METHOD AND APPARATUS FOR GENERATING 3D SCENE GRAPH

본 발명은 3차원 장면 그래프 생성 방법 및 장치에 관한 것으로서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 3차원 장면 그래프 생성 방법은 일련의 입력 이미지 프레임에 대한 전처리를 수행하는 (a) 단계와 상기 전처리된 이미지 프레임 중 불필요한 이미지 프레임을 제거하는 (b) 단계와 상기 전처리된 이미지 프레임의 클래스를 분류하는 (c) 단계와 상기 분류 결과에 기초하여 키프레임 그룹을 추출하는 (d) 단계와 상기 키프레임 그룹에 대한 오류 관계를 감지하여 제거하는 (e) 단계와 상기 오류 관계가 제거된 프레임에 기초하여 3차원 장면 그래프를 생성하는 (f) 단계를 포함할 수 있다

Robot for competition and tag recognition method using it

본 발명은 경기용 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 카메라의 영상을 통하여 경기용 로봇의 위치 측정을 보다 효율적으로 하기 위한 잡음에 강인한 경기용 로봇 및 이를 이용한 표지 인식 방법에 관한 것이다. 이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징은 잡음에 강인한 표지를 구비하여 두 팀이 대결하는 경기에 이용되는 로봇으로서, 로봇의 어느 일면에 배치되고 방향 및 팀을 표시하는 제 1 표지; 및 로봇의 상기 일면에 배치되고 상기 제 1 표지와 일부가 중첩될 수 있으며, 로봇의 ID를 표시하는 제 2 표지를 포함한다