LiDAR Static Obstacle Map based Position Correction Algorithm for Urban Autonomous Driving

This paper presents LiDAR static obstacle map based vehicle position correction algorithm for urban autonomous driving. Real Time Kinematic (RTK) GPS is commonly used in highway automated vehicle systems. For urban automated vehicle systems, RTK GPS have some trouble in shaded area. Therefore, this paper represents a method to estimate the position of the host vehicle using AVM camera, front camera, LiDAR and low-cost GPS based on Extended Kalman Filter (EKF). Static obstacle map (STOM) is constructed only with static object based on Bayesian rule. To run the algorithm, HD map and Static obstacle reference map (STORM) must be prepared in advance. STORM is constructed by accumulating and voxelizing the static obstacle map (STOM). The algorithm consists of three main process. The first process is to acquire sensor data from low-cost GPS, AVM camera, front camera, and LiDAR. Second, low-cost GPS data is used to define initial point. Third, AVM camera, front camera, LiDAR point cloud matching to HD map and STORM is conducted using Normal Distribution Transformation (NDT) method. Third, position of the host vehicle position is corrected based on the Extended Kalman Filter (EKF).The proposed algorithm is implemented in the Linux Robot Operating System (ROS) environment and showed better performance than only lane-detection algorithm. It is expected to be more robust and accurate than raw lidar point cloud matching algorithm in autonomous driving.N

Method for promoting production of biogas using pancreatin in an anaerobic digestion process

본 발명은 혐기소화공정에서 판크레아틴을 이용한 바이오가스 생산 촉진을 위한 방법에 관한 것으로서, 판크레아틴(pancreatin)을 유효성분으로 포함하는 가수분해 효율 증진용 또는 바이오가스 생산 촉진용 조성물 및 이를 이용한 유기성 축산분뇨에서 바이오가스의 생산을 촉진(또는 증대)시키는 방법에 관한 것이다. 본 발명의 판크레아틴(pancreatin)을 유효성분으로 함유하는 조성물은 유기성 폐기물 처리를 위한 혐기소화공정에 있어서 가수분해 효율을 증진시키고 바이오가스 생산을 촉진시키는 효과를 가지므로, 이를 유효성분으로 포함하는 본 발명의 조성물은 혐기소화공정을 이용한 유기성 폐기물 처리과정에 유용하게 사용될 수 있다. 특히 본 발명의 유효성분인 판크레아틴(pancreatin)은 pH 7.0 내지 8.0에서 최적의 활성을 가지므로 유기물을 하나의 소화조에서 넣어 혐기소화시키는 단상식 시스템에서 사용하는 경우, 메탄발효를 위한 최적의 pH인 7.0~8.0과 일치함에 따라 단상식 시스템에서 더욱 효과적으로 사용될 수 있다