Modeling and Control System Design for Small Intelligent Glue-robot

为使涂胶机器人可涂任意鞋底轨迹,提出带摄像头的智能涂胶机器人。设计机构模型,利用齐次变换矩阵建立运动学模型,并进行Simulink运动仿真。控制器采用2层递阶的DSP加PC机结构,USB摄像头捕获鞋底图像,VC++实现边缘提取,并通过坐标变换得到机器人关节轨迹。DSP直流无刷电机控制器采用增量PID闭环控制算法。在自主开发的样机上开展实验研究,结果表明该小型智能涂胶机器人可完成任意鞋底的涂胶任务,系统易于实现