动态环境下基于线特征的RGB-D视觉里程计

基于RGB-D的视觉SLAM(同时定位与建图)算法基本都假设环境是静态的,然而在实际环境中经常会出现动态物体,导致SLAM算法性能的下降.为此,本文提出一种基于线特征的RGB-D视觉里程计方法,通过计算直线特征的静态权重来剔除动态直线特征,并根据剩余的直线特征估计相机位姿.本文方法既可以减小动态物体的影响,又能避免点特征过少而导致的跟踪失效.公共数据集实验结果表明,与现有的基于ORB(orientedFAST and rotated BRIEF)点特征的方法相比,本文方法减小了动态环境下的跟踪误差约30%,提高了视觉里程计在动态环境下的精度和鲁棒性

人体上肢在推拉运动中的末端机械阻抗研究

为了测量人体上肢末端沿同样的运动轨迹分别正向推动和反向拉动过程中的机械阻抗并分析其差异性,首先利用运动捕捉系统、力传感器和加速度计等设备测量出实验对象推拉运动过程中上肢末端的位置、力、加速度信息,然后基于阻抗关系式求解末端阻抗参数;同时采集上肢肌肉的表面肌电信号,提取肌肉活跃度特征,分析运动过程中肌肉活跃度对于推和拉的阻抗差异性的影响;最后将求解出的平均阻抗值赋予给机械臂的笛卡尔空间,基于机器人辅助,提高运动轨迹精度,验证了阻抗求解的有效性