Development of Cruising Control Algorithm for 4WD Hybrid Electric Vehicles

학위논문 (석사)-- 서울대학교 대학원 : 기계항공공학부, 2013. 2. 차석원.현재 전세계적으로 강화되는 환경 규제와 더불어 친환경적인 자동차를 개발하는 것이 화제이다. 이에 따라 하이브리드 전기 자동차(HEV) 개발이 가속화 되고 있으며, 하이브리드 방식을 4WD 자동차에 적용하기 위한 방법으로 Inline 시스템 방식인 4WD 하이브리드 시스템이 개발되었다. 4WD 하이브리드 시스템은 전륜은 Conventional 차량처럼 엔진 동력을 사용하여 구동이 되고, 후륜에 모터를 장착하여 4WD 기능을 구현한 시스템이다. Conventional 4WD 차량과 비교해 보았을 때, 동력을 분배해주는 트랜스퍼 및 프로펠러 샤프트 등이 없으므로 동력전달 손실을 줄일 수 있고 회생제동 및 Idle Stop & Go 기능을 구현하여 연비 개선을 기대할 수 있다. 이와 같은 연비 개선 방법 외에도 주행전략 측면에서 모터와 엔진의 작동 시점을 적절하게 제어해줌으로써 하이브리드 시스템의 장점을 극대화 할 수가 있다. 4WD 하이브리드 시스템의 주행 전략을 수립하기 위한 방법 중 하나로 백워드 시뮬레이션을 이용하는 방법이 있다. 백워드 시뮬레이션은 연비를 최적화하기 위한 방법으로써 최적제어 이론 중 한가지인 Dynamic Programming(다이나믹 프로그래밍)을 이용하게 된다. 이 방법을 이용하여 주어진 사이클에서의 각 시간 별 엔진과 모터의 최적 작동지점을 분석함으로써 주행 전략을 수립할 수 있다. 또한 주행 전략의 유효성을 입증하기 위하여 4WD 하이브리드 차량과 Conventional 4WD 차량의 포워드 시뮬레이션을 통해 연비 비교를 수행하였다.목 차 1. 서론 1 1.1 연구배경 1 1.2 연구내용 3 2. 4WD 하이브리드 시스템 4 2.1 4WD 하이브리드 시스템 개요 4 2.2 등가 4WD 하이브리드 시스템 6 2.3 전/후륜 4WD 하이브리드 시스템 8 3. 백워드 시뮬레이션 11 3.1 Dynamic Programming(DP) 11 3.2 백워드 시뮬레이터 16 3.3 백워드 시뮬레이션 수행 18 4. 후륜측 구동모듈 용량 선정 21 4.1 후륜측 모터의 용량 선정 21 4.2 후륜측 감속비의 용량 선정 23 5. 연비 향상을 위한 주행전략 알고리즘 29 5.1 백워드 시뮬레이션 결과 분석 29 5.2 주행전략 조건 38 5.3 주행전략 41 6. 포워드 시뮬레이션 42 6.1 포워드 시뮬레이션 구성 42 6.2 포워드 시뮬레이션 결과 43 7. 결론 48 참고 문헌 50 Abstract 52Maste

의사 햅틱 렌더링의 인식과 시각 및 촉각의 개별 인지능력과의 관계에 대한 기초 연구

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FEM Based Simulation of a Deformable Object

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surface roughening of silicon microwire by chemical etching and its application to hydrogen sensor

학위논문(석사) - 한국과학기술원 : 기계공학과, 2019.2,[v, 47 p. :]본 연구에서는 팔라듐 나노입자를 촉매로 실리콘 표면을 화학적으로 식각하여 나노 크기의 요철을 생성하고 이를 실리콘 박막 가스 센서에 응용하여 저비용, 고성능의 가스 센서를 구현하였다. 금속촉매화학식각법 (Metal-assisted Chemical Etching, MaCE)은 벌크 실리콘 웨이퍼에 수직으로 정렬된 실리콘 나노선 다발 혹은 다공성 실리콘 표면을 형성하는 기법이다. 본 석사학위논문에서는 이를 응용하여 실리콘 표면에 수십 나노 크기의 요철을 형성하고자 하였다. 먼저, 전자빔 증착기를 이용하여 (증착 두께: 1 nm / 2 nm) 실리콘 표면에 수 나노미터 크기의 촘촘하게 배열된 팔라듐 나노입자들을 형성하였다. 팔라듐 나노입자들의 크기와 간격 조절을 위하여 팔라듐 나노입자들이 형성된 실리콘 기판에 급속열처리를 통해 나노입자들을 디웨팅 (dewetting)시켰다 (600℃에서 5분, 진공도 $1∙10^{-2}$ torr, 질소 가스 10 sccm으로 흘려줌). 그 후, 초순수와 불화수소산, 과산화수소수를 (5000:500:1)의 비율로 혼합한 식각 용액에서 25초 동안 MaCE를 진행하였다. 그 결과, 실리콘 표면에 형성된 팔라듐 나노입자를 촉매로 하여 짧은 시간 동안 화학적 식각한 결과 나노 크기의 요철이 생성됨을 확인하였으며, 특히 식각 전 팔라듐 나노입자들을 디웨팅시켰을 경우 더 확실한 표면 요철을 생성하여 높은 단위 체적당 표면적 비율을 얻을 수 있었다. 이를 실리콘 박막 가스 센서에 적용하여 수소 가스 센서로 이용하였을 때, 기존의 평판 실리콘 박막 센서에 비하여 센서의 감도면에서 매우 향상됨을 확인하였다. 수소 0.1% 농도의 가스 기준으로 센서의 감도가 4.36%에서 294%로 약 67.4배로 향상되었다.한국과학기술원 :기계공학과

의료 촉진 훈련 시스템 개발을 위한 FEM 시뮬레이션 기반 종양 모델링

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A Method of Character Pattern Detection from Natural Scenes

본 논문에서는 자연 영상에서 문자의 일반적인 특징을 이용하여 문자 패턴을 추출하는 방법을 구현하였다. 문자의 크기, 형태, 위치, 농도, 문자 종류, 서식, 그리고 조명의 조건이 일정하지 않은 자연 영상을 대상으로 다음의 단계를 거쳤다. 먼저, 조명의 조건에 크게 영향을 받지 않는 국소적 2치화 방법을 이용하여 배경 부분과 문자 영역의 영역 분할을 행하였으며, 문자와 인접해 있는 배경 부분은 농도 차가 크다는 성질을 이용하여 비문자 영역으로 제거하였다. 또한, 입력 영상에서 문자의 기본적인 성질, 즉 위치, 크기, 폭, 종횡비 등을 만족치 못하는 비문자 영역을 제거하였으며, 문자 내의 구멍의 수에 기초하여 비문자 영역을 제거함으로써 문자 패턴 후보를 추출하였다. 다음으로 문자를 둘러싸고 있는 테두리 부분을 제외한 문자 패턴 후보에 대하여 투영 방법을 적용하여 문자열을 검출하고, 이 문자열에서 각각의 문자 패턴을 추출하였다. 여러 가지 서로 다른 상?꼭? 입력 영상을 대상으로 이 방법을 적용한 겨로가 대부분의 문자 영역 추출이 가능하였으며, 비문자 영역을 효과적으로 제거할 수 있었다.In this paper, an effective algorithm for the character pattern detection using fundamental features of natural scene images is proposed . The character sizes, forms, positions, intensities, kinds of characters, text styles, and illuminations are not uniform in natural scene image. An image is segmented into background regions and character regions by the adaptive local thresholding method, which is independent of the illumination. The backgrounds of input images are roughly removed by using the characteristic that the gray levels of adjacent regions around characters and those of backgrounds are very different. For the finer removal of backgrounds and non-character regions, the basic characteristics of character regions are used, that is , the position, size and the aspect ratios of circumscribing rectangles are almost uniform in character regions, and the number of holes of that regions are small, are applied. After the removal of backgrounds, the projection profile method is used to detect character strings. Each character pattern is then detected form the character strings. The experiments are carried out for several natural scene images, and character patterns are detected clearly with the proposed algorithm.In this paper, an effective algorithm for the character pattern detection using fundamental features of natural scene images is proposed . The character sizes, forms, positions, intensities, kinds of characters, text styles, and illuminations are not uniform in natural scene image. An image is segmented into background regions and character regions by the adaptive local thresholding method, which is independent of the illumination. The backgrounds of input images are roughly removed by using the characteristic that the gray levels of adjacent regions around characters and those of backgrounds are very different. For the finer removal of backgrounds and non-character regions, the basic characteristics of character regions are used, that is , the position, size and the aspect ratios of circumscribing rectangles are almost uniform in character regions, and the number of holes of that regions are small, are applied. After the removal of backgrounds, the projection profile method is used to detect character strings. Each character pattern is then detected form the character strings. The experiments are carried out for several natural scene images, and character patterns are detected clearly with the proposed algorithm

Decomposition of the contact force using the contact pressure for the haptic augmented reality

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Exactly Rao-Blackwellized Unscented Particle Filters for SLAM

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Experimental Study of Pseudo-haptic Perception for Consistent Pseudo-haptic Rendering

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