Hyper redundant robot

本发明涉及一种机器人，具体地说是一种超冗余度机器人。包括底座、控制系统、机械臂及机械手，其中控制系统安装在底座内，所述机械臂安装在底座的顶部、且与所述控制系统连接，所述机械臂由多个单关节块依次连接而成，所述机械手安装在机械臂的末端，所述控制系统驱动所述机械臂产生侧向弯曲或伸缩变形，使所述机械臂能完成对目标物的抱持抓取及使机械手达到目的位置完成抓取工作。本发明设计新颖，结构简单，总体轻盈紧凑，控制精巧，运动灵活，抓取位置广泛

Design and Simulation Analysis of Two-Joint Rope-Driven Underactuated Gripper

传统攀爬机器人的抱持机构都是采用全驱动的机构,具有结构复杂,控制繁琐,无自适应的缺点。为了改变这种状态,提升攀爬机器人抱持机构的抱持性能,设计了一种基于绳驱式欠驱动原理的抱持机构,具有结构简单,驱动源较少,自适应好的优点。同时对此欠驱动机构进行静力学模型的建立,并运用ADAMS/Cable模块对欠驱动手爪进行运动学以及动力学仿真分析。此仿真方法为绳驱式欠驱动手爪仿真提供了一种新的方法,并通过仿真验证轮手抱持杆件的可行性,从而验证了欠驱动手爪作为攀爬机器人抱持机构的可行性。</p

一种单输入多输出的超越离合器系统

本发明涉及离合器技术领域，具体地说是一种单输入多输出的超越离合器系统，包括齿轮箱、多个锥齿轮系和多个子离合器，所述多个锥齿轮系均设置于所述齿轮箱中，所述齿轮箱内设有输入轴，且所述各个锥齿轮系中的主动锥齿轮均设置于所述输入轴上，所述各个锥齿轮系中的从动锥齿轮分别与不同的子离合器相连，所述子离合器上设有离合弹簧和输出轴，且与所述子离合器对应的从动锥齿轮的齿轮轴通过离合弹簧与输出轴相连，当从动锥齿轮转向与离合弹簧绕向相同时，输出轴通过所述从动锥齿轮带动转动。本发明通过控制输入轴的正反转来控制子离合器的离合，具有结构简单、控制方便、单轴输入多轴输出的优点

Overrunning clutch mechanism integrated under-driven climbing robot

本发明涉及爬行机器人技术领域，具体地说是一种基于超越离合机理的欠驱动攀爬机器人，其前身支板和后身支板通过中间关节相连，在前身支板和后身支板上分别设有前轮组件和后轮组件，在前身支板和后身支板两侧均设有侧肢节，抱持驱动电机组件通过前传动组件向前钢丝卷轴传递转矩，通过后传动组件向后钢丝卷轴传递转矩，所述侧肢节的各肢节段依次铰接且各铰接轴上均设有滑轮，所述前钢丝卷轴上的钢丝分别向两侧引出并分别绕过前身支板两侧侧肢节上的各个滑轮，所述后钢丝卷轴上的钢丝分别向两侧引出并分别绕过后身支板两侧侧肢节上的各个滑轮。本发明简化了机器人结构，并将超越弹簧离合器应用于机器人，有效减少机器人的驱动源的数量