DEVICE FOR MEASUREING A ENVIRONMENT INTERACTION TORQUE, SURGICAL ROBOT AND SURGICAL ROBOT SYSTEM WITH THE SAME

본 발명의 일 실시예에 따르면, 지지점 또는 RCM 포인트를 기준으로 X, Y, Z축을 기준으로 한 회전(ROLL, PITCH, YAW) 운동의 3자유도를 가지고 전기 소작을 통해 생체조직을 태우거나 절단하는 수술을 수행하기 위한 인스트루먼트; 상기 인스트루먼트를 체내로 가이딩하기 위해 체내에 삽입하는 캐뉼라; 및 상기 캐뉼라를 병진운동을 수행하는 슬라이더에 고정시켜 지지하고 상기 인스트루먼트가 체내로 침습할 때 상기 캐뉼라와의 접촉 부위에서 발생하는 접촉 힘으로 인한 토크를 측정하는 스트레인 게이지 센서를 구비하는 도킹 클램프를 포함하는 접촉 토크 측정 장치가 제공된다.본 발명은 인스트루먼트가 삽입되는 캐뉼라를 고정시키기 위한 도킹 클램프가 지지점을 중심으로 X축 또는 Y축을 기준으로 회전(ROLL, PITCH) 운동을 하면서 기울어질 때, 인스트루먼트 끝 단에서의 접촉 힘에 의해 발생하는 토크를 도킹 클램프에 부착된 스트레인 게이지 센서를 이용해 측정함으로써, 의사가 최소침습 수술시 수술 로봇과 인체 내부 장기가 상호 접촉하면서 발생하게 되는 상호작용 힘을 정확하게 피드백 받아 수술에 참조할 수 있도록 하여 수술의 정확도를 보다 향상시킬 수 있는 효과가 있다

DEVICE FOR MEASUREING A ENVIRONMENT INTERACTION FORCE, SURGICAL ROBOT AND SURGICAL ROBOT SYSTEM WITH THE SAME

본 발명의 일 실시예에 따르면, 'ㅗ'자 형상으로 형성되는 바디와, 타원에 가까운 단면을 가지고 상기 바디의 상단에 형성되는 돌기, 및 상기 바디의 양 측면과 아랫면에 걸쳐 부착되어 상기 돌기에서 발생되는 접촉 힘을 측정하는 적어도 하나의 스트레인 게이지 센서를 포함하는 돌기부; 상부면의 양 측면에 상기 돌기부가 끼워맞춤 방식에 의하여 결합될 수 있는 직사각형 형태의 한쌍의 관통 홀이 형성되는 커버 플레이트; 및 상기 커버 플레이트와 체결되고, 상기 돌기부가 수용될 수 있는 수용홈이 양 측면에 형성되어 상기 돌기부를 수용하는 드레이프 플레이트를 포함하는 접촉 힘 측정 장치가 제공된다.본 발명은 수술용 도구가 부착되는 수술 로봇 팔의 슬라이더에 스트레인 게이지 센서를 부착한 후 비접촉 방식에 의해 접촉 힘을 측정함으로써, 의사가 최소침습 수술시 수술 로봇과 인체 내부 장기가 상호 접촉하면서 발생하게 되는 상호작용 힘을 정확하게 피드백 받아 수술에 참조할 수 있도록 하여 수술의 정확도를 보다 향상시킬 수 있는 효과가 있다

Apparatus for measuring force or torque of multi-DOFs gripper device on a slider of robot arms and method of the same

본 발명은 그리퍼와 접촉 대상 사이의 접촉력(힘 또는 토크)을 측정하기 위한 장치 및 방법에 관한 것으로서, 신체 내부에 삽입되는 그리퍼에 센서를 직접 부착하지 않고, 외부에 설치된 센서에서 감지된 그리퍼로 전달되는 토크를 통해 접촉력을 측정할 수 있게 한 다자유도 그리퍼 장치의 로봇팔의 슬라이더에서 힘 또는 토크를 측정하기 위한 장치 및 그 방법에 관한 것이다

3DOF haptic interface for needle-based intervention simulation

바늘 중재시술 훈련용 시뮬레이션장치에 대한 발명이 개시된다. 개시된 바늘 중재시술 훈련용 시뮬레이션장치는: 고정된 상태로 설치되는 지지부와, 지지부에 장착되며 제어부의 제어신호로 회전동력을 출력하는 제1구동부와, 제1구동부에 연결되어 회전하는 연결브라켓과, 연결브라켓에 고정되어 연결브라켓과 같이 회동되며 제어부의 제어신호로 회전동력을 출력하는 제2구동부와, 연결브라켓의 내측에 회전 가능하게 장착되며 제2구동부에 연결되어 회전되는 이동하우징과, 이동하우징의 내측으로 인입되어 직선 이동되는 조작부 및 이동하우징에 연결되어 조작부와 함께 직선 이동되며 조작부의 이동에 반력을 공급하는 직선이동부를 포함한다

Apparatus for measuring force or torque of multi-DOFs gripper device on a slider of robot arms and method of the same

수술도구와 접촉 대상 사이의 접촉력(힘 또는 토크)을 측정하기 위한 장치 및 방법에 관한 것으로서, 상세하게는 다자유도 수술도구가 장기에 대하여 수직 및 수평 방향으로 작용하는 힘 또는 토크를 측정하기 위하여 수술도구에 센서를 직접 부착하지 않고, 로봇팔의 슬라이더에서 수술도구로 전달되는 토크를 통해 접촉력을 측정하는 장치 및 그 방법에 관한 것이다