Force sensor and Robot utilizing the force sensor

본 발명은 힘 센서 및 이를 이용한 로봇에 관한 것이다. 본 발명에 의한 힘 센서는, 외력에 의해 변형이 되는 변형부를 구비하는 변형블럭; 상기 변형부의 변형에 따라 서로 다른 전압 신호를 송출하는 광센서; 및 상기 광센서를 폐쇄시킬 수 있도록, 상기 변형블럭에 결합되는 커버 유니트;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 의한 로봇은, 상기 힘센서로 이루어지는 센싱부와, 상기 센싱부로부터 센싱된 신호를 기초로 하여 가해진 외력의 크기를 연산하는 연산부; 및 상기 연산부의 연산결과에 기초하여 로봇의 동작을 제어하는 제어부;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다

Force sensor enabling wireless data transmission and method and robot thereby

본 발명은 무선 통신 기능을 갖는 힘 센서 및 힘 센싱 방법과, 이를 이용한 로봇에 관한 것이다. 본 발명에 의한 힘 센서는, 외력에 의해 변형이 되는 변형부를 구비하는 변형블록; 변형블록에 축방향에서의 외력이 가해진 경우에 변형부의 변형에 따라 각각 동일한 벡터 방향의 전압 신호를 송출하고, 축방향에 대해 직교하는 방향에서의 전단력이 가해진 경우에 서로 다른 벡터 방향의 전압 신호를 송출하도록 배치되는 한 쌍의 광센서들; 및 광센서들로부터 송출되는 동일한 벡터 방향 또는 서로 다른 벡터 방향의 전압 신호를 수신하고, 수신한 전압 신호를 관리 단말에 무선 통신을 통해 전송하는 임베디드 시스템;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다

Torque sensor and robot comprising the torque sensor

본 발명은 토크 센서와 관한 것이다. 본 발명에 의한 토크 센서는, 회전체에 결합됨으로써 그 회전체와 함께 고정부에 대해 회전되는 토크 발생부; 상기 토크 발생부와 고정부 사이에 배치되고, 상기 토크 발생부 및 고정부와 함께 일체로 형성되며, 상기 토크 발생부의 고정부에 대한 회전을 허용하도록 변형이 가능하고 변형 후 원래의 위치로 복원될 수 있도록 탄성변형 가능한 재질로 이루어지는 변형부; 및 상기 토크 발생부의 고정부에 대한 변형 정도를 센싱하기 위한 센서부;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다