Research on the Calibration for a Modular Robot

对一种可重构模块化机器人系统进行定位精度标定方法研究.采用装配映射矩阵描述任意给定的模块化机械臂组成模块间的装配关系,并根据装配信息自动生成指数积形式的运动学模型.根据指数积公式中关节旋量坐标的理论值和实际值之间的伴随变换关系将运动学模型改写成包含关节约束条件的等价形式.对运动学方程取微分得到机械臂末端定位误差与关节旋量误差及零位位置误差间的线性化模型.给出了一种基于最小二乘法的运动学参数标定模型及其生成方法.通过程序生成一种5自由度模块化机械臂的标定模型并采用激光跟踪仪作为测量设备进行运动学参数标定试验.试验结果表明标定过程能够快速收敛到稳定值.测试结果表明经参数标定机器人的平均定位精度提高了近4倍

Kinematic calibration method of robots based on distance error

根据指数积公式中关节旋量坐标的理论值和实际值之间的伴随变换关系,将机器人运动学方程改写成包含有关节约束条件的等价形式.对运动学方程取微分得到末端连杆定位误差与关节旋量误差及零位位置误差间的线性化模型.利用距离精度的定义给出了指数积形式的机器人距离误差模型,避免了标定过程中坐标测量结果从测量设备坐标系向机器人基础坐标系变换带来的误差.基于最小二乘法给出了一种机器人运动学参数标定模型.采用激光跟踪仪作为测量手段完成了一种5自由度机械臂运动学参数标定实验.测试结果表明,经过参数标定在随机产生的测试点上机器人距离误差的平均值降低了近3.5倍

Research on the Calibration for a Modular Robot

对一种可重构模块化机器人系统进行定位精度标定方法研究.采用装配映射矩阵描述任意给定的模块化机械臂组成模块间的装配关系,并根据装配信息自动生成指数积形式的运动学模型.根据指数积公式中关节旋量坐标的理论值和实际值之间的伴随变换关系将运动学模型改写成包含关节约束条件的等价形式.对运动学方程取微分得到机械臂末端定位误差与关节旋量误差及零位位置误差间的线性化模型.给出了一种基于最小二乘法的运动学参数标定模型及其生成方法.通过程序生成一种5自由度模块化机械臂的标定模型并采用激光跟踪仪作为测量设备进行运动学参数标定试验.试验结果表明标定过程能够快速收敛到稳定值.测试结果表明经参数标定机器人的平均定位精度提高了近4倍

一种模块化可重构机器人系统的研制

面向教育和科研领域的机器人应用,为使机器人兼有较好的重构能力与操作性能,研制了一种模块化可重构机器人系统MRRES。提出了一种机器人模块划分及重构的方法,构建出机器人模块库,研制出集成传动、控制及传感于一体的系列化关节模块。基于OpenGL和VC＋＋开发了具有建模、仿真和运动控制功能的应用软件MRR-SIM。给出了一个基于任务和模块库的机器人设计实例,进行了实验测试。实验结果表明,MRRES系统模块划分和设计合理,机器人在保证重构能力的同时具有较好的操作性能,可应用于教育和科研等领域

一种基于高维空间覆盖动态搜索方法的非特定人连续数字语音识别的研究

本文使用高维空间点分布分析原理，在仿生模式识别高维空间点覆盖原理的基础上，提出了一种基于高维空间点覆盖动态搜索理论的非特定人连续数字语音识别的新算法，这种算法可以不经过端点检测和分割，通过对被识别连续数字语音直接进行动态搜索，得到被识别语音到各类高维空间覆盖范围的距离随时间变化曲线，通过距离曲线上的极小值点进行识别

为连续语音识别用的单词音节神经网络建模的研究

本文主要研究连续语音中单词音节的神经网络建模问题．采用了一种富有特色的特征提取方法，并依据高维空间点覆盖理论，对实际连续数字语音的各不同数字音节，以人工切自连续数字语音中的2640个单字音节，构建连续语音中各不同数字音节的特征空间覆盖区，并使用7308个自连续数字语音中切分出的单字音节，利用仿生模式识别原理，进行了建模正确性验证．验证结果正确率达到97％以上，对同样数量的少量建模样本，识别率优于SVM方法

Task-based configuration synthesis for modular robot

A modular robot system is introduced in this paper. The requirements for configuration synthesis are analyzed and classified as hard ones, soft ones and hard-soft ones. The evaluation function is constructed based on the weighted sum of the evaluation results of the specified design requirements. A one-lever Genetic Algorithm (GA) basing on an improved hybrid coding method is presented to carry out the configuration synthesis. In addition an example is given to demonstrate the effectiveness of this method.&nbsp

采用单边大光腔结构改善电吸收调制器的光场分布

设计并制备了具有单边大光腔结构的半导体电吸收(electroabsorption,EA)调制器.模拟和测试的结果均表明:单边大光腔结构能有效地改善EA调制器的光场分布,使椭圆形的近场光斑变得圆形化,从而达到与圆形模式光纤之间的匹配,有利于提高耦合效率