Design of Physical Simulation System for Satellite Flexible Rotating Panels Based on Flotation

挠性附件运动时产生的弹性振动是影响空间飞行器指向精度和控制性能的主要原因.因此,在地面对控制系统抑制振动的性能进行验证具有重要意义.由于太阳帆板低频且长度较大,在地面构建大范围运动的空间微重力环境,耗资及难度极大。本文提出一种基于等效主轴惯量与挠性频率的卫星挠性旋转帆板挠性模拟器,基于气浮法设计了低摩擦与微重力环境的物理仿真系统,并建立了模拟器的动力学模型,等效模拟了卫星挠性旋转帆板的振动特性,降低了卫星挠性旋转帆板地面微重力运动环境模拟的难度,实现了对其控制算法抑制振动性能的有效及高经济性测试.仿真结果表明,模拟器可以通过简单操作实现参数的平滑改变以模拟不同参数及结构的卫星挠性旋转帆板,且具..

Design of Physical Simulation System for Satellite Flexible Rotating Panels Based on Flotation

挠性附件运动时产生的弹性振动是影响空间飞行器指向精度和控制性能的主要原因.因此,在地面对控制系统抑制振动的性能进行验证具有重要意义.由于太阳帆板低频且长度较大,在地面构建大范围运动的空间微重力环境,耗资及难度极大。本文提出一种基于等效主轴惯量与挠性频率的卫星挠性旋转帆板挠性模拟器,基于气浮法设计了低摩擦与微重力环境的物理仿真系统,并建立了模拟器的动力学模型,等效模拟了卫星挠性旋转帆板的振动特性,降低了卫星挠性旋转帆板地面微重力运动环境模拟的难度,实现了对其控制算法抑制振动性能的有效及高经济性测试.仿真结果表明,模拟器可以通过简单操作实现参数的平滑改变以模拟不同参数及结构的卫星挠性旋转帆板,且具..

Structure Optimization of Captive Trajectory System Based on Multi-Objective Genetic Algorithm

针对国内已有的CTS系统堵塞度大、俯仰偏航角度小(精度低)的问题,设计了一种新型的CTS机构。首先对CTS系统的整体结构设计和运动原理进行了介绍。然后对俯仰机构的设计方案进行选择,在此基础上完成了转动框架的外形设计。最后基于多目标遗传算法理论和参数化建模技术,对转动框架进行了优化设计,优化后转动框架质量减小、堵塞度减小。结果表明,多目标遗传算法能通过计算在可行域内快速求出转动框架优化设计的最优解集,优化效率高、效果好,对CTS机构的进一步研发具有理论价值和工程意义,此种方法也为以后类似的结构设计和优化提供了参考

一种弹药夹手装置

本发明涉及夹持系统，具体地说是一种弹药夹手装置，机械手翻转轴座安装在机器人上，翻转轴包括转动轴及连杆，转动轴转动安装在机械手翻转轴座上，一端与安装在机械手翻转轴座上的动力源相连，连杆的一端与转动轴连动，另一端安装有夹手安装板；夹手安装板下方的两侧均设有相互对称的夹手弯板，每侧的夹手弯板一端均通过滑板与夹手安装板滑动连接，另一端为夹持端，气缸的推杆及缸体分别安装在两侧的滑板上，推杆连接的滑板通过同步传动组件与缸体连接的滑板相连接，通过气缸的驱动，两侧的滑板带动两侧的夹手弯板同步对称开合。本发明具有夹持可靠、夹持范围可调、结构简单、安装方便、便于维护等优点

The structure design of small satellite full-physical simulation system

The article presents a kind of small satellite disturbing loads full-physical simulation system which is used to deeply research and validate the control algorithms of orbit and attitude of small satellite under the effect of spacial disturbances. The system uses methods of air floating and hanging for gravity compensation of the five DOF air floating platform on which flexible solar wings have been installed. The main parts of the system have been designed and analyzed in the text. Finally, the feasibility of the system has been illustrated by the simulation that result from the combination of ANSYS and ADAMS softwares. The system proposed in this paper make it available that the satellite with flexible attachment as a whole be used for experiments under spacial disturbances on the ground, it is of great significance to suppress the vibration of flexible attachment and strengthen the stability of the position of satellite under spacial disturbances

多伦赤芍野生植株和芽头无性栽培植株生物学性状和芍药苷含量对比研究

该实验以多伦野生芍药和栽培芍药为研究对象,对二者的生物学性状和芍药苷含量进行了研究,旨在探讨栽培芍药是否能代替野生芍药进行药用。结果表明,多伦赤芍野生植株的茎、叶、根颈、肉质根和细根生物量均小于芽头栽培植株,地下和地上生物量比值没有显著差异。野生植株细根解剖结构中的维管柱直径、维管柱所占比例以及维管柱和皮层比均显著大于芽头栽培植株,但皮层厚度和皮层所占比例都小于芽头栽培植株。肉质根中芍药苷含量在野生植株和芽头栽培植株间无显著差异。虽然芽头栽培多伦赤芍的植株生物学性状发生了显著变化,但芍药苷含量却没有降低,因此,利用芽头这种无性繁殖方式对濒危中药材"多伦赤芍"进行保育和规模化种植是可行的

Ammunition bolt automatic feeding and tightening system

本发明涉及弹药装配领域，具体地说是一种弹药螺钉自动上料及拧紧系统，包括防爆机器人、螺钉摆放板、吸取头机构、拧紧头机构、摆放板放置台、工作头放置台和装配台，其中螺钉摆放板放置于所述摆放板放置台上，在所述装配台上设有螺钉摆放板固定区和待装配产品，吸取头机构和拧紧头机构置于所述工作头放置台上，所述吸取头机构上设有真空吸取头，且所述吸取头机构通过所述防爆机器人带动移动至所述摆放板放置台上方或所述装配台上的螺钉摆放板固定区上方，所述拧紧头机构上设有可升降的螺栓刀，且所述拧紧头机构通过所述防爆机器人带动移动至所述螺钉摆放板固定区上方或待装配产品上方。本发明可以实现弹药螺钉的高效、安全和高精度装配

Simulation and analysis of pose setting test of space redocking manipulator end-effector based on parallel mechanism

According to pose setting ground test requirements of space station redocking manipulator end-effector, a method based on parallel mechanism is proposed to meet the demand between actuator and adapter. Firstly, Parallel mechanism of 6-DOF is designed and its working principle of pose setting is described. Secondly, mathematical models of parallel mechanism agile space, kinematic interference characteristics of actuator and adapter and structural statics are established. Finally, workspace search algorithm base on cylindrical coordinates and interference detection algorithm using space geometry are programmed by Matlab, respectively. Simulation results show that movement range of designed parallel mechanism can satisfy the demand of required pose, there is no motion interference between driving branches and adapter, mechanism has good bearing capacity, and the method is also effective.</p

Missile detection integrated platform

本发明涉及导弹生产领域，具体地说是一种导弹对接检测一体化平台，包括支撑平台、自动传输机构、对接调整托架、挡停机构、质量特性测量系统、几何特性测量系统和图像采集系统，其中自动传输机构安装在支撑平台上，对接调整托架通过自动传输机构驱动移动，在支撑平台一端设有几何特性测量系统，在支撑平台的前后两端均设有图像采集系统，在支撑平台内部设有挡停机构和质量特性测量系统，所述质量特性测量系统设有测量托架、测量传感器和可升降的主架体，测量托架可升降地设置于所述主架体上，导弹产品通过所述测量托架支撑，所述主架体在导弹产品测量质量时落下与测量传感器接触。本发明将导弹舱段对接和检测环节高度集成，大大提高生产效率