Development of Quadrupedal Robot Mimicking the Motion of Snake

Snake robots are slower than wheeled robots or legged robots, while they have an excellent terrainability in a disastrous area. Considering their advantages and disadvantages, a legged robot whose legs are snake robots, ‘Quadnake’ was proposed in this research. Five motions of the snake were analyzed. Applying these motions, Quadnake could implement eight kinds of motions which snake robots and quadruped walking robots can implement. As a result of it, Quadnake can have the advantages of both a snake robot and a walking robot. It is expected to move stably in a harsh terrain with snake’s motion and move fast with walking.2

MULTI JOINT ROBOT

본 발명의 일 실시예는, 몸체부, 상기 몸체부에 연결되고, 제1 관절축을 갖는 제1 관절유닛과 상기 제1 관절축에 수직한 제2 관절축을 갖는 제2 관절유닛을 구비하는 다리부 및 상기 다리부에 비등방성(anisotropic)의 마찰력을 제공하는 마찰패드부를 포함하는, 다관절 로봇을 제공한다

Development of a Hybrid Gripper based on Flexure Hinge

그리퍼는 기능성을 고려하여 다양한 형태로 개 발되어 왔으며 크게 하드그리퍼와 소프트그리퍼 두 가지로 분류할 수 있다. 강체구조를 기반으로 하는 하드그리퍼는 정교한 제어가 가능하며 높은 파지력을 가질 수 있지만 낮은 형상 적응 능력으 로 인해 복잡한 형상의 물체를 파지하기 어려우며 아주 작거나 깨지기 쉬운 물체를 파지하기 어렵다 는 단점이 있다(1). 반면 소프트그리퍼는 유연한 재 질을 사용함으로써 형상 적응 능력이 우수하며 복 잡한 형상의 물체를 복잡한 제어 없이 파지할 수 있다. 또한 강성이 낮아 충격에 민감한 물체를 안 전하게 다룰 수 있다는 장점이 있다(2) ． 그러나 소프트그리퍼는 하드그리퍼에 비해 상대적으로 낮 은 파지력을 가지며 정교한 조작이 필요한 작업을 수행하지 못하는 단점이 있다. 본 연구에서는 두 그리퍼의 단점을 보완하기 위해 3지 그리퍼와 jamming module 이 통합된 소형 하이브리드 그리퍼 를 개발하였다. 개발된 하이브리드 그리퍼는 파지 물체에 따라 하드그리퍼와 소프트그리퍼 간의 모 드 체인지가 가능하며 복합 구동을 통해 파지력 및 파지 안정성을 향상시킬 수 있다. 다양한 물체 의 파지 실험을 통해 개발된 하이브리드 그리퍼의 파지 성능을 검증하였다

Design and application of Forearm mount for Controlling Under-actuated robotic hand

로봇 손의 활용 범위가 넓어지기 위해서 매니퓰 레이터 등과의 체결되는 성능이 중요하다. 그리고 인간 모사형 로봇 설계는 로봇 공학의 중요한 연 구 요소 중 하나이다(1). 하지만, 로봇 손에 대한 최신 연구에서는 이러한 요소들을 고려했으나 많 은 기능을 탑재하기 위해 부피가 큰 형태의 로봇 손 마운트를 설계된 바 있다 (2). 본 연구에서는 상용 매니퓰레이터와 통합이 용 이하며 실제 사람 팔의 전완부를 모사한 마운트를 개발했다. 또한, 개발된 마운트를 UR5 매니퓰레이 터에 장착 후 로봇 손 제어 실험을 수행하였으며, 그 결과에 대해 소개한다