Research and Design of a Modular Reconfigurable Robot Control System Based on CANbus

针对异构机器人平台中共性技术移植性差、继承性少、可维护困难等特点,提出一种基于CAN总线技术的机器人模块化可重构控制系统结构,并详细阐述了软硬件设计方案。结构具有开放性、可扩展性、模块化及重用的优点,在多种异构机器人平台的控制系统中成功应用。 &nbsp

Distance sensor

本实用新型属于航天自动化工程领域，具体地说是一种能够用于真空、高低温状态下的距离感知器，包括外筒、滤光片组件、上端盖组件及安装座组件，上端盖组件及滤光片组件分别安装在外筒的上下两端，安装座组件位于外筒内；安装座组件包括安装座、红外发射管及红外接收管，红外发射管及红外接收管分别安装在安装座内，红外发射管发射出的红外光波穿过滤光片组件照射到被测物体表面，通过被测物体表面反射的红外光波穿过滤光片组件照片到红外接收管。本实用新型适应性强，能够在真空、高温、低温、辐射、振荡等极端恶劣的环境条件下进行工作，可应用于航空、航天等领域；能够通过红外光的变化量，精确地测量出距离被测物体表面的距离

Moveable roboticized life detection equipment

一种可移动的机器人化生命探测设备，包括顺次连接的可形成多种构型的三个运动模块，还包括有通过支架台安装在第二运动模块的上端的生命信号探测头。本发明三个运动模块通过连接臂连接组合成多种结构造型，使其具有自主移动探测能力和探测调整能力，增大水平探测范围和垂直探测范围。本发明可实现复杂环境中机器人化、可调整探测范围的移动的生命探测功能，不受地形条件和被困人员状态的限制。给救援工作解决了一大难题，提高了救援工作效率，具有广泛应用前景。本发明采用生命信号探测头摆脱了生命探测对人的依赖性，防止在探测任务中危险的废墟环境对搜救人员的伤害

Lock device

本发明涉及一种锁紧装置。包括固定底板、滑槽、第一锁紧销装置、第二锁紧销装置、火工切割器、拉杆及装置连接板，滑槽、第一锁紧销装置和第二锁紧销装置沿圆周均置于固定底板上，装置连接板上有三个连接件，分别与滑槽、第一锁紧销装置和第二锁紧销装置端部对应，与滑槽对应的连接件置于滑槽内，并可在滑槽内滑动，火工切割器置于第一锁紧销装置和第二锁紧销装置之间，拉杆穿过火工切割器两端分别与第一锁紧销装置和第二锁紧销装置连接，锁紧时，装置连接板通过其上的连接件分别与滑槽、第一锁紧销装置和第二锁紧销装置连接。本发明结构紧凑，易于安装，不占用较多空间，可靠实用

Fruit bag sheathing operation tool

一种果实套袋作业工具，包括果实套袋装置、手持臂、伸缩臂、调节螺栓、摄像机、显示屏、控制盒，所述伸缩臂一端与果实套袋装置连接，另一端插入手持臂，通过调节螺栓固定，摄像机通过摄像机支撑架固定在伸缩臂靠近果实套袋装置端，手持臂上安装有显示屏和控制盒，控制盒与果实套袋装置的驱动电机连接。在伸缩臂上间隔设有与调节螺栓相配合的调节孔，以调节手持臂和伸缩臂的总体长度。本发明结构简单、伸缩臂长度可调整，套袋过程可视化、操作简单、快速、有效的提高套袋效率、降低人工劳动强度和危险性，可广泛应用于果树果实套袋田间作业生产中

Single drive two degrees of freedom mechanical arm

本发明公开一种单驱动两自由度机械臂,它包括固定在底座上的电机,电机轴与下带轮相连,下带轮同时与下臂一端固接,上带轮通过同步带与下带轮相连,上带轮与上臂固定相连,上臂和上带轮与下臂另一端枢接。由于本发明中采用单电机驱动实现两自由度运动,这种单驱动两自由度机械臂具有体积小、重量轻、结构紧凑等特点,易于安装在机器人上

Moveable roboticized life detection equipment

一种可移动的机器人化生命探测设备，包括顺次连接的可形成多种构型的三个运动模块，还包括有通过支架台安装在第二运动模块的上端的生命信号探测头。本发明三个运动模块通过连接臂连接组合成多种结构造型，使其具有自主移动探测能力和探测调整能力，增大水平探测范围和垂直探测范围。本发明可实现复杂环境中机器人化、可调整探测范围的移动的生命探测功能，不受地形条件和被困人员状态的限制。给救援工作解决了一大难题，提高了救援工作效率，具有广泛应用前景。本发明采用生命信号探测头摆脱了生命探测对人的依赖性，防止在探测任务中危险的废墟环境对搜救人员的伤害

New Calibration Method of Six-Axis Force Sensor Based on Stewart Platform

基于Stewart平台的六维力传感器具有结构紧凑、刚度大、量程宽等特点,它在工业机器人、空间站对接等领域具有广泛的应用前景。好的标定方法是正确使用传感器的基础。由于基于Stewart平台的六维力传感器是一个复杂的非线性系统,所以采用常规的线性标定方法必将带来较大的标定误差从而影响其使用性能。标定的实质是,由测量值空间到理论值空间的映射函数的确定过程。由函数逼近理论可知,当只在已知点集上给出函数值时,可用多项式或分段多项式等较简单函数逼近待定函数。基于上述思想,本文将整个测量空间划分为若干连续的子测量空间,再对每个子空间进行线性标定,从而提高了整个测量系统的标定精度。实验分析结果表明了该标定方法有效

Self-adapting pipe moving mechanism

一种自适应管道移动机构,属于管道机器人工程领域技术领域。其结构包括支撑机构、前进驱动机构和后退驱动机构三部分,前进驱动机构通过第一传动机构与后退驱动机构连接,并通过第二传动机构与支撑机构内的电动机连接。在第一传动机构置于前进驱动机构内,在前进驱动机构与第一传动机构间还安装有联动机构及锁紧机构。本发明在管道内可自动调整前进和后退,不需要外界控制。本发明中一个前进驱动臂遇到障碍物而向中心收缩时,通过联动机构联动,其余的前进驱动的臂也将向中心收缩,实现驱动臂同步运动。同时锁紧机构限制了前进驱动臂的转动,此时动力输出转换路径,后退驱动臂旋转并产生向后的驱动力,这是机器人向相反方向移动。其适应性强

一种具有冗余功能的开合机构

本发明涉及防护组件，具体地说是一种具有冗余功能的开合机构，减速电机固定在安装基板上，输出轴与转动安装在安装基板上的丝杆连接，丝杆左右两端旋向相反、分别螺纹连接有左、右旋螺母；左、右门部件结构对称，左门、右门部件的大门分别与左、右旋螺母相连，开门磁铁及关门磁铁分别安装在大门上；轴A转动安装在大门上，轴B固接于大门上，被动小门套设于轴A和轴B上，且与轴A固接，扭簧容置于被动小门内，两端分别与轴A和轴B相连；吸铁安装在被动小门上，位于开门磁铁与关门磁铁之间。本发明的左、右门部件具有冗余功能，当运动部件无法正常运动等情况下，被动小门可在外力的作用下自动打开