(Cable assembly enabling location cotrol of power transmission shaft)

본 발명은 동력전달축의 위치조절이 가능한 케이블 어셈블리에 관한 것이다. 본 발명에 의한 동력전달축의 위치조절이 가능한 케이블 어셈블리는, 동력원이 설치되고, 케이블이 권회되는 구동측 드럼이 마련되어 있는 구동 유니트; 상기 구동 유니트로부터 전달되는 동력을 상기 케이블을 통해 전달받을 수 있도록, 상기 케이블이 권회되는 피동측 드럼을 구비하고, 상기 구동 유니트에 대해 상대이동 가능하게 설치되는 피동 유니트; 및 상기 피동 유니트를 상기 구동 유니트에 대해 이동시키기 위한 이동수단;을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다

(A Being Most Suitable Gain Selection Method of PIDController)

본 발명은 PID 제어기의 설계에 관한 것으로, 특히 로봇 매니퓰레이터와 같이 2차 상 변환형식(phase variable form)으로 표현되는 비선형 MIMO(Multi Input Multi Output 시스템에 PID 제어기 사용시 PID 제어기의 게인을 체계적으로 선정하는 PID 제어기의 최적 게인 선정방법에 관한 것이다. 본 발명은 최적 게인의 선정을 위해 샘플링 데이터 시스템(sampled data system)에서 PID 제어기와 시간지연제어(Time Delay Control)의 상관 관계를 보이고 이를 바탕으로 체계적으로 PID 제어기를 설계하는 방법을 제공하는 것이 특징이며, 또한, 본 발명은 제어 대상 시스템의 차수를 n이라 했을 때 3n개의 PID 제어기 게인들을 한 개나 n 보다 작은 개수의 파라미터로 체계적으로 선정할 수 있는 방법을 제공하는 것이 특징이다

(A Speed Gear Devices For Backlash Preclusion)

본 발명은 백래쉬를 방지하기 위한 감속기에 관한 것으로, 특히 회전력을 발생시키고 축방향으로 이어진 모터용 구동 샤프트로 회전역을 전달할 수 있게 고정된 구동모터; 상기의 모터용 구동 샤프트의 정해진 위치에 일정한 횟수 만큼 감긴 제 1 케이블; 상기 제 1 케이블의 고정점이 위치해 있고, 제 1 케이블과 상기의 모터용 구동 샤프트를 통해 회전력을 전달 받으면서 제 1 케이블이 감기거나 풀리고 또한 이와 함께 축방향으로 선형적인 직선운동을 할 수 있는 두개의 회전용 실린더를 갖는 회전부; 상기 회전부를 이루는 실린더의 샤프트에 고정점이 위치해 있고, 상기의 샤프트에 정해진 횟수만큼 감겼다 풀렸다 하는 제 2 케이블과; 상기 제 2 케이블에 감겨있고 회전용 실린더의 샤프트에 감겨진 제 2 케이블로부터 회전력을 전달받아 이를 출력하는 출력용 실린더 및 샤프트를 갖는 출력부로 이루어짐이 특징이다.백래쉬, 케이블, 실린더, 감속기, 기어

(Robot shoulder appratus for stroke patients rehabilitation)

본 발명은 뇌졸중 환자의 상지 재활을 위한 외골격 로봇에 관한 것이다. 본 발명에 의한 뇌졸중 환자의 상지 재활을 위한 외골격 로봇은, XY 평면상에서 좌표를 형성할 수 있도록, 서로 상대이동 및 상대회전 가능하게 결합되는 한 쌍의 XY 좌표형성바들; 인체의 어깨관절의 회전축 중심(Center of Glenohumeral joint;CGH)이 Z축 상에서 변화되는 것에 대응되도록, 상기 XY 좌표형성바들 중 어느 하나에 승강 가능하게 설치되는 Z축 좌표형성바; 상기 Z축 좌표형성바에 회전가능하게 결합되고 상완(上腕)의 움직임을 가이드하는 상완 가이드바; 상기 상완 가이드바의 회전 FORCE 및 TORQUE 를 검출하기 위한 센서; 및 상기 센서로부터 송출되는 신호에 기초하여 상기 XY 좌표형성바들 및 Z축 좌표형성바를 회전시키기 위한 복수의 모터;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다

(Time delay control method and pneumatic vibration isolators using the same)

본 발명은 시간 지연 제어 방법 및 이를 이용한 공압 제진대에 관한 것이다. 본 발명의 시간 지연 제어는 유량의 흐름을 제어 입력으로 한다. 시간 지연 제어는 시간 지연을 결정하는 단계, 감쇠비와 고유 진동수를 결정하는 단계 및 제어 입력의 불확실성을 나타내기 위한 양의 상수를 결정하는 단계를 통해 설계된다. 본 발명에 따르면, 공압 제진대가 하나의 가속도계를 이용하여 지반 진동과 장비에서 발생되는 직접적인 진동을 절연할 수 있다

(TIME DELAY CONTROL WITH GRADIENT ESTIMATOR FOR ROBOT MANIPULATOR AND ROBOT MANIPULATOR CONTROLLER USING THE SAME)

본 발명은 비선형 마찰 상태에서, 로봇 매니퓰레이터를 제어하는 시간지연 제어방법으로서, 로봇 매니퓰레이터의 엑츄에이터의 토크()가 경사추정치 항을 포함하여 아래의 식으로 표현되는 시간지연제어방법에 관한 것이다. . 여기서, 는 시간지연예측 에러를 보상하기 위한 경사추정치 항이며, 이 항에 의해서 시간지연예측 에러가 보상됨으로써 쿨롱마찰과 같은 비선형 마찰이 존재하는 경우에도 강인성이 좋아지는 효과가 발생한다

(APPARATUS FOR HAND REHABILITATION)

본 발명은 손 재활 로봇 기구에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 1자유도로 간단한 구조를 갖지만 엄지손가락과 네 손가락의 동시 재활이 가능하며, 완전히 쥘 수 있는 관절가동범위를 구현한 손 재활 로봇 기구에 관한 것이다

(METHOD FOR REDUCED-ORDER MODELING OF DUAL CHAMBER PNEUMATIC VIBRATION ISOLATOR)

본 발명은 듀얼챔버 공압제진대의 수학적인 모델에서 차수를 감소시킨 차수감소모델을 제안하며, 차수감소모델에서 기초하여 도출된 차수감소 시간지연제어 방법 및 이를 이용한 듀얼챔버 공압제진대에 관한 것이다. 본 발명의 차수감소 시간지연 제어방법은 유량의 흐름을 제어 입력으로 하며, 입력출력 선형화 방법에 의해서 듀얼챔버 공압제진대의 수학적인 모델의 차수를 감소시킬 수 있고, 듀얼챔버 공압제진대가 하나의 가속도계를 이용하여 지반 진동과 장비에서 발생되는 직접적인 진동을 동시에 절연할 수 있다

VARIABLE PID GAIN DESIGN DEVICE AND METHOD FOR CONTROLLING MULTI-VARIABLE NONLINEAR SYSTEM

A variable PID gain design device, including: a parameter setting unit for setting a natural frequency, a damping ratio, a sampling time, and a nonlinear damping, which enable establishment of an error dynamics required for controlling an object to be controlled; a PID gain induction unit for inducing a PID gain, using the correlation between a PID control and a backstepping control with time delay estimation and nonlinear damping (BCTND), the PID control controlling, using the set parameters, the object to be controlled; and a PID gain calculating unit for calculating a gain of a PID controller by adjusting a BCTND control gain on the basis of the induced PID gain.1. A variable PID gain design device, wherein a PID controller controls a multi-variable nonlinear object to be controlled in a discrete time domain, comprising: a parameter setting unit for setting a natural frequency, a damping ratio, a sampling time, and a nonlinear damping factor (hereinafter referred to as “parameters”), which enable establishment of an error dynamics required for controlling an object to be controlled;a PID gain induction unit for inducing a PID gain, using the correlation between a PID control and a backstepping control with time delay estimation and nonlinear damping (BCTND), the PID control controlling, using the set parameters, the object to be controlled; anda PID gain calculating unit for calculating a gain of a PID controller by adjusting a BCTND control gain on the basis of the induced PID gain

MEDICAL ROBOT

A medical robot includes a bed on which an object is to be disposed, and a robot arm unit disposed above or below the bed, and including an emitting member movable within a trajectory on a sphere having a center at which a target point is disposed, wherein the bed and the robot arm unit may move relatively in a vertical or horizontal direction, and the object may be repositioned to the target point by relatively moving the bed and the robot arm unit in the vertical or horizontal direction, and the emitting member may move to face the target point