우리나라 하수처리시설의 효율향상을 위한 기초연구

학위논문(석사)--서울대학교 보건대학원 :환경보건학과 수질관리전공,1997.Maste

Cell recycle fermentation of a fabric filter

학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 화학공학과, 1990.2, [ ix, 68 p. ]한국과학기술원 : 화학공학과

스테레오 영상기반 무인기를 이용한 비행 물체 포획시스템 개발

본 논문은 불법으로 운용되는 비행물체를 포획하기 위해 필요한 탐지 알고리즘과 추적 알고리즘을 개발하고 이를 무인기에 적용하는 연구를 다루었다. 어떠한 마커도 부착하지 않은 비행물체를 탐지하기 위해서 스테레오 카메라의 깊이 영상을 이용하여 공중에서 근거리 물체를 타겟으로 인식하는 탐지 알고리즘을 구성하였고 이를 추적하기 위해서 미사일 유도 법칙에 사용되는 타격각 제어 알고리즘을 구성하여 본 연구에 적용하였다. 본 논문에서는 제시된 알고리즘을 비행 실험을 통해 알고리즘의 성능을 검증하였다

영상기반 비주얼 서보잉을 통한 장애물 통과 기법

본 논문에서는 무인기의 장애물 통과 및 충돌 회피를 위한 영상처리 알고리즘을 제안하고 비행 실험을 통해 성능을 검증한 결과를 제시한다. 제안된 알고리즘은 색상 기반의 영상 처리를 통한 장애물 탐지와, 깊이 지도(Depthmap) 기반의 3차원 거리 측정을 통한 장애물과의 충돌 및 위험 판단 알고리즘으로 구성되어 있다. 이는 장애물 통과 비행 시 카메라를 통해 획득하는 영상에서 외란의 영향을 줄이고 현재 상태에서 가장 위험도가 높은 장애물을 통과 및 회피하도록 하여, 복합 재난 환경과 같이 복잡한 주위환경에서 보다 향상된 자율주행 성능을 보여주기 위하여 설계되었다. 본 논문에서는 제안된 영상처리 알고리즘은 실제 장애물 회피 및 통과 비행시험을 통하여 검증하였으며, 그 결과 제안된 알고리즘을 통해 효과적으로 장애물 통과 및 회피 기동을 보이는 것을 확인하였다