Torque measuring mechanism using magnet

본 발명은, 일단이 구동기와 연결되어 상기 구동기에 의해 일방향으로 회전하는 입력 링크; 상기 입력 링크의 타단에 구비되며, 상기 입력 링크의 회전변위 및 상기 구동기를 제어하는 1차 변위센서; 상기 입력 링크와 연결부재에 의해 연결되며, 상기 입력 링크의 회전방향과 동일한 방향으로 회전하는 복수개의 제1자성체; 상기 복수개의 제1자성체 사이에 구비되는 복수개의 제2자성체; 상기 복수개의 제2자성체가 내측에 구비되고, 상기 복수개의 제2자성체를 지지하며, 상기 제1자성체 및 상기 제2자성체에 의해 회전하는 출력 링크; 및 상기 출력 링크의 일면에 밀착되게 구비되며, 상기 출력 링크의 회전변위를 측정하는 2차 변위센서를 포함하며, 상기 연결부재는 상기 입력 링크가 관통하는 관통홀이 형성된 원통형의 몸체와, 상기 몸체의 외측으로 돌출되며, 상기 복수개의 제1자성체와 연결되는 복수개의 연결단을 포함하는 자성체를 이용한 토크 측정 장치를 제공한다.따라서, 로드셀이나 스트랭스 게이지와 같은 구조가 복잡할 뿐 아니라 부피가 큰 기존의 장비를 이용하지 않고 외부로부터 인가되는 외력을 측정할 수 있고, 구조가 간편하기 때문에 소형, 경량화시킬 수 있어 각종 의료기구나 산업기계 및 공구의 회전축에 직접 적용하여 편리하게 사용할 수 있다.일단이 구동기와 연결되어 상기 구동기에 의해 일방향으로 회전하는 입력 링크;상기 입력 링크의 타단에 구비되며, 상기 입력 링크의 회전변위 및 상기 구동기를 제어하는 1차 변위센서;상기 입력 링크와 연결부재에 의해 연결되며, 상기 입력 링크의 회전방향과 동일한 방향으로 회전하는 복수개의 제1자성체;상기 복수개의 제1자성체 사이에 구비되는 복수개의 제2자성체;상기 복수개의 제2자성체가 내측에 구비되고, 상기 복수개의 제2자성체를 지지하며, 상기 제1자성체 및 상기 제2자성체에 의해 회전하는 출력 링크; 및상기 출력 링크의 일면에 밀착되게 구비되며, 상기 출력 링크의 회전변위를 측정하는 2차 변위센서를 포함하며,상기 연결부재는,상기 입력 링크가 관통하는 관통홀이 형성된 원통형의 몸체와,상기 몸체의 외측으로 돌출되며, 상기 복수개의 제1자성체와 연결되는 복수개의 연결단을 포함하는 자성체를 이용한 토크 측정 장치

PORTABLE OCCUPATIONAL THERAPY APPARATUS AND METHOD FOR HAND REHABITATION, APPARATUS INCLUDING SMART PHONE APPLICATION FOR THE OCCUPATIONAL THERAPY

손 재활을 위한 휴대형 작업치료용 장치 및 방법, 이를 위한 스마트폰용 앱을 포함하는 장치가 개시된다. 손 재활을 위한 휴대형 작업치료용 장치는 손가락에 각각 부착되어 상기 손가락의 위치 정보 및 상기 손가락의 움직임에 따른 가속도 정보 중 적어도 하나를 센싱함으로써 상기 손가락 간의 상대적인 움직임을 측정하는 복수개의 상대위치 측정기, 상기 손가락에 각각 부착되어 상기 손가락에 진동을 제공하는 복수개의 진동기 및 상기 상대위치 측정기 및 진동기와 연결되어 상기 상대위치 측정기에서 센싱된 상기 위치 정보 및 가속도 정보 중 적어도 하나를 휴대 단말로 전송하고, 상기 휴대 단말로부터 상기 위치 정보 및 가속도 정보 중 적어도 하나에 기초한 상기 진동기의 제어 명령을 수신하는 인터페이스를 포함할 수 있다.손 재활을 위한 휴대형 작업치료용 장치에 있어서,손가락에 각각 부착되어 상기 손가락의 위치 정보 및 상기 손가락의 움직임에 따른 가속도 정보 중 적어도 하나를 센싱함으로써 상기 손가락 간의 상대적인 움직임을 측정하는 복수개의 상대위치 측정기;상기 손가락에 각각 부착되어 상기 손가락에 진동을 제공하는 복수개의 진동기; 및상기 상대위치 측정기 및 진동기와 연결되어 상기 상대위치 측정기에서 센싱된 상기 위치 정보 및 가속도 정보 중 적어도 하나를 휴대 단말로 전송하고, 상기 휴대 단말로부터 상기 위치 정보 및 가속도 정보 중 적어도 하나에 기초한 상기 진동기의 제어 명령을 수신하는 인터페이스를 포함하는 작업치료용 장치

Tendon device for wearable robot

본 발명의 일 측면에 따르면, 사용자의 관절의 전방 측과 후방 측에 각각 고정되는 제1 와이어 및 제2 와이어와, 제1 프레임, 제1 이동부, 제1 작용부를 포함하는 제1 이동 장치와, 제2 프레임, 제2 이동부, 제2 작용부를 포함하는 제2 이동 장치와, 일부가 상기 제1 작용부에 연결되고 타부가 상기 제2 작용부에 연결되는 구동 와이어와, 상기 구동 와이어의 일부가 감기는 모터 풀리와, 상기 모터 풀리에 동력을 전달하는 구동 모터와, 상기 제1 이동부와 상기 제2 이동부에 연결되는 연결 와이어를 포함하는 착용 로봇용 텐던 장치를 제공한다

ROBOT SYSTEM FOR MOLD AIRHOLE DRILLING

본 발명은 금형 작업에 있어서 에어홀 드릴링 작업을 수행하는 로봇 시스템에 관한 것이다. 본 발명의 일면에 따른 금형 에어홀 드릴링 로봇 시스템은 로봇 매니퓰레이터와, 곡면 좌표계를 따라 상기 로봇 매니퓰레이터가 이동되는 레일 및 레일 상에 배치되고, 컨트롤러의 제어 신호에 따라 로봇 매니퓰레이터를 이동시키는 슬라이딩 조인트를 포함하는 것을 특징으로 한다.대상체에 대한 금형 에어홀 드릴링 작업을 수행하는 드릴링 툴과, 슬라이딩 조인트 및 상기 드릴링 툴 사이에 배치되어 제어 신호에 따라 4자유도로 상기 드릴링 툴을 드릴링 포인트에 배치하도록 회전시키는 회전관절을 포함하는 로봇 매니퓰레이터; 곡면 좌표계를 따라 상기 로봇 매니퓰레이터가 이동되는 레일; 및상기 레일 상에 배치되고, 컨트롤러의 도면 해석 결과에 따른 드릴링 포인트 정보를 포함하는 상기 제어 신호 및 상기 도면 해석 결과를 이용한 시뮬레이션에 따라 작업 경로의 이상이 없는지 확인한 제어에 의하여 상기 로봇 매니퓰레이터를 곡면 좌표계에 따라 2자유도 이동시키는 상기 슬라이딩 조인트를 포함하는 금형 에어홀 드릴링 로봇 시스템

ROBOT FOR MANAGING OF STRUCTURE AND METHOD CONTROLING THEREOF

본 발명은 건축물 관리 로봇 및 그 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명의 건축물의 유지 보수를 위한 건축물 관리 로봇은, 건축물에 대한 영상을 촬영하여 휘도값을 측정하거나, 레이저 센서 또는 스테레오 비젼을 이용하여 건축물과 건축물 관리 로봇 사이의 거리를 측정하고, 측정된 휘도값 또는 측정된 거리 값을 이용하여 건축물의 돌출부 또는 함몰부를 판단한다. 그리고, 건축물에서 돌출부로 판단된 부분을 제거하고, 건축물에서 함몰부로 판단된 부분을 결합경화제를 이용하여 채운다. 이러한, 본 발명에 따르면, 건축물의 낙후화 혹은 건축 미숙 등에 의해 발생한 벽면 돌출, 함몰 및 균열을 자동으로 검색, 보수함으로써, 건축물을 효율적으로 관리할 수 있는 효과를 기대할 수 있다.건축물의 유지 보수를 위한 건축물 관리 로봇에 있어서,상기 건축물에 대한 영상을 촬영하여 휘도값을 측정하거나, 레이저 센서 또는 스테레오 비젼을 이용하여 상기 건축물의 깊이 정보를 측정하기 위한 비젼 모듈; 상기 측정된 휘도값 또는 측정된 깊이 정보를 이용하여 상기 건축물에서 돌출부 또는 함몰부를 판단하는 제어 모듈;상기 제어 모듈에 의해 판단된 돌출부를 제거하기 위한 치핑 모듈; 및결합 경화제를 이용하여 상기 제어 모듈에 의해 판단된 함몰부를 채우기 위한 사출 모듈을 포함하며,상기 제어 모듈은,상기 측정된 휘도값이 제1 기준 휘도값을 초과하는 위치의 색상을 분석하고, 상기 분석된 색상을 기초로 철근의 포함 여부를 판단하며, 상기 철근이 포함되어 있으면 상기 철근을 제외한 상기 돌출부를 제거하는 건축물 관리 로봇

Linear variable differential transformer

본 발명의 일 측면에 따르면, 축선의 방향으로 연장된 형상을 가지는 이동부와, 상기 이동부가 상기 축선의 방향으로 움직일 수 있도록 관통공이 형성되며 그 외주면은 상기 축선의 방향을 기준으로 할 때 그 중심선에 대하여 대칭으로 경사진 형상을 가지는 보빈과, 상기 보빈의 외주면의 중간부에 감겨지되 그 감겨진 외면이 상기 축선에 대해 평행한 형상을 가지는 제1차 코일과, 상기 보빈의 외주면의 부분 중 상기 감겨진 제1차 코일의 양측에 위치한 부분에 감겨지되 그 감겨진 외면이 상기 축선에 대해 평행한 형상을 가지는 제2차 코일을 포함하는 선형 가변 차동 변환기를 제공한다

LINEAR VARIABLE DIFFERENTIAL TRANSFORMER

A linear variable differential transformer includes: a moving portion having a shape extending in a direction of an axial line; a bobbin including a through hole formed such that the moving portion is movable in the direction of the axial line, an outer circumferential surface of the bobbin having a shape inclined symmetrically with respect to a center line thereof based on the direction of the axial line; a primary coil wound around the outer circumferential surface of the bobbin; and a secondary coil wound around the wound primary coil, a wound outer surface of the secondary coil having a shape parallel to the axial line