단위 사이클 당 에너지 측정에 기반한 시스템의 소모 에너지 추정

학위논문(석사)--서울대학교 대학원 :전기컴퓨터공학부,2006.Maste

Method for image processing and apparatus for the same

본 발명은 영상 처리 장치 및 영상 처리 방법에 관한 것이다. 본 발명은 스테레오 비전 영상 가운데 일부 영역의 영상을 스테레오 매칭하고 영상을 처리할 수 있는 장치 및 방법을 제공함으로써, 스테레오 비전 영상을 신속하고 정확하게 처리할 수 있는 효과가 있다. 또한, 영상 처리의 계산량을 줄일 수 있고, 스테레오 매칭과 깊이 맵의 산출 속도를 향상시킬 수 있는 효과가 있다. 그리고, 스테레오 매칭의 오류를 줄일 수 있어, 상기 영상 처리 신뢰도와 성능을 높일 수 있는 효과가 있다. 또한, 상기 처리된 영상을 이용하여 객체의 위치, 거리 등을 추정하는 경우, 시스템의 효율 향상 및 복잡도를 줄일 수 있는 효과를 얻을 수 있으며, 객체의 위치, 거리 추정의 정밀도와 신뢰도를 높일 수 있는 효과가 있다.영상 처리 방법에 있어서, a) 촬영된 스테레오 비전 영상을 색상 필터링하여, 특정 색상에 대한 영역 정보를 구하는 단계; b) 촬영된 스테레오 비전 영상을 그레이화하여 그레이 영상을 산출하는 단계; c) 상기 그레이 영상에서 상기 특정 색상에 대한 영역 정보에 대응되는 영역을 추출하여 상기 특정 색상 영역의 그레이 영상을 추출하는 단계; 및 d) 상기 추출된 그레이 영상을 스테레오 매칭하여 깊이 맵 영상을 산출하는 단계를 포함하는 영상 처리 방법.영상 처리 방법에 있어서, a) 촬영된 스테레오 비전 영상을 색상 필터링하여, 특정 색상에 대한 영역 정보를 구하는 단계; b) 촬영된 스테레오 비전 영상을 그레이화하여 그레이 영상을 산출하는 단계; c) 상기 그레이 영상에서 상기 특정 색상에 대한 영역 정보에 대응되는 영역을 추출하여 상기 특정 색상 영역의 그레이 영상을 추출하는 단계; 및 d) 상기 추출된 그레이 영상을 스테레오 매칭하여 깊이 맵 영상을 산출하는 단계를 포함하는 영상 처리 방법.영상 처리 방법에 있어서, a) 촬영된 스테레오 비전 영상을 색상 필터링하여, 특정 색상에 대한 영역 정보를 구하는 단계; b) 촬영된 스테레오 비전 영상을 그레이화하여 그레이 영상을 산출하는 단계; c) 상기 그레이 영상에서 상기 특정 색상에 대한 영역 정보에 대응되는 영역을 추출하여 상기 특정 색상 영역의 그레이 영상을 추출하는 단계; 및 d) 상기 추출된 그레이 영상을 스테레오 매칭하여 깊이 맵 영상을 산출하는 단계를 포함하는 영상 처리 방법.영상 처리 방법에 있어서, a) 촬영된 스테레오 비전 영상을 색상 필터링하여, 특정 색상에 대한 영역 정보를 구하는 단계; b) 촬영된 스테레오 비전 영상을 그레이화하여 그레이 영상을 산출하는 단계; c) 상기 그레이 영상에서 상기 특정 색상에 대한 영역 정보에 대응되는 영역을 추출하여 상기 특정 색상 영역의 그레이 영상을 추출하는 단계; 및 d) 상기 추출된 그레이 영상을 스테레오 매칭하여 깊이 맵 영상을 산출하는 단계를 포함하는 영상 처리 방법.영상 처리 방법에 있어서, a) 촬영된 스테레오 비전 영상을 색상 필터링하여, 특정 색상에 대한 영역 정보를 구하는 단계; b) 촬영된 스테레오 비전 영상을 그레이화하여 그레이 영상을 산출하는 단계; c) 상기 그레이 영상에서 상기 특정 색상에 대한 영역 정보에 대응되는 영역을 추출하여 상기 특정 색상 영역의 그레이 영상을 추출하는 단계; 및 d) 상기 추출된 그레이 영상을 스테레오 매칭하여 깊이 맵 영상을 산출하는 단계를 포함하는 영상 처리 방법.영상 처리 방법에 있어서, a) 촬영된 스테레오 비전 영상을 색상 필터링하여, 특정 색상에 대한 영역 정보를 구하는 단계; b) 촬영된 스테레오 비전 영상을 그레이화하여 그레이 영상을 산출하는 단계; c) 상기 그레이 영상에서 상기 특정 색상에 대한 영역 정보에 대응되는 영역을 추출하여 상기 특정 색상 영역의 그레이 영상을 추출하는 단계; 및 d) 상기 추출된 그레이 영상을 스테레오 매칭하여 깊이 맵 영상을 산출하는 단계를 포함하는 영상 처리 방법.영상 처리 방법에 있어서, a) 촬영된 스테레오 비전 영상을 색상 필터링하여, 특정 색상에 대한 영역 정보를 구하는 단계; b) 촬영된 스테레오 비전 영상을 그레이화하여 그레이 영상을 산출하는 단계; c) 상기 그레이 영상에서 상기 특정 색상에 대한 영역 정보에 대응되는 영역을 추출하여 상기 특정 색상 영역의 그레이 영상을 추출하는 단계; 및 d) 상기 추출된 그레이 영상을 스테레오 매칭하여 깊이 맵 영상을 산출하는 단계를 포함하는 영상 처리 방법.영상 처리 방법에 있어서, a) 촬영된 스테레오 비전 영상을 색상 필터링하여, 특정 색상에 대한 영역 정보를 구하는 단계; b) 촬영된 스테레오 비전 영상을 그레이화하여 그레이 영상을 산출하는 단계; c) 상기 그레이 영상에서 상기 특정 색상에 대한 영역 정보에 대응되는 영역을 추출하여 상기 특정 색상 영역의 그레이 영상을 추출하는 단계; 및 d) 상기 추출된 그레이 영상을 스테레오 매칭하여 깊이 맵 영상을 산출하는 단계를 포함하는 영상 처리 방법

Wireless Communication System for collision avoidance in the fire area and Method for collision avoidance using the same

본 발명은 화재 현장에서의 무선 통신 시스템 및 그것을 이용한 충돌 회피 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 화재 현장에서 무선 통신 시스템의 충돌 회피 방법에 있어서, 각각의 노드들은 온도 센서를 통해 현재 온도를 측정하는 단계, 사용하고자 하는 채널의 유휴 상태를 확인하는 단계, 상기 채널의 상태가 유휴 상태인 경우, 상기 노드의 현재 온도와 기 설정된 임계 온도를 비교하는 단계, 그리고 상기 현재 온도가 기 설정된 임계 온도보다 큰 경우 제1범위 내에서 선택된 백오프 값이 지연된 후 데이터를 전송하고, 상기 현재 온도가 상기 임계 온도보다 작거나 같은 경우 지연없이 데이터를 전송하는 단계를 포함한다. 본 발명에 따르면, 화재 또는 재난이 발생된 공간에서 단말 또는 로봇 또는 특수 장비와 같은 각종 객체들 사이에 데이터 통신이 필요한 경우, 온도를 고려하여 무선 주파수의 오류를 최소화할 수 있다. 또한, 온도 센서 및 위험을 탐지할 환경 센서를 장착하면 CSMA/CA 기반의 네트워크 시스템에 활용이 가능하다.화재 현장에서 무선 통신 시스템의 충돌 회피 방법에 있어서,각각의 노드들은 온도 센서를 통해 현재 온도를 측정하는 단계,사용하고자 하는 채널의 유휴 상태를 확인하는 단계,상기 채널의 상태가 유휴 상태인 경우, 상기 노드의 현재 온도와 기 설정된 임계 온도를 비교하는 단계, 그리고상기 현재 온도가 기 설정된 임계 온도보다 큰 경우 제1범위 내에서 선택된 백오프 값에 대응하여 지연된 후 데이터를 전송하고, 상기 현재 온도가 상기 임계 온도보다 작거나 같은 경우 지연없이 데이터를 전송하는 단계를 포함하는 충돌 회피 방법

DEVICE AND METHOD FOR PROCESSING IMAGE USING DISCONTINUITY ADAPTIVE FILTER

영상을 고해상도로 업샘플링 하거나 객체 경계의 화질을 개선하는 방법이 개시된다. 이 방법은 저해상도의 영상에 대해 객체 경계에 적응적인 필터를 적용하여 고해상도의 영상을 얻는 업샘플링 및 필터링 방법을 제공하는 것으로서, 첫 번째로 주 영상과 부 영상에 대한 정규화 공분산맵을 계산한다. 정규화 공분산맵은 객체의 공통 경계 부근에서는 큰 값을 가지기 때문에 영상을 경계 영역과 평탄 영역으로 나눌 수 있다. 그런 다음 공통 경계 영역에는 지역 최소화 필터, 평탄 영역에는 양방향 필터를 적응적으로 적용해서 객체 경계가 뚜렷한 영상으로 업샘플링 및 필터링 한다.동일한 객체를 촬영하여 획득한 주 영상과 부 영상의 공분산값을 계산하여 정규화한 정규화 공분산값에 기초하여 상기 주 영상과 부 영상의 공통 경계 영역과 상기 공통 경계 영역을 제외한 평탄 영역을 구분하는 과정; 및상기 평탄 영역에는 양방향 필터(Bilateral Filter)를 적용하여 상기 주 영상의 평탄 영역을 보정하고, 상기 공통 경계 영역에는 결합형 양방향 필터(Joint Bilateral Filter)를 이용한 지역 최소화 필터를 적용하여 상기 주영상의 상기 공통 경계 영역을 보정하는 과정을 포함하고,상기 주 영상의 공통 경계 영역을 보정하는 과정은,상기 공통 경계 영역에서 화소값이 비어 있는 표적 화소를 중심으로 일정 크기의 필터 커널이 정의되고, 상기 필터 커널 내에서 상기 표적 화소의 주변을 둘러싸는 후보 화소들 중 어느 하나의 후보 화소의 화소값을 상기 표적 화소의 화소값으로 보정하는 것인 경계 적응적 필터를 이용한 영상 처리 방법

Method for distance estimation and apparatus for the same using a disparity and a perspective

본 발명은 거리 추정 장치 및 거리 추정 방법에 관한 것이다. 본 발명은 스테레오 비전 영상의 시차 정보와 원근 정보를 이용하여 픽셀의 양자화로 인한 오차를 최소화할 수 있는 수단을 제공함으로써, 시차의 오차를 줄이고, 객체의 정확한 위치, 거리, 속도 등을 추정할 수 있는 효과가 있다. 또한, 제안된 추정 방법을 이용하면 추가로 다른 센서를 사용하지 않아도 객체의 위치, 거리 추정의 정밀도와 신뢰도를 높일 수 있는 효과가 있다. 상기와 같은 추정 방법은 다양한 분야에 응용하여 정확한 위치, 거리를 추정할 수 있는 효과가 있다. 예를 들어, 로봇이나 자동차 등에 적용하는 경우 자동차의 추돌 방지, 주행 등의 운전 시스템이나 안전 운행 시스템 등에 적용하여 사용할 수 있다.거리 추정 방법에 있어서, 촬영된 좌우 영상에서 추출된 객체의 시차를 이용하여 상기 객체의 거리를 추정하고, 칼만 필터링을 이용하여 추정된 거리 값을 필터링하여 제1 확률 밀도를 구하는 단계; 상기 제1 확률 밀도가 최대가 되는 거리 값과 제1 확률 밀도의 공분산 값이 각각 임계값보다 작은 경우, 상기 제1 확률 밀도가 최대가 되는 거리 값을 이용하여 상기 객체의 높이를 구하는 단계; 상기 객체의 높이를 이용하여 상기 객체의 거리를 추정하고, 칼만 필터링을 이용하여 추정된 거리 값을 필터링하여 제2 확률 밀도를 구하는 단계; 및 상기 제1 확률 밀도와 제2 확률 밀도를 더한 확률 밀도가 최대인 거리를 객체의 거리로 추정하는 단계를 포함하는 스테레오 비전을 이용한 거리 추정 방법.거리 추정 방법에 있어서, 촬영된 좌우 영상에서 추출된 객체의 시차를 이용하여 상기 객체의 거리를 추정하고, 칼만 필터링을 이용하여 추정된 거리 값을 필터링하여 제1 확률 밀도를 구하는 단계; 상기 제1 확률 밀도가 최대가 되는 거리 값과 제1 확률 밀도의 공분산 값이 각각 임계값보다 작은 경우, 상기 제1 확률 밀도가 최대가 되는 거리 값을 이용하여 상기 객체의 높이를 구하는 단계; 상기 객체의 높이를 이용하여 상기 객체의 거리를 추정하고, 칼만 필터링을 이용하여 추정된 거리 값을 필터링하여 제2 확률 밀도를 구하는 단계; 및 상기 제1 확률 밀도와 제2 확률 밀도를 더한 확률 밀도가 최대인 거리를 객체의 거리로 추정하는 단계를 포함하는 스테레오 비전을 이용한 거리 추정 방법.거리 추정 방법에 있어서, 촬영된 좌우 영상에서 추출된 객체의 시차를 이용하여 상기 객체의 거리를 추정하고, 칼만 필터링을 이용하여 추정된 거리 값을 필터링하여 제1 확률 밀도를 구하는 단계; 상기 제1 확률 밀도가 최대가 되는 거리 값과 제1 확률 밀도의 공분산 값이 각각 임계값보다 작은 경우, 상기 제1 확률 밀도가 최대가 되는 거리 값을 이용하여 상기 객체의 높이를 구하는 단계; 상기 객체의 높이를 이용하여 상기 객체의 거리를 추정하고, 칼만 필터링을 이용하여 추정된 거리 값을 필터링하여 제2 확률 밀도를 구하는 단계; 및 상기 제1 확률 밀도와 제2 확률 밀도를 더한 확률 밀도가 최대인 거리를 객체의 거리로 추정하는 단계를 포함하는 스테레오 비전을 이용한 거리 추정 방법

METHOD, APPARATUS, AND STEREO CAMERA FOR CONTROLLING IMAGE LIGHTNESS

본 발명은 영상 밝기 조절 기술에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 스테레오 카메라를 통해 촬영되는 두 영상 간의 밝기 오차를 줄여주는 영상 밝기 조절 방법과 그 장치, 밝기 오차가 작은 두 영상을 획득할 수 있는 스테레오 카메라에 관한 것이다.스테레오 카메라를 통해 촬영된 좌 영상 및 우 영상을 입력받는 영상 입력부; 상기 좌 영상 및 상기 우 영상 각각에 대한 평균 밝기값을 획득하는 평균 밝기값 획득부; 및 상기 좌 영상 및 상기 우 영상 각각에 대하여 획득된 평균 밝기값과 목표 밝기값을 토대로 상기 스테레오 카메라의 노출 시간을 제어함으로써, 상기 좌 영상 및 상기 우 영상 중 하나 이상에 대한 영상 밝기를 조절하는 영상 밝기 조절부를 포함하는 영상 밝기 조절 장치

DEVICE AND METHOD FOR GENERATING STEREO DEPTH IMAGES

고속의 스테레오 깊이 영상 생성 방법이 개시된다. 이 방법은 깊이 영상 생성 과정의 복잡도를 줄이기 위해서 스테레오 영상을 다운샘플링하고, 스테레오 정합 기술을 적용해서 저해상도 좌시점 깊이 영상을 획득한다. 그런 다음, 시점 변환 및 계층적 홀 채움 방법을 통해 저해상도 우시점 깊이 영상을 생성한다. 이렇게 얻어진 저해상도 스테레오 깊이 영상은 영상 업샘플링 방법을 통해 원래의 해상도로 복원된다.좌시점 영상과 우시점 영상을 포함하는 스테레오 영상을 획득하는 과정;상기 스테레오 영상에 대해 스테레오 정합 과정을 수행하여 좌시점 또는 우시점의 깊이 영상을 획득하는 과정;생성된 상기 깊이 영상을 시점 변환하는 시점 변환 과정;시점 변환된 깊이 영상을 계층별로 다운 샘플링하여 계층화된 깊이 영상을 획득하고, 획득된 상기 계층화된 깊이 영상 내의 홀 영역을 상위 계층의 깊이 영상 내에서 상기 홀 영역에 대응하는 주변 영역의 깊이값을 참조하여 채우는 홀 채움 과정; 및상기 홀 채움 과정을 통해 획득된 홀 채움 깊이 영상을 업샘플링하여 스테레오 깊이 영상을 생성하는 과정을 포함하고,상기 홀 채움 과정에서, 상기 깊이 영상이 제1 해상도를 갖는 제1 계층의 깊이 영상과, 상기 제1 해상도보다 낮은 제2 해상도를 갖는 제2 계층의 깊이 영상 및 상기 제2 해상도보다 낮은 제3 해상도를 갖는 제3 계층의 깊이 영상으로 계층화된 경우, 상기 홀 채움 과정은,상기 제3 계층의 깊이 영상 내의 홀 영역의 주변 영역의 깊이값으로 상기 홀 영역을 채운 제3 계층의 홀 채움 깊이 영상을 획득하는 과정;획득된 상기 제3 계층의 홀 채움 깊이 영상을 참조하여 상기 제2 계층의 깊이 영상 내의 홀 영역을 채운 제2 계층의 홀 채움 깊이 영상을 획득하는 과정; 및획득된 상기 제2 계층의 홀 채움 깊이 영상을 참조하여 상기 제1 계층의 깊이 영상 내의 홀 영역을 채운 제1 계층의 홀 채움 깊이 영상을 획득하는 과정을 포함하는 스테레오 깊이 영상을 생성하는 방법

Apparatus, Method and System for Recording Accident of Traffic Means

본 발명은 교통 수단의 사고 기록 장치, 방법 및 시스템에 관한 것이다. 본 발명은 무선 감지기로부터 입력되는 무선 감지 신호를 이용하여 장애물 정보와 무선 감지 영상을 생성하는 무선 탐지기; 무선 감지 영상의 좌표를 변환하여 무선 감지 영상을 영상 감지기로부터 입력되는 촬영 영상과 매핑시키는 영상 매핑기; 매핑된 촬영 영상에서 관심 영역을 탐색하는 관심 영역 탐색기; 탐색된 관심 영역 내에서 관심 정보를 추출하는 관심 정보 추출기; 및 장애물 정보 및 관심 정보를 저장하는 메모리를 포함하는 것을 특징으로 하는 사고 기록 장치를 제공한다. 본 발명에 의하면, 주변 환경에 강인하고 신뢰성이 높은 정보를 추출하여 저장할 수 있을 뿐만 아니라, 사고 기록을 위한 정보를 최소화하면서도 사고 분석에 필요한 정보를 최대한 추출하여 저장함으로써, 저장 용량의 효율을 증가시킬 수 있다.무선 감지기로부터 입력되는 무선 감지 신호를 이용하여 장애물 정보와 무선 감지 영상을 생성하는 무선 탐지기; 상기 무선 감지 영상의 좌표를 변환하여 상기 무선 감지 영상을 영상 감지기로부터 입력되는 촬영 영상과 매핑시키는 영상 매핑기; 상기 매핑된 촬영 영상에서 관심 영역을 탐색하는 관심 영역 탐색기; 상기 탐색된 관심 영역 내에서 관심 정보를 추출하는 관심 정보 추출기; 및 상기 장애물 정보 및 상기 관심 정보를 저장하는 메모리 를 포함하는 것을 특징으로 하는 사고 기록 장치