ณตํ๋ถEMAIL:[email protected]:
Quaternion-based AHRS Improved by Inertial Sensor Bias Compensation
์์ธ ๋ฐ ๋ฐฉ์ ๊ฒฐ์ ์์คํ
(AHRS)์ ์์ด๋ก ๋ฐ์ด์ด์ค๋ฅผ ์ถ์ ํ๊ธฐ ์ํ์ฌ ๊ฐ์๋๊ณ ์ผ์์ ์ง์๊ธฐ
์ผ์๋ฅผ ์ด์ฉํ๋ค. ์ ๊ฐ์ MEMS ๊ฐ์๋๊ณ์ ๊ฒฝ์ฐ ๋ฐ์ด์ด์ค ์์ ๋๋ ๋ฎ์ ๋ฟ๋ง ์๋๋ผ ์์ญ mg ์ ์ด๊ธฐ
์ค์ฐจ๋ฅผ ๊ฐ์ง๋ค. ์ด๋ฌํ ๊ฐ์๋๊ณ ๋ฐ์ด์ด์ค ์ค์ฐจ๋ ์ ๊ฐ MEMS ์ผ์๋ก ๊ตฌ์ฑ๋ AHRS ์ ์์ธ ์ ํ๋๋ฅผ
๊ฐ์์ํจ๋ค. ๋ณธ ๋
ผ๋ฌธ์์๋ ์์ด๋ก ๋ฐ์ด์ด์ค๋ฟ๋ง ์๋๋ผ ๊ฐ์๋๊ณ ๋ฐ์ด์ด์ค๋ฅผ ์ค์๊ฐ ์ถ์ ํจ์ผ๋ก์จ
์์ธ ๋ฐ ๋ฐฉ์๊ฐ์ ์ ํ๋๋ฅผ ํฅ์์ํค๋ ์ฟผํฐ๋์ธ ๊ธฐ๋ฐ ํ์ฅ์นผ๋งํํฐ ์๊ณ ๋ฆฌ๋ฌ์ ์ ์ํ๊ณ ,
์๋ฎฌ๋ ์ด์
์ ํตํด ์ ์๋ ์๊ณ ๋ฆฌ๋ฌ์ ์ฑ๋ฅ์ ๊ฒ์ฆํ๋ค.Attitude Heading Reference System (AHRS) uses accelerometer and magnetic sensor to compensate gyro bias. A lowcost
MEMS grade accelerometer has tens of mg of initial bias as well as low in-run bias stability. This uncorrected
initial bias of accelerometer is the main factor to reduce the accuracy of AHRS consisted of MEMS grade inertial
sensors. This paper describes the quaternion-based extended Kalman filter algorithm to improve the attitude accuracy
by estimating gyro and accelerometer bias together. Simulation results verify the performance of the proposed method.OAIID:oai:osos.snu.ac.kr:snu2012-01/104/0000003405/14SEQ:14PERF_CD:SNU2012-01EVAL_ITEM_CD:104USER_ID:0000003405ADJUST_YN:NEMP_ID:A000360DEPT_CD:446CITE_RATE:0FILENAME:์กฐ์_์ค์ ์๋ฃ_2012KSAS์ถ๊ณ.pdfDEPT_NM:๊ธฐ๊ณํญ๊ณต๊ณตํ๋ถEMAIL:[email protected]: