自动化无人机连续发射系统

本实用新型涉及一种自动化无人机连续发射系统，包括弹射器、调整平台、升降调节装置和控制系统，调整平台通过三个升降调节装置支撑，且所述升降调节装置下端安装于船体上，弹射器设于调整平台上，无人机设于弹射器上，各个升降调节装置的伸缩量通过所述控制系统控制，且所述控制系统根据船体运动计算升降调节装置的伸缩量。本实用新型利用调整平台补偿海浪引起的船体运动，从而保证无人机能够不受海浪影响顺利起飞，尤其适用于易受海浪影响的小型舰船，并且本实用新型的控制系统根据LQR最优控制理论对各个升降调节装置的升降伸缩量进行调节，不仅能够准确及时地调节所述调整平台位姿，同时整个过程自动完成，无需其他干预

自动化无人机连续发射系统及控制方法

本发明涉及一种自动化无人机连续发射系统及控制方法，包括弹射器、调整平台、升降调节装置和控制系统，调整平台通过三个升降调节装置支撑，且所述升降调节装置下端安装于船体上，弹射器设于调整平台上，无人机设于弹射器上，各个升降调节装置的伸缩量通过所述控制系统控制，且所述控制系统根据船体运动计算升降调节装置的伸缩量。本发明利用调整平台补偿海浪引起的船体运动，从而保证无人机能够不受海浪影响顺利起飞，尤其适用于易受海浪影响的小型舰船，并且本发明的控制系统根据LQR最优控制理论对各个升降调节装置的升降伸缩量进行调节，不仅能够准确及时地调节所述调整平台位姿，同时整个过程自动完成，无需其他干预

一种舰船甲板上无人机自动化部署系统及控制方法

本发明涉及一种舰船甲板上无人机自动化部署系统及控制方法，包括控制系统、船体和设于所述船体上的机械臂、无人机放置架和弹射器，其中船体内设有机械臂滑轨，机械臂下端设有机械臂底座与机械臂滑轨滑动连接，并且所述机械臂底座内设有机械臂移动组件，弹射器设于机械臂一侧，无人机放置架设于机械臂另一侧，并且无人机通过所述机械臂拾取在弹射器和无人机放置架间移动，所述机械臂通过所述控制系统控制移动路径，且所述控制系统基于RRT算法进行机械臂移动路径规划。本发明利用机械臂实现无人机拾取转移，且控制系统基于RRT算法对所述机械臂移动路径进行规划，保证机械臂移动精度同时也避免碰撞，从而使整个系统可集成于小型舰船上

一种舰船甲板上无人机自动化部署系统

本实用新型涉及一种舰船甲板上无人机自动化部署系统，包括控制系统、船体和设于所述船体上的机械臂、无人机放置架和弹射器，其中船体内设有机械臂滑轨，机械臂下端设有机械臂底座与机械臂滑轨滑动连接，并且所述机械臂底座内设有机械臂移动组件，弹射器设于机械臂一侧，无人机放置架设于机械臂另一侧，并且无人机通过所述机械臂拾取在弹射器和无人机放置架间移动，所述机械臂通过所述控制系统控制移动路径，且所述控制系统基于RRT算法进行机械臂移动路径规划。本实用新型利用机械臂实现无人机拾取转移，且控制系统基于RRT算法对所述机械臂移动路径进行规划，保证机械臂移动精度同时也避免碰撞，从而使整个系统可集成于小型舰船上

面向固定翼无人机海上回收的拦阻机构及控制方法

本发明涉及一种面向固定翼无人机海上回收的拦阻机构及控制方法，其中回收绳高度调节组件设有滑块，且所述滑块上设有回收绳转向组件，回收绳两端分别绕过对应侧的回收绳转向组件后绕置于对应侧的回收绳收放组件中；回收绳高度调节组件包括皮带、调节驱动电机和减摇控制模块，皮带通过调节驱动电机驱动移动，且调节驱动电机通过减摇控制模块控制转速，滑块与皮带一侧固连；回收绳收放组件包括绕线轮、收放驱动电机和柔性变阻尼控制模块，回收绳缠绕于绕线轮上，且绕线轮通过收放驱动电机驱动转动，收放驱动电机通过柔性变阻尼控制模块控制转速。本发明可以降低甲板摇摆对无人机回收的影响，确保无人机水上回收过程中的控制精度

面向固定翼无人机海上回收的拦阻机构

本实用新型涉及一种面向固定翼无人机海上回收的拦阻机构，其中回收绳高度调节组件设有滑块，且所述滑块上设有回收绳转向组件，回收绳两端分别绕过对应侧的回收绳转向组件后绕置于对应侧的回收绳收放组件中；回收绳高度调节组件包括皮带、调节驱动电机和减摇控制模块，皮带通过调节驱动电机驱动移动，且调节驱动电机通过减摇控制模块控制转速，滑块与皮带一侧固连；回收绳收放组件包括绕线轮、收放驱动电机和柔性变阻尼控制模块，回收绳缠绕于绕线轮上，且绕线轮通过收放驱动电机驱动转动，收放驱动电机通过柔性变阻尼控制模块控制转速。本实用新型可以降低甲板摇摆对无人机回收的影响，确保无人机水上回收过程中的控制精度

Fully Automated Control System for Recovery of Fixed-wing UAV

Safe released and recovery is a key point for fixed-wing UAV shipborne application in the deep sea. However, most of the current ways of release and recovery depend on people's assistance, which limits the efficiency of the UAV application, especially for the swarm application. Focusing on this problem, a fully automated shipborne released and recovery system is proposed for recycling deployment of fixed-wing UAV in this paper. An active flexible arresting system is first designed to compensate the roll-pitch swing of the USV deck, at the same time to track the altitude of the UAV for improving the success rate of recovery. Besides that, combined robotic arm and catapult a release system is designed to achieve fully automated release of the UAV. Experiments under different conditions are conducted to analyze the performance and verify the feasibility of the proposed system